JPH0136188B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

本発明はサーボ装置に関し、更に具体的に言え
ば、記録媒体に関連した所望の通路を基準とする
磁気ヘツドの横方向変位を修正する装置に関する
ものである。 磁気デイスク装置のトラツク追従技術が進歩す
るにつれて、トラツク幅が次第に狭くなつてきて
いる。そして、位置誤差信号がトラツクの中心線
を基準とするヘツドの変位の直線的関数である様
な領域の幅も、所定距離当りのトラツク数の増加
につれて狭くなつてきている。磁気デイスク装置
のトラツク・アクセス速度は一層高速になること
が要求されている。更に、各セクタ毎に１度でし
かも非常に短い時間だけサーボ情報が得られる様
なセクタ・サーボ装置においては、トラツク・ア
クセス機構のために利用可能なサーボ情報は少な
くなつている。 セクタ・サーボ技術は情報の観点からデイスク
を複数のセクタに分割することに基いている。各
セクタは更にサーボ情報セクタとデータ・セクタ
とに分割される。位置情報はヘツドがサーボ情報
セクタの上にあるときだけ得られる。サーボ位置
情報の発生速度よりも速い速度でトラツクを横切
る様なアクセスは超同期アクセスと呼ばれる。こ
れはトラツク交差時点毎に必ず位置情報が得られ
るわけではないということを意味している。従つ
て、トラツク交差をリアルタイムで確認すること
が出来ないので、アクセス機構は弾道学やニユー
トンの法則に基いてトラツク交差を予測しなけれ
ばならない。 磁気デイスク装置において、アクセス中の可動
部材の速度が増々速くなつていること、及び現実
の正確な情報をトラツク追従兼アクセス機構に与
えるためにデイスク上に割当てられている領域が
狭くなつていることに鑑み、位置誤差信号がトラ
ツクの中心線を基準とするヘツドの変位の直線的
関数であるトラツク捕捉領域を広くすることが必
要である。 本発明は着目データ・トラツクの中心線を基準
とするヘツドの変位の直線的関数である位置誤差
信号を３トラツク幅の領域にわたつて生じること
を意図している。所定距離当りのトラツク数が増
加しても、本発明によれば広いトラツク捕捉領域
が得られるのである。 本発明は着目トラツクの中心線を基準とする±
1.5トラツク幅の領域において直線的位置誤差信
号を生じることを意図している。アクセス動作
中、ヘツドの所望の位置に或る領域の中心線とし
て位置誤差信号が生じられる。サーボ位置情報領
域の通過中、ヘツドの実際の位置が或る３トラツ
ク幅の領域にあるものとして、所望の位置を基準
とする実際の位置が定められる。サーボ情報点間
で横切ることのできるトラツクの数は、相次ぐサ
ーボ情報点において所望の位置を基準とする±
1.5トラツク幅の領域内に入る能力による制限だ
けを受ける。±1.5トラツク幅という要件は非常に
ゆるいものであり、従つて、非常に高速なセク
タ・サーボ式超同期アクセスが可能である。 本発明によれば、アクセス及びトラツク追従ル
ープの両方の安定度に関して容易にアクセス可能
な現実の高速情報も提供される。位置信号の導関
数は専用サーボ・トラツク追従モードにおける速
度を表わしている。セクタ・サーボ・モードの場
合、相次ぐサンプリング時点間の時間が一定なら
ば、その時間によつて位置変化量を割つたものを
アナログ回路において処理することにより速度が
容易に定められる。これは位置を記憶し、次のサ
ンプリング時点において位置変化量に比例した電
圧又は電流を生じることを含む。 アナログ−デイジタル変換技術を用い且つサン
プリング時点間の時間によつてその間の位置変化
を割つたものに基いて速度のデイジタル計算を行
えば、アクセス中の速度が得られる。 トラツク中心線を基準とするヘツドの変位を表
わす位置誤差信号に大きなエラーが生じる前に、
ヘツドは±1.5トラツク幅の領域内に存在する必
要がある。トラツクの中心線を基準とするヘツド
の変位の方向に関して位置誤差信号が正確でなく
