JPH0135826Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0135826Y2 JPH0135826Y2 JP1982146236U JP14623682U JPH0135826Y2 JP H0135826 Y2 JPH0135826 Y2 JP H0135826Y2 JP 1982146236 U JP1982146236 U JP 1982146236U JP 14623682 U JP14623682 U JP 14623682U JP H0135826 Y2 JPH0135826 Y2 JP H0135826Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- weight
- arm
- master
- slave
- master arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、重量物取り扱い時に重量バランスの
調整ができるマスタースレーブマニピユレータ装
置に関する。
調整ができるマスタースレーブマニピユレータ装
置に関する。
パワーマニピユレータ装置のひとつにマスター
スレーブマニピユレータ（以下、単にMSマニピ
ユレータという）がある。MSマニピユレータ
は、マスターアームを作業者が操作すると該マス
ターアームの動きと対応してスレーブアームが作
動する構造になつている。
スレーブマニピユレータ（以下、単にMSマニピ
ユレータという）がある。MSマニピユレータ
は、マスターアームを作業者が操作すると該マス
ターアームの動きと対応してスレーブアームが作
動する構造になつている。
従来、MSマニピユレータは操作性向上の為ス
レーブアーム自体の重さに対するバランスをとつ
てあり、負荷のないときはほとんど０に近い操作
力でマスターアームを操作してもスレーブアーム
を動かすことができる。
レーブアーム自体の重さに対するバランスをとつ
てあり、負荷のないときはほとんど０に近い操作
力でマスターアームを操作してもスレーブアーム
を動かすことができる。
ところが重量物を取り扱う場合には、重量物の
分までバランスをとるようにはなつていないの
で、その荷重による力が直接マスターアームに伝
わりマスターアームの操作がやりにくく疲れやす
かつた。
分までバランスをとるようにはなつていないの
で、その荷重による力が直接マスターアームに伝
わりマスターアームの操作がやりにくく疲れやす
かつた。
そこで本考案は、斯かる欠点を解消し重量物の
取り扱い時にもスレーブアームの力のバランスを
調整しマスターアームの操作力を少なくすること
ができるマスタースレーブマニピユレータ装置を
提供することを目的とする。
取り扱い時にもスレーブアームの力のバランスを
調整しマスターアームの操作力を少なくすること
ができるマスタースレーブマニピユレータ装置を
提供することを目的とする。
斯かる目的を達成する本考案の構成は、フレー
ムの一端にマスターアームを回動可能に具えると
ともに他端に該マスターアームの回動と１対１の
関係で回動するスレーブアームを具えたマスター
スレーブマニピユレータ装置において、前記スレ
ーブアームの取り扱う重量を計測する重量計測セ
ンサを設ける一方、前記マスターアームに固定さ
れて該マスターアームの前記フレームに対する支
持部を越えて該マスターアームの延長線上に延び
る支持部材に該マスターアームの自重によるモー
メントとつり合う該支持部回りのモーメントを発
生するバランサを固定するとともに、前記支持部
に近接して前記マスターアームに固定されたガイ
ド板に前記スレーブアームと平行にねじ軸を軸支
し、該ねじ軸には前記重量計測センサによつて計
測された重量及び前記スレーブアームの自重によ
るモーメントとつり合う該支持部回りのモーメン
トを発生すべくその螺合位置を変える重錘が螺合
していることを特徴とする。
ムの一端にマスターアームを回動可能に具えると
ともに他端に該マスターアームの回動と１対１の
関係で回動するスレーブアームを具えたマスター
スレーブマニピユレータ装置において、前記スレ
ーブアームの取り扱う重量を計測する重量計測セ
ンサを設ける一方、前記マスターアームに固定さ
