JPH0136720Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0136720Y2 JPH0136720Y2 JP1981104350U JP10435081U JPH0136720Y2 JP H0136720 Y2 JPH0136720 Y2 JP H0136720Y2 JP 1981104350 U JP1981104350 U JP 1981104350U JP 10435081 U JP10435081 U JP 10435081U JP H0136720 Y2 JPH0136720 Y2 JP H0136720Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- servo valve
- electric machine
- rudder
- control section
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Power Steering Mechanism (AREA)
- Servomotors (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は操舵装置に関する。
電気油圧サーボを適用している操舵装置は、操
舵命令信号を発するシンクロ電機を操舵ハンドル
で回転させて電気信号を発生させアンプ等を通し
て操舵用サーボ弁のフオースモータに所定の電流
を流してサーボ弁を切換え、油圧力を操舵用シリ
ンダに供給して舵を所定方向に回動させる。
舵命令信号を発するシンクロ電機を操舵ハンドル
で回転させて電気信号を発生させアンプ等を通し
て操舵用サーボ弁のフオースモータに所定の電流
を流してサーボ弁を切換え、油圧力を操舵用シリ
ンダに供給して舵を所定方向に回動させる。
上記の操舵装置にあつて、できるだけ早く舵を
所定位置迄動かすためには、サーボ弁がフルオー
プンとなつている時間の割合が大きい程良い。即
ち命令舵角と時々刻々変化する舵角の差が数度以
上あればサーボ弁はフルオープンとなるようにし
ておけば、操舵速度は速くなる。
所定位置迄動かすためには、サーボ弁がフルオー
プンとなつている時間の割合が大きい程良い。即
ち命令舵角と時々刻々変化する舵角の差が数度以
上あればサーボ弁はフルオープンとなるようにし
ておけば、操舵速度は速くなる。
このとき例えば、サーボ弁がフルオープンとな
る入力電流をアンプから出力させる最小の命令舵
角（一般に先進角という）が4゜の操舵装置にあつ
て操舵スタンドで40゜の命令操舵を0.5秒の早さで
与えたとすれば、サーボ弁は0.05秒でフルオープ
ンとなり油圧シリンダには急激に油が供給されて
オイルハンマが発生し舵を動かす機械機構部に異
常な振動が発生する。
る入力電流をアンプから出力させる最小の命令舵
角（一般に先進角という）が4゜の操舵装置にあつ
て操舵スタンドで40゜の命令操舵を0.5秒の早さで
与えたとすれば、サーボ弁は0.05秒でフルオープ
ンとなり油圧シリンダには急激に油が供給されて
オイルハンマが発生し舵を動かす機械機構部に異
常な振動が発生する。
本考案は、上記欠点を除去しようとするもの
で、サーボ弁の切換え作動速度をゆるやかにして
オイルハンマを防止するように計つた操舵装置を
提供することを目的とする。
で、サーボ弁の切換え作動速度をゆるやかにして
オイルハンマを防止するように計つた操舵装置を
提供することを目的とする。
このため本考案の操舵装置は、操舵命令用シン
クロ電機と、該シンクロ電機の信号を電気制御系
を介して受信して動作するサーボ弁のフオースモ
ータを具え、前記サーボ弁の作動によつて圧油を
油圧シリンダに供給して所望の舵取りを行う操舵
装置において、前記サーボ弁の動作速度が一定速
度以上とならないように、前記電気制御系に１次
遅れ管制部を挿入したことを特徴としている。
クロ電機と、該シンクロ電機の信号を電気制御系