なるのは、ヘツドがそのトラツクの中心線から２
トラツク幅以上離れるときである。従つて、本発
明によりセクタ・サーボ装置に関する高度の安定
性が確保される。セクタ・サーボ装置の場合、相
次ぐサンプリング時点間の時間中には、トラツク
追従機構に対して全く情報が与えられない。もし
次のサンプリング時点になるまでにヘツドが大幅
に変位して類似する別のトラツクの上に位置づけ
られるならば、セクタ・サーボ装置は誤つて動作
する。 しかしながら、従来の装置と違つて本発明によ
る装置の場合、次の類似のトラツクは４トラツク
だけ離れている。ヘツドがトラツクの中心線を基
準として1/10トラツク幅だけずれているオフトラ
ツク状態にあるときにデータの読み書きを行うこ
とは望ましくない。従つて、オフトラツク状態に
関して閾値を設定しておき、ヘツドのずれがその
閾値を超えるとき、安全回路によつて警告を発す
る様にすることが考えられる。それは、サンプリ
ング時点においてヘツドを４トラツクだけ離れた
類似のトラツクの上に位置づける様なインパクト
を受ける。 本発明は完全にデイジタル的なトラツク・アク
セス装置を提供する。サーボ情報時点においてリ
アルタイム位置情報を得るための許容差はゆるや
かである。従つて、５ビツトのアナログ−デイジ
タル変換器及び２ビツトのデイジタル−アナログ
変換器だけを備えたデイジタル装置によつて容易
にアクセス動作を行うことができる。デイジタル
的処理はマイクロプロセツサ及びデイジタル・ハ
ードウエアの何れによつても実行可能である。 本発明は直線領域内で単一のトラツクのシーク
を可能ならしめる。デコード機能の簡単な変更に
より、ヘツドがオフトラツク位置であつて直線領
域内にあることが分かり、ヘツドは新しいオント
ラツク位置に位置づけられる。この様なことが可
能であるのは、直線領域が数トラツク分の幅を有
することに基いている。アームは所望のトラツク
の方向においてキツクを必要とせず、且つ真のシ
ーク・モードになる必要もない。その結果、単一
トラツクのシークは非常に高速である。 本発明の最も単純な実施態様は、４トラツク毎
に反復されるサーボ・パターンを用いるものであ
る。従来の磁気デイスク装置においては、２トラ
ツク毎に反復されるサーボ・パターンが使用され
ている。従つて、従来の装置は奇数トラツク及び
偶数トラツクの計数に基いてアクセスを行う。こ
の様なトラツク計数技術に関連して、装置の信頼
性を高めるために、絶対トラツク識別番号を読み
取ることも必要となつている。トラツク捕捉領域
はトラツク幅に関連しており、トラツク幅は次第
に狭くなる傾向がある。本発明はあまり精密でな
い高速なアクセスによつて所望のトラツクに到達
することを可能ならしめる様に捕捉領域を拡大す
る手段を提供する。従来技術のうちには、直交パ
ターンを利用して出力の直線性を向上させるもの
もあるが、それも基本的には奇数及び偶数トラツ
クを用いている。直交パターンは本発明に関して
も使用可能であるが、本発明との本質的な関係は
ない。本発明に従つて用いられるパターンはタイ
ミング・マーク及びそれに続く４つの位置エレメ
ントを含み、この位置エレメントに基く信号の相
対的な大きさは、ヘツドが４つの異なつたトラツ
クのそれぞれをカバーする割合に比例している。
本発明により、所定の信号の直接領域は３トラツ
ク、即ち或るトラツク中心線を基準とする±1.5
トラツク幅をカバーし、しかも何の不明確さもな
い。本発明は単一の復調ゲート・シーケンスのた
めにこの直線領域を用いる。復調器におけるゲー
ト態様は３トラツクにわたる直線領域全体にわた
つて変更を必要としない。 従来の典型的な磁気デイスク装置において用い
られているトリビツト・サーボ技術の場合、サー
ボ・セクタ位置情報部分は１つのクロツク・ビツ
ト及びそれに続く２つの位置ビツトのシーケンス
を含む。交互のトラツクが奇数番位置ビツト及び
偶数番位置ビツトとしての信号を生じるので、半
分の振幅の位置ビツト信号のシーケンスは、ヘツ