れて該マスターアームの前記フレームに対する支
持部を越えて該マスターアームの延長線上に延び
る支持部材に該マスターアームの自重によるモー
メントとつり合う該支持部回りのモーメントを発
生するバランサを固定するとともに、前記支持部
に近接して前記マスターアームに固定されたガイ
ド板に前記スレーブアームと平行にねじ軸を軸支
し、該ねじ軸には前記重量計測センサによつて計
測された重量及び前記スレーブアームの自重によ
るモーメントとつり合う該支持部回りのモーメン
トを発生すべくその螺合位置を変える重錘が螺合
していることを特徴とする。
以下、本考案を図面に示す実施例に基づいて詳
細に説明する。
細に説明する。
最初に第１図に基づいて本考案の原理を説明す
る。支持体であるセル等の内壁１にベアリング２
を介して回動自在にフレーム３が略水平に支持さ
れ、該フレーム３の一端にスレーブアーム７が具
えられるとともに他端にマスターアーム６が具え
られている。なお、普通はスレーブアーム７とマ
スターアーム６とが略平行に設定されるが第１図
のように位相を少しずらして設定されることもあ
る。そして、スレーブアーム７自体の重さの支点
R1に対するモーメント（スレーブアーム７に重
量が加わつていないときの支点R1に対するモー
メント）、あるいはスレーブアーム７に重量が加
わつているときのスレーブアーム７自体の重さ及
び重量の支点R1に対するモーメントが直接マス
ターアーム６に伝わらないように、支点R1に対
して生じるモーメントとつり合うつり合いモーメ
ントを構成するつり合いモーメント構成手段が具
えられる。つり合いモーメント構成手段として本
実施例では次のような構造がとられる。マスター
アーム６はスレーブアーム７と１対１の対応で動
くので、このマスターアーム６と一体的に固定さ
れるとともにスレーブアーム７と常時平行となつ
てボールネジ１２が回動するようにボールネジ１
２の基端部が支点R2に固定され、該ボールネジ
１２に重錘１３が螺合される。
る。支持体であるセル等の内壁１にベアリング２
を介して回動自在にフレーム３が略水平に支持さ
れ、該フレーム３の一端にスレーブアーム７が具
えられるとともに他端にマスターアーム６が具え
られている。なお、普通はスレーブアーム７とマ
スターアーム６とが略平行に設定されるが第１図
のように位相を少しずらして設定されることもあ
る。そして、スレーブアーム７自体の重さの支点
R1に対するモーメント（スレーブアーム７に重
量が加わつていないときの支点R1に対するモー
メント）、あるいはスレーブアーム７に重量が加
わつているときのスレーブアーム７自体の重さ及
び重量の支点R1に対するモーメントが直接マス
ターアーム６に伝わらないように、支点R1に対
して生じるモーメントとつり合うつり合いモーメ
ントを構成するつり合いモーメント構成手段が具
えられる。つり合いモーメント構成手段として本
実施例では次のような構造がとられる。マスター
アーム６はスレーブアーム７と１対１の対応で動
くので、このマスターアーム６と一体的に固定さ
れるとともにスレーブアーム７と常時平行となつ
てボールネジ１２が回動するようにボールネジ１
２の基端部が支点R2に固定され、該ボールネジ
１２に重錘１３が螺合される。
いま、W1＝０（スレーブアーム７に重量が加わ
つていない状態）でＦ＝０（マスターアーム６に
力を加えなくても吊り合う）となるような重錘１
３の位置を求める〔なお、スレーブアーム７の重
心位置は変数Ｌに対しkL（ｋ＜１で略定数とみな
してよい）で表わせる〕。
つていない状態）でＦ＝０（マスターアーム６に
力を加えなくても吊り合う）となるような重錘１
３の位置を求める〔なお、スレーブアーム７の重
心位置は変数Ｌに対しkL（ｋ＜１で略定数とみな
してよい）で表わせる〕。
W2×kLsioθ＝W3×sioθ
∴＝W2kL／W3
次に重錘１３を＝W2kL／W3＝0の位置に固定
した状態でスレーブアーム７にW1の重量が加わ
つた場合、つり合いを保つためにマスターアーム
６に加えなければならない力をＦとすると、 W1Lsioθ＋W2kLsioθ ＝W3 0sioθ＋FLF 0＝W2KL／W3とおい て整理すると Ｆ＝W1Lsioθ／LF LFは一定なのでW1が大きくなるからＬが長く
なるほどＦを大きくしなければならない（ここで