ドが２つのサーボ・トラツクの境界に位置づけら
れていること、ひいては、サーボ・トラツクとは
半トラツク幅だけずれているデータ・トラツクの
上にヘツドが適正に位置づけられていることを表
わしている。 これから図面を参照しながら本発明の実施例に
ついて詳しく説明する。第１図及び第２図に示さ
れている様に、本発明は１つのタイミング・マー
ク位置及びそれに続く４つのビツト位置を含むパ
ターンを使用する。クロツク・マークはサーボ・
ビツト位置情報が直ぐ後にあることを示す様に解
読される独特の信号シーケンスをもたらす。４つ
のビツト位置は４つの隣接するサーボ・トラツク
に１つずつ含まれており、独特のローブ時間（ビ
ツト時間）に対応する様に順次ずれて配置されて
いる。この様なパターンが４トラツク毎に反復さ
れる。ヘツドがデータ・トラツクの中心線上、ひ
いては２つのサーボ・トラツクの境界上に位置づ
けられているとき、４ビツト位置のうちの２つ、
即ち４ローブ時間のうちの２つにおいて、最高レ
ベルの半分のレベルを有する信号が生じる。結
局、４ローブ時間をカバーする時間中に２つの同
等のレベルの信号が生じる限り、ヘツドはデー
タ・トラツクの中心線上に適正に位置づけられて
いる。更に、信号が発生するビツト位置の組合わ
せは４つの隣接するトラツクのうちのどれにヘツ
ドが追従しているかを示す。第１図から明らかな
様に、ローブ時間１及び４において同等のレベル
の信号が生じるならば、ヘツドはＩ型データ・ト
ラツクを整列している。もしローブ時間１及び
２，２及び３、あるいは３及び４において同等の
レベルの信号が生じるならば、ヘツドは型、
型、あるいは型データ・トラツクに整列してい
る。 この様なトラツク追従及びトラツク識別情報の
外に、位置誤差信号が第３図の検出回路から発生
する。ヘツド１１から生じる信号は増幅器１２及
びAGC（自動利得制御）回路１３を介してゲート
回路Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに与えられる。ゲート回路
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは選択されるデータ・トラツクの
型に応じて信号を選択的に差動増幅器１５へ送
り、線１６に位置誤差信号を生じさせる。これら
のゲート回路は着目データ・トラツクの中心線上
にヘツドが位置づけられているとき２つのローブ
時間において生じる同等のレベルの信号をゲート
回路Ｂ及びＣを介して差動増幅器１５へ送り、線
１６にゼロ・レベルの出力を生じさせる様に制御
される。次の表は第１図に示されているデータ・
トラツクの型及びローブ時間に関連したゲート回
路Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのゲート・シーケンスを示して
いる。

【表】 第３図の構成において、ゲート回路Ｂ及びＣは
等しいゲインを有し、これらの回路の出力はそれ
ぞれ差動増幅器１５の負及び正入力端子に与えら
れる様になつている。ゲート回路Ａ及びＤのゲイ
ンは等しく、ゲート回路Ｂ及びＣのゲインよりも
大きい。ゲート回路Ａ及びＤの出力もそれぞれ差
動増幅器の負及び正入力端子に与えられる様にな
つている。ゲート回路Ａ及びＤのゲインをゲート
回路Ｂ及びＣのゲインの３倍に定めれば、これか
ら述べる様に３トラツク幅の領域においてほぼ直
線的な出力が得られる。 第４Ａ図乃至第４Ｆ図は型データ・トラツク
を中心とした場合のヘツド１１の位置とそれから
生じる信号との関係を示している。なお、ゲート
回路Ｂ及びＣのゲインが１、ゲート回路Ａ及びＤ
のゲインが３であると仮定する。第４Ａ図はヘツ
ド１１が型データ・トラツクの中心線上に適正
に位置づけられている状態（オントラツク位置）
に関するものであり、ローブ時間２及び３におい
て同等レベルの信号が生じる。これらの信号をゲ
ート回路Ｂ及びＣを介して差動増幅器１５に与え
ることにより線１６からゼロ・レベルの位置誤差
信号が生じる。従つて、ヘツド１１がオントラツ
ク位置にあるときには、位置ずれを修正する操作
は必要でない。 第４Ｂ図はヘツド１１が所望の型データ・ト
ラツクの中心線から１トラツク幅だけずれた位置
（型データ・トラツク上）にある状態を示して
おり、ローブ時間３及び４において同等のレベル
の信号が生じる。このとき、ゲート回路Ｃはロー
ブ時間３において信号をゲートし、ゲート回路Ｄ
はローブ時間４においてその信号の３倍のレベル
の信号を生じる。差動増幅器１５はこの２つの信
号を加え合わせることによつて、ヘツド１１を第
４Ｂ図の位置から下向きに動かすべきことを示す
位置誤差信号を生じる。 第４Ｃ図はヘツド１１が型データ・トラツク
の中心線から1.5トラツク幅だけずれた位置にあ
る状態を示している。ヘツド１１はローブ４時間
において最高レベルの信号を生じる。ゲート回路
Ｄはこの信号を３倍にしたものを差動増幅器１５
に与える。これに応じて、ヘツド１１を第４Ｃ図
の位置から下向きに動かすべきことを示す最高レ
ベルの位置誤差信号が線１６に生じる。 第４Ｄ図はヘツド１１が型データ・トラツク
の中心線を基準として0.5トラツク幅だけ型デ
ータ・トラツク寄りにずれた位置にある状態を示
している。ローブ時間２において生じる信号がゲ
ート回路Ｂを介して差動増幅器１５へ送られ、そ
れに応じた信号が線１６に生じる。第４Ｅ図はヘ
ツド１１が型データ・トラツクの中心線を基準
としてわずかに型データ・トラツク寄りにずれ
た位置にある状態を示している。図示の様に、ロ
ーブ時間２及び３において異なつた信号が生じ
る。差動増幅器１５はローブ時間２においてゲー
ト回路Ｂを介して負入力端子に受け取る比較的高
レベルの信号とローブ時間３においてゲート回路
Ｃを介して正入力端子に受け取る低レベルの信号
との差に相当する位置誤差信号を線１６に生じ
る。 第４Ｆ図はヘツド１１を型データ・トラツク
に関するオントラツク位置から参照番号２１で示
される様に型データ・トラツクに関するオント
ラツク位置まで動かす１トラツク・シーク動作を
説明するための図である。先ず、ヘツド１１が
型データ・トラツクに関するオントラツク位置に
あるとき、ローブ時間２及び３において同等のレ
ベルの信号が生じる。型データ・トラツクが所
望のトラツクであるときには、これらの信号はそ
れぞれゲート回路Ｂ及びＣを介して同等のレベル
の関係を維持したまま差動増幅器１５に与えられ
るので、線１６に生じる位置誤差信号はゼロ・レ
ベルである。ところが、ヘツド１１を型デー
タ・トラツクから隣接する型データ・トラツク
へ動かすことが望まれるときには、ゲート・シー
ケンスが前記の表に示されている様に型デー
タ・トラツクを中心とするものに変更される。即
ち、ローブ時間２及び３における信号はゲート回
路Ａ及びＢを介して差動増幅器１５に与えられる
様になる。その結果、第４Ｆ図において上向きに
ヘツド１１を動かすべきであることを示す負レベ
ルの位置誤差信号が線１６に生じる。１トラツク
幅のずれに対応する位置誤差信号は十分に直線領
域内にあるので、これに基いて型データ・トラ
ツク上へのヘツド１１の移動が行われる。 第５図は或るデータ・トラツクの中心線を基準
とするヘツドの変位の関数としての位置誤差信号
の変化を示している。これから分かる様に、ヘツ
ドの変位と位置誤差信号とはほぼ直線的な関係を
有する。 中心線から0.5トラツク幅だけ離れた位置の付
近で位置誤差信号が変化せず定レベルのままに留
まるのは、ヘツドの幅が１トラツク幅よりも狭い
ことに起因している。第５図は１トラツク幅の80
％の幅を有するヘツドに関するものである。約±
1.5トラツク幅までの直線領域を越えても、位置
誤差信号は±２トラツク幅の所に達するまで所望
のデータ・トラツクの中心線に関して位置ずれを
修正すべき方向を示し続ける。 第６図はゲート回路の具体的な構成の例を示す
図である。入力信号は線２３に与えられる。しか
しながら、線２４のゲート信号が正のレベルにな