θは常時変化するため考慮しない）。Ｆを大きく
するということは作業者の操作力を大きくすると
いうことであり、操作がやりづらいということを
意味する。W1やＬが大きくなつてもＦを小さく
するには重錘１３の位置を可変とし、支点R1に
対するモーメントに吊り合うモーメントを重錘１
３によつて支点R2に与えてやればよい。を変
数として吊り合いの式をたてると W1Lsioθ＋W2kLsioθ ＝W3lsioθ＋FLF ∴＝W1Lsioθ＋W2kLsioθ−FLF／W3sioθ ここで操作者がほとんど力を加えなくても吊り
合うような条件Ｆ＝０を与えると ＝Ｌ（W1＋kW2）／W3 …(1) この式でＬとW1が変数となるので、スレーブ
アーム７の全長と該スレーブアーム７が取り扱う
重量を常時検出して前記(1)式を満たすようなの
値となるよう重錘１３を移動させることによりＦ
＝０つまり零に近い操作力でマスタースレーブ６
を操作することができる。
つた場合、つり合いを保つためにマスターアーム
６に加えなければならない力をＦとすると、 W1Lsioθ＋W2kLsioθ ＝W3 0sioθ＋FLF 0＝W2KL／W3とおい て整理すると Ｆ＝W1Lsioθ／LF LFは一定なのでW1が大きくなるからＬが長く
なるほどＦを大きくしなければならない（ここで
θは常時変化するため考慮しない）。Ｆを大きく
するということは作業者の操作力を大きくすると
いうことであり、操作がやりづらいということを
意味する。W1やＬが大きくなつてもＦを小さく
するには重錘１３の位置を可変とし、支点R1に
対するモーメントに吊り合うモーメントを重錘１
３によつて支点R2に与えてやればよい。を変
数として吊り合いの式をたてると W1Lsioθ＋W2kLsioθ ＝W3lsioθ＋FLF ∴＝W1Lsioθ＋W2kLsioθ−FLF／W3sioθ ここで操作者がほとんど力を加えなくても吊り
合うような条件Ｆ＝０を与えると ＝Ｌ（W1＋kW2）／W3 …(1) この式でＬとW1が変数となるので、スレーブ
アーム７の全長と該スレーブアーム７が取り扱う
重量を常時検出して前記(1)式を満たすようなの
値となるよう重錘１３を移動させることによりＦ
＝０つまり零に近い操作力でマスタースレーブ６
を操作することができる。
以下に実施例を示す。第２図は全体斜視図であ
り、第３図は第２図のＡ部を断面で示す説明図、
第４図は第３図のＢ−Ｂ矢視断面図である。
り、第３図は第２図のＡ部を断面で示す説明図、
第４図は第３図のＢ−Ｂ矢視断面図である。
第２図のように、支持体であるセル等の内壁１
にベアリング２を介して回動自在にフレーム３が
ほぼ水平に支持され、このフレーム３の一端側に
スレーブアーム７が垂下して連結され、他端側に
ハウジング４，５を介してマスターアーム６が垂
下して連結されている。そして、支点R2におけ
るマスターアーム６の回動が１対１の対応でその
まま支点R1におけるスレーブアーム６の回動と
なつて伝わるようになつている。マスターアーム
６およびスレーブアーム７にはマスターハンド８
およびスレーブハンド９が伸縮自在に夫々設けら
れている。そして、先に原理の説明の際にも説明
したようにつり合いモーメント構成手段が具えら
れる。即ち、マスターアーム６の上部の延長線上
に該マスターアーム６と一体として回動する２本
のガイド板１４が具えられる。なお、第１図の場
合と異なりマスターアーム６とスレーブアーム７
とが平行に構成されているため第２図ではマスタ
ーアーム６、スレーブアーム７、ガイド板１４が
すべて平行な状態で作動する。二本のガイド板１
４の間にはリニアベアリング１５（第５図参照、
１５′は回動自在のローラである）を介して上下
移動自在に重錘１３が具えられ、上下に具えられ
た支持板１６によつて二本のガイド板１４の間隔
は一定に保持される。上下の支持板１６の間には
軸受１７を介して回動自在にボールネジ１２が具
えられ、該ボールネジ１２は重錘１３の略中央部
に嵌合されたナツト１８と螺合している。ボール
ネジ１２の上部にはウオームホイール１９が一体
的に固定され、上部の支持板１６と一体で下方に
突出する相互に平行な二枚のハウジング２０，２
１に亘つて取り付けられたモータ２２の回転軸２
３と一体のウオーム２４がウオームホイール１９