つている限り、トランジスタＴ１がオン状態に留
まり、線２３は負レベルに維持される。ゲート信
号が負になると、トランジスタＴ１がオフになる
ので、トランジスタＴ２がオンになり、トランジ
スタＴ２とコンデンサ２６との間の電圧を線２３
の入力信号の振幅に応じたレベルにすることを可
能ならしめる。エミツタフオロワ・トランジスタ
Ｔ３はアナログ出力信号を線２９に生じる。線３
０に正のリセツト信号が与えられると、コンデン
サ２６は制限抵抗器Ｒ２及びトランジスタＴ４を
介して放電し、次のサイクルのための用意をす
る。 前述の様に、第３図の回路において生じる位置
誤差信号はトラツク幅よりヘツドの幅が狭いこと
に起因して１部の領域において変化しないが、大
ていの場合これによつて動作が阻外されることは
ない。この様な位置誤差信号の非直線部分は第３
図の回路に変更を加えることによつて部分的又は
全体的に除去可能である。 第７図の検出回路は第３図の検出回路の構成要
素に対応する構成要素の外にノイズの抑制のため
のアナログ比較回路３２，３３及び特殊なアナロ
グ・ゲート回路３４，３５，３６を含んでいる。
ゲート回路A′，B′，C′，D′及び差動増幅器１
５′は第３図のゲート回路Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ及び差
動増幅器１５にそれぞれ対応するものである。ヘ
ツドの幅がトラツク幅の80％であると仮定する
と、着目データ・トラツクの中心線からヘツドが
遠ざかるとき、位置誤差信号の変化が生じない
0.2トラツク幅の領域が現われる。 アナログ比較回路３２はゲート回路A′及び
C′から生じる信号Ｐ及びＲを受け取り、信号Ｐが
信号Ｒより高レベルのとき差動増幅器１５′に対
する電圧を0.2トラツク幅に対応する分だけ高め
るための出力信号を生じる。同様に、アナログ比
較回路３３はゲート回路B′及びD′から生じる信
号Ｑ及びＳを受取り、信号Ｓが信号Ｒより高レベ
ルのとき差動増幅器１５′に対する電圧を0.2トラ
ツク幅に対応する分だけ高めるための出力信号を
生じる。ところで、信号Ｒは信号Ｐの発生時には
消滅しているし、信号Ｑも信号Ｓの発生時には消
滅しているので、信号Ｐ又はＳが発生すると直ぐ
に差動増幅器１５′に対する電圧の増加、ひいて
は位置誤差信号の特性線のシフト若しくは補正が
行われる。従つて、第７図の検出回路は第８図の
特性線で示される様な位置誤差信号を生じる。こ
れから分かる様に、１部で特性線が中断するけれ
ど、直線部分が全体的に整列しているので、着目
データ・トラツクの中心線を基準とするヘツドの
変位と位置誤差信号のレベルとの間に一貫した直
線関係が維持される。 第７図において、アナログ低入力ゲート回路３
４は２つの入力信号のうちの低レベルの方をゲー
トする機能を有する。アナログ高入力ゲート回路
３５及び３６はそれぞれ２つの入力信号のうちの
高レベルの方をゲートする機能を有する。ヘツド
が信号Ｑ及びＲを生じる領域内にある状態につい
て考察すると、アナログ低入力ゲート回路３４は
ゲート回路B′及びC′から生じる信号Ｑ及びＲのう
ちの低レベルの方をゲートする。このとき、ゲー
ト回路A′及びD′は信号を生じないので、アナロ
グ高入力ゲート回路３５及び３６はアナログ低入
力ゲート回路３４の出力信号をゲートする。アナ
ログ高入力ゲート回路３５及び３６の出力信号は
等しく、差動増幅器１５′において相殺されてし
まうので位置誤差信号のレベルを変える働きはし
ない。しかし、この構成によれば、ゲート回路
A′及びD′において生じることのあるノイズや関
係のない信号の影響をなくすことができる。ヘツ
ドがゲート回路A′及びB′から信号Ｐ及びＱを生
じる領域内にある場合には、低入力ゲート回路３
４はゲート回路C′から生じるゼロ・レベル又は低
レベルの信号（ノイズ）をゲートし、アナログ高
入力ゲート回路３６はこの信号とゲート回路
D′からの信号（ノイズ）のうちの高レベルの方
をゲートする。従つて、ゲート回路C′及びD′から
生じる信号（ノイズ）のいずれか一方が排除され
る。同様に、ヘツドがゲート回路C′及びD′から信
号Ｒ及びＳを生じる領域内にある場合には、アナ
ログ低入力ゲート回路３４及びアナログ高入力ゲ
ート回路３５の働きによつて、ゲート回路A′及
びB′から生じる信号（ノイズ）のうちのいずれ
か一方が排除される。 第５図及び第８図に示されている様な段落や不
連続部を有する位置誤差信号でなくて、連続する
直線的位置誤差信号を得るためには、第９図に示
されているサーボ・パターンが用いられる。タイ
ミング・マーク（独特の信号シーケンス）の後に
第１図に示されているのと同等の正規サーボ・パ
ターン（Ｎパターン）が続き、更にその後に偏倚
サーボ・パターン（Ｑパターン）が続いている。
ＮパターンはＱパターンと同等のパターンを半ト
ラツク幅だけずらしたものである。従つて、Ｑパ
ターン部分のサーボ・トラツクの中心線はデー
タ・トラツクの中心線と整列している。この様な
サーボ・パターンに関連して第７図の検出回路と
同等のものが２つ用いられる。即ち、第１の検出
回路はＮパターンに基く信号を処理し、第２の検
出回路はＱパターンに基く信号を処理する。第１
及び第２の検出回路から生じる位置誤差信号は第
１０図の特性線Ｎ及びＱで示されており、それぞ
れＮ位置誤差信号及びＱ位置誤差信号と呼ばれ
る。Ｎ位置誤差信号は、ヘツドが着目データ・ト
ラツクの中心線に関して適正に位置づけられてい
るときゼロ・ボルトになる。Ｑ位置誤差信号は、
ヘツドが着目データ・トラツクの中心線を基準と
して一方向に半トラツク幅だけ変位しているとき
ゼロ・ボルトになる。 第１０図から分かる様に、特性線Ｎの不連続部
分は特性線Ｑの直線部分と垂直方向において整列
している。第１０図の下側に示されている様にＮ
位置誤差信号とＱ位置誤差信号とを交互に選択し
て用い且つ半トラツク幅の変位に相当する電圧を
Ｑ位置誤差信号に加えれば、第１１図に示されて
いる様な連続的且つ直線的な位置誤差が得られ
る。 更に、Ｎパターン及びＱパターンのそれぞれを
４つのウインドウ領域に分割して、各トラツクが
これらのウインドウ領域のうちの１つに１つの磁
気的トランジシヨンでなく複数の磁気的トランジ
シヨンを有する様にしてもよい。 本発明によつて新しいアクセス方式を使用する
ことも可能になる。従来の様にトラツク交差数を
数える代りに、ゲート・シーケンスに関して次の
サーボ・パターン時間中の予測される位置が定め
られ、位置誤差信号は予測される位置と実際の位
置との差として得られる。 或るサーボ・パターンが検出された時点と次の
サーボ・パターンが検出される時間との間におい
て５つのトラツクを横切ることが予測されるなら
ば、予測の精度は５トラツク中の±1.5トラツク
でよい。即ち、予測されるトラツクの中心線を基
準とする位置誤差信号の直線領域内にヘツドを入
れる精度は±30％でよい。この程度の精度はデイ
ジタル手段及びマイクロプロセツサのいずれによ
つても達成可能である。ヘツドが所望のトラツク
の中心線を基準とする±1.5トラツク幅の範囲内
にある限り、トラツク追従制御回路は直線領域内
の位置誤差信号を用いてヘツドを所望のトラツク
に対して正確に位置づけることができる。即ち、
サーボ・パターンの間で複数のトラツクを横切る
場合においても、予測に基いて所望のトラツクを
アクセスすることができるのである。この技法
は、実際のトラツクとの交差数や、セクタ・サー
ボ・モードにおいて実際のトラツクがない場合に
電圧制御発振器によつて定められる疑似トラツク
との交差数を数えることに依存していない。従つ
て、次の実際の情報が得られるまで動作状況を仮
想する必要なく、デイジタル手段やマイクロプロ
セツサを用いて、セクタ毎に複数のトラツクを横
切るアクセス動作を制御し、トラツク追従モード
へ移行することができる。Ａ，Ｃ，Ｂ，Ｄの様な
ゲート・シーケンスを用いるならば、位置誤差信
号はトラツクとの交差を反映する筈である。本発