と噛み合う。したがつてモータ２２を回転させる
と重錘１３を上下動させることができる。一方、
ボールネジ１２の下方にはギヤ列を介してボール
ネジ１２の回転数を検出するポテンシヨメータ
（あるいはエンコーダでもよい）２５が具えられ、
ポテンシヨメータ２５の信号を検出することによ
り重錘１３の位置（つまり第１図のの値）を割
り出すサーボ機構が構成される。このほか前記(1)
式のＬ（第２図でスレーブアーム７の長さ）W1
（第２図でスレーブハンド９が取り扱う重量）を
検出する全長計測センサと重量計測センサとが具
えられる。ここでは重量計測センサの説明を省略
し、全長計測センサについて説明する。スレーブ
アーム７は第６図に示す構造となつている。スレ
ーブアーム７は、固定パイプ２６と該固定パイプ
２６の内部に収納される中段パイプ２７と、中段
パイプ２７及び該中段パイプ２７内に中段パイプ
２７と一体的に固定された支持パイプ２８の間に
収納される下段パイプ１９とから構成される。外
部からの駆動力によつてシヤフト３０が駆動され
更にねじ軸３１が回動されるので、該ねじ軸３１
と螺合するナツト３２が図中上下動しこのナツト
３２と係合する中段パイプ２７がベアリングユニ
ツト３３にガイドされて上下動する。また、下段
パイプ２９の下端に具えられたモータ３４により
ねじ軸３５を回動させると核ねじ軸３５と螺合す
るナツト３６が前記支持パイプ２８の先端に固定
されているので下段パイプ２９はベアリングユニ
ツト３７にガイドされて上下動する。以上のよう
な構造であることからスレーブアーム７はその全
長をいろいろな長さに変えることができる。スレ
ーブアーム７の全長を知るためにはねじ軸３１，
３５の回転数を知ることができればよいことか
ら、ねじ軸３１の端部及びねじ軸３５と一体回転
するモータ３４にエンコーダ３８及び３９が取り
付けられる。このほか本実施例ではマスターアー
ム６自体の重さに対するバランスをとるため、支
持部材１０を介してマスターアーム６の上部延長
線上にバランサ１１が具えられる。
にベアリング２を介して回動自在にフレーム３が
ほぼ水平に支持され、このフレーム３の一端側に
スレーブアーム７が垂下して連結され、他端側に
ハウジング４，５を介してマスターアーム６が垂
下して連結されている。そして、支点R2におけ
るマスターアーム６の回動が１対１の対応でその
まま支点R1におけるスレーブアーム６の回動と
なつて伝わるようになつている。マスターアーム
６およびスレーブアーム７にはマスターハンド８
およびスレーブハンド９が伸縮自在に夫々設けら
れている。そして、先に原理の説明の際にも説明
したようにつり合いモーメント構成手段が具えら
れる。即ち、マスターアーム６の上部の延長線上
に該マスターアーム６と一体として回動する２本
のガイド板１４が具えられる。なお、第１図の場
合と異なりマスターアーム６とスレーブアーム７
とが平行に構成されているため第２図ではマスタ
ーアーム６、スレーブアーム７、ガイド板１４が
すべて平行な状態で作動する。二本のガイド板１
４の間にはリニアベアリング１５（第５図参照、
１５′は回動自在のローラである）を介して上下
移動自在に重錘１３が具えられ、上下に具えられ
た支持板１６によつて二本のガイド板１４の間隔
は一定に保持される。上下の支持板１６の間には
軸受１７を介して回動自在にボールネジ１２が具
えられ、該ボールネジ１２は重錘１３の略中央部
に嵌合されたナツト１８と螺合している。ボール
ネジ１２の上部にはウオームホイール１９が一体
的に固定され、上部の支持板１６と一体で下方に
突出する相互に平行な二枚のハウジング２０，２
１に亘つて取り付けられたモータ２２の回転軸２
３と一体のウオーム２４がウオームホイール１９
と噛み合う。したがつてモータ２２を回転させる
と重錘１３を上下動させることができる。一方、
ボールネジ１２の下方にはギヤ列を介してボール
ネジ１２の回転数を検出するポテンシヨメータ
（あるいはエンコーダでもよい）２５が具えられ、
ポテンシヨメータ２５の信号を検出することによ
り重錘１３の位置（つまり第１図のの値）を割
り出すサーボ機構が構成される。このほか前記(1)
式のＬ（第２図でスレーブアーム７の長さ）W1
（第２図でスレーブハンド９が取り扱う重量）を