明はトラツク交差点の計数を行うシステムにおい
ても実施可能であり、トラツク捕捉領域は３トラ
ツク幅に相当する幅を有する。専用サーボ・シス
テムにおいても広い捕捉領域が得られ、トラツク
整定時間において非常に速いアクセスを可能なら
しめる。 トラツク予測型アクセス・システム及びトラツ
ク交差計数型アクセス・システムのいずれも３ト
ラツク幅の直線整定領域が得られる。トラツク予
測型システムにおいて速度のサンプル値を用いて
アクセス・モード及びトラツク追従モードの両方
の安定化を達成することができる。アクセス・モ
ードにおいて、サンプリング時点間の時間を定数
とし、２つのパターン・サンプルにおける相対的
位置を用いることによつて、速度の計算が行われ
る。トラツク追従モードにおいて、前に得た位置
サンプルと現位置サンプルとの間の差を表わす信
号を生成することによつてアナログ等価信号を生
成することができる。こうして安定化されるシス
テムは全体的に調和しており、アクセス・モード
において超同期的で且つデイジタル的に動作し、
実際の情報だけに依存しており、更にアクセス・
モードにおいて非常に高速である。幅の広い直線
領域を有するこのシステムの場合、ヘツドを直線
領域外へ押し出して適正なアクセス動作をできな
くするには相当な力が必要である。この事はサン
プリング速度が非常に遅いセクタ・サーボ・シス
テムにおいても当てはまる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に従つて用いられるサーボ・ト
ラツクをデータ・トラツクと共に示す図、第２図
はローブ時間における位置信号及びタイミング信
号の時間関係を示す図、第３図はヘツドによつて
読取られる信号を処理するための検出回路を示す
図、第４Ａ図乃至第４Ｆ図は型データ・トラツ
クの中心線を基準とするヘツドの位置とサーボ・
パターンに基く信号との関係を示す図、第５図は
或るデータ・トラツクの中心線を基準とするヘツ
ドの位置と位置誤差信号との関係を示す図、第６
図はゲート回路の具体的構成を示す図、第７図は
第２図の検出回路と類似の検出回路であつて、ト
ラツク追従モードにおいて補正信号を生成すると
共にノイズを抑制するための付加的な回路を有す
るものを示す図、第８図は第７図の検出回路によ
つて補正された位置誤差信号の特性線を示す図、
第９図は２種類のサーボ・パターンを有するサー
ボ・トラツクを示す図、第１０図は第９図のサー
ボ・トラツクに基いて得られる２種類の位置誤差
信号の特性線を示す図、第１１図は２種類の位置
誤差信号を組合わせることによつて得られる位置
誤差信号の特性線を示す図である。 １１……ヘツド、１２……増幅器、１３……
AGC回路、Ａ乃至Ｄ……ゲート回路、１５……
差動増幅器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ サーボ・トラツク間の境界によつてデータ・
   トラツクの中心線が定められる型のデータ記憶装
   置においてヘツドの位置決めを制御するためのサ
   ーボ装置であつて、 複数のサーボ・トラツクを有し、順次隣接して
   いる４つのサーボ・トラツクに互いに異なつた信
   号を規則的に記録してあるサーボ・トラツク手段
   と、 着目データ・トラツクの中心線を定める２つの
   隣接しているサーボ・トラツクに関連してヘツド
   から生じる信号に第１の倍率を乗じて送り出す第
   １の手段と、 上記着目データ・トラツクの中心線を定める２
   つの隣接しているサーボ・トラツクの両側にある
   サーボ・トラツクに関連してヘツドから生じる信
   号に上記第１の倍率より大きな第２の倍率を乗じ
   て送り出す第２の手段と、 上記第１及び第２の手段から生じる信号に基い
   て上記着目データ・トラツクの中心線を基準とす
   る上記ヘツドの変位を表わす位置誤差信号を生じ
   る手段と を有することを特徴とするヘツド位置決めサーボ
   装置。