検出する全長計測センサと重量計測センサとが具
えられる。ここでは重量計測センサの説明を省略
し、全長計測センサについて説明する。スレーブ
アーム７は第６図に示す構造となつている。スレ
ーブアーム７は、固定パイプ２６と該固定パイプ
２６の内部に収納される中段パイプ２７と、中段
パイプ２７及び該中段パイプ２７内に中段パイプ
２７と一体的に固定された支持パイプ２８の間に
収納される下段パイプ１９とから構成される。外
部からの駆動力によつてシヤフト３０が駆動され
更にねじ軸３１が回動されるので、該ねじ軸３１
と螺合するナツト３２が図中上下動しこのナツト
３２と係合する中段パイプ２７がベアリングユニ
ツト３３にガイドされて上下動する。また、下段
パイプ２９の下端に具えられたモータ３４により
ねじ軸３５を回動させると核ねじ軸３５と螺合す
るナツト３６が前記支持パイプ２８の先端に固定
されているので下段パイプ２９はベアリングユニ
ツト３７にガイドされて上下動する。以上のよう
な構造であることからスレーブアーム７はその全
長をいろいろな長さに変えることができる。スレ
ーブアーム７の全長を知るためにはねじ軸３１，
３５の回転数を知ることができればよいことか
ら、ねじ軸３１の端部及びねじ軸３５と一体回転
するモータ３４にエンコーダ３８及び３９が取り
付けられる。このほか本実施例ではマスターアー
ム６自体の重さに対するバランスをとるため、支
持部材１０を介してマスターアーム６の上部延長
線上にバランサ１１が具えられる。
斯かるマスタースレーブマニピユレータ装置の
作用を説明する。スレーブアーム７の全長をある
値Ｌとして重量W1の荷物を持ち上げたとすると、
これらの値をエンコーダ３８と３９及び図示しな
い重量計測センサで検出し、この検出信号に基づ
いて前記(1)式のの値を算出する（ｋ，W2，W3
は予め決まつている）。そしてポテンシヨメータ
２５とモータ２２の働きにより算出された位置に
重錘１３を移動する。このような作用はスレーブ
アーム７の全長Ｌあるいはスレーブアーム７の取
り扱う重量W1が変わる都度手動であるいは自動
的に行なう。その結果、作業者の操作力は略零と
なり、操作性が向上すると共に疲労度も少なくな
る。
作用を説明する。スレーブアーム７の全長をある
値Ｌとして重量W1の荷物を持ち上げたとすると、
これらの値をエンコーダ３８と３９及び図示しな
い重量計測センサで検出し、この検出信号に基づ
いて前記(1)式のの値を算出する（ｋ，W2，W3
は予め決まつている）。そしてポテンシヨメータ
２５とモータ２２の働きにより算出された位置に
重錘１３を移動する。このような作用はスレーブ
アーム７の全長Ｌあるいはスレーブアーム７の取
り扱う重量W1が変わる都度手動であるいは自動
的に行なう。その結果、作業者の操作力は略零と
なり、操作性が向上すると共に疲労度も少なくな
る。
なお、本実施例ではスレーブアームの全長が変
化する場合について説明したが、変化しない場合
は(1)式においてＬ＝一定とし重量計測センサのみ
を具えればよいことになる。
化する場合について説明したが、変化しない場合
は(1)式においてＬ＝一定とし重量計測センサのみ
を具えればよいことになる。
以上、実施例を図面とともに説明したように、
本考案によればスレーブアームの全長及びスレー
ブアームの扱う重量に基づいて自動的にあるいは
手動でモータを回転させ、重錘を移動させればマ
スターアームの操作力を略零にすることができる
ので重量物を取り扱う場合等にマスターアームの
操作がしやすいだけでなく疲労度が少なく操作性
が向上する。
本考案によればスレーブアームの全長及びスレー
ブアームの扱う重量に基づいて自動的にあるいは
手動でモータを回転させ、重錘を移動させればマ
スターアームの操作力を略零にすることができる
ので重量物を取り扱う場合等にマスターアームの
操作がしやすいだけでなく疲労度が少なく操作性
が向上する。
また、本考案によればマスターアームの自重を
補償するバランサとスレーブアームの自重及びス
レーブアームが取り扱う重量を補償する重錘機構
をまとめてマスターアームの上端部に配設してい
るので、その装置が操作者の操作上邪魔になるこ
ともない。
補償するバランサとスレーブアームの自重及びス
レーブアームが取り扱う重量を補償する重錘機構
をまとめてマスターアームの上端部に配設してい
るので、その装置が操作者の操作上邪魔になるこ
ともない。
第１図は本考案によるマスタースレーブマニピ
ユレータの原理図、第２図〜第６図は本考案によ
るマスタースレーブマニピユレータの一実施に係
り、第２図は全体を示す斜視図、第３図は第２図
のＡ部を断面で示す説明図、第４図は第３図のＢ
−Ｂ矢視断面図、第５図はベアリングユニツトの
斜視図、第６図はスレーブアームの断面構造図で
ある。 図面中、３はフレーム、６はマスターアーム、
７はスレーブアーム、１２はボールネジ、１３は
重錘、３８，３９はエンコーダ、である。
ユレータの原理図、第２図〜第６図は本考案によ
るマスタースレーブマニピユレータの一実施に係
り、第２図は全体を示す斜視図、第３図は第２図
のＡ部を断面で示す説明図、第４図は第３図のＢ
−Ｂ矢視断面図、第５図はベアリングユニツトの
斜視図、第６図はスレーブアームの断面構造図で
ある。 図面中、３はフレーム、６はマスターアーム、
７はスレーブアーム、１２はボールネジ、１３は
重錘、３８，３９はエンコーダ、である。
Claims (1)
- フレームの一端にマスターアームを回動可能に
具えるとともに他端に該マスターアームの回動と
１対１の関係で回動するスレーブアームを具えた
マスタースレーブマニピユレータ装置において、
前記スレーブアームの取り扱う重量を計測する重
量計測センサを設ける一方、前記マスターアーム
に固定されて該マスターアームの前記フレームに
対する支持部を越えて該マスターアームの延長線
上に延びる支持部材に該マスターアームの自重に
よるモーメントとつり合う該支持部回りのモーメ
ントを発生するバランサを固定するとともに、前
記支持部に近接して前記マスターアームに固定さ
れたガイド板に前記スレーブアームと平行にねじ
軸を軸支し、該ねじ軸には前記重量計測センサに
よつて計測された重量及び前記スレーブアームの
自重によるモーメントとつり合う該支持部回りの
モーメントを発生すべくその螺合位置を変える重
錘が螺合していることを特徴とするマスタースレ
ーブマニピユレータ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14623682U JPS5950693U (ja) | 1982-09-29 | 1982-09-29 | マスタ−スレ−ブマニピユレ−タ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14623682U JPS5950693U (ja) | 1982-09-29 | 1982-09-29 | マスタ−スレ−ブマニピユレ−タ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5950693U JPS5950693U (ja) | 1984-04-03 |
| JPH0135826Y2 true JPH0135826Y2 (ja) | 1989-11-01 |
Family
ID=30325565
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14623682U Granted JPS5950693U (ja) | 1982-09-29 | 1982-09-29 | マスタ−スレ−ブマニピユレ−タ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5950693U (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4947464Y2 (ja) * | 1971-08-13 | 1974-12-26 | ||
| JPS5410141U (ja) * | 1977-06-23 | 1979-01-23 |
-
1982
- 1982-09-29 JP JP14623682U patent/JPS5950693U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5950693U (ja) | 1984-04-03 |
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