を介して受信して動作するサーボ弁のフオースモ
ータを具え、前記サーボ弁の作動によつて圧油を
油圧シリンダに供給して所望の舵取りを行う操舵
装置において、前記サーボ弁の動作速度が一定速
度以上とならないように、前記電気制御系に１次
遅れ管制部を挿入したことを特徴としている。
以下、図面によつて本考案の一実施例としての
操舵装置を説明すると、第１図はそのブロツクダ
イヤグラム、第２図は１次遅れ管制部の回路図、
第３図は操舵スタンド、第４図は操舵ハンドルの
回転角θとサーボ弁のフオースモータへの入力電
流Ａの関係を示すグラフ、第５図はステツプ状の
操舵命令信号を与えた時の時間Ｔをベースとする
サーボ弁の動き量Ｓの関係を示すグラフである。
操舵装置を説明すると、第１図はそのブロツクダ
イヤグラム、第２図は１次遅れ管制部の回路図、
第３図は操舵スタンド、第４図は操舵ハンドルの
回転角θとサーボ弁のフオースモータへの入力電
流Ａの関係を示すグラフ、第５図はステツプ状の
操舵命令信号を与えた時の時間Ｔをベースとする
サーボ弁の動き量Ｓの関係を示すグラフである。
操舵命令用シンクロ電機１の信号は、電気制御
系（命令信号電路）２を通り、１次遅れ管制部
３、アンプ４からサーボ弁５のフオースモータ６
を動作させ、サーボ弁５の油路を切換えて、油圧
管７を介して油圧シリンダ８への圧油を供給す
る。
系（命令信号電路）２を通り、１次遅れ管制部
３、アンプ４からサーボ弁５のフオースモータ６
を動作させ、サーボ弁５の油路を切換えて、油圧
管７を介して油圧シリンダ８への圧油を供給す
る。
油圧力によつて作動するピストン棒９の動きは
クロスヘツド１０、接合棒１１、舵柄１２を介し
て舵１３を所望方向へ作動させる。
クロスヘツド１０、接合棒１１、舵柄１２を介し
て舵１３を所望方向へ作動させる。
一方、ピストン棒９の動きはラツク、ピニオン
１４によつてフイードバツク用シンクロ電機１５
を回転させて命令用シンクロ電機１の信号を打ち
消す方向の信号を発し、フイードバツク信号電路
１６を通つてアンプ４に伝送する。
１４によつてフイードバツク用シンクロ電機１５
を回転させて命令用シンクロ電機１の信号を打ち
消す方向の信号を発し、フイードバツク信号電路
１６を通つてアンプ４に伝送する。
即ち、所望の命令舵角に相当する舵１３の動き
がなされた時にアンプ４からの出力はゼロとな
り、サーボ弁５は中立となつて油の流れを停止さ
せる。
がなされた時にアンプ４からの出力はゼロとな
り、サーボ弁５は中立となつて油の流れを停止さ
せる。
一般に命令用シンクロ電機１は操舵スタンド１
７に内蔵され、外部からハンドル１８によつて回
転させ所望の操舵命令信号を発する。
７に内蔵され、外部からハンドル１８によつて回
転させ所望の操舵命令信号を発する。
こうした操舵管制装置にあつてアンプ４から供
給されるフオースモータ６への入力電流Ａとハン
ドル１８の回転角θとは、第４図の如く、入力電
流Ａが最大となるハンドル１８の回転角は、ハン
ドルの最大回転角（最大操舵可能舵角）の10％程
度に調整されているのが一般的である。これは大
きな舵角を取る場合最大操舵速度で舵を動かす割
り合い、すなわち、サーボ弁５がフルオープンと
なつている時間の割り合いを多くする。即ち所望
舵角迄早く舵１３を到達させるためである。
給されるフオースモータ６への入力電流Ａとハン
ドル１８の回転角θとは、第４図の如く、入力電
流Ａが最大となるハンドル１８の回転角は、ハン
ドルの最大回転角（最大操舵可能舵角）の10％程
度に調整されているのが一般的である。これは大
きな舵角を取る場合最大操舵速度で舵を動かす割
り合い、すなわち、サーボ弁５がフルオープンと
なつている時間の割り合いを多くする。即ち所望
舵角迄早く舵１３を到達させるためである。
このように調整された装置で、例えば45゜の命
令舵角をハンドル１８で0.5秒の速度で回転し行
つたとすれば、１次遅れ管制部３を持たないもの
は、フオースモータ６への入力電流が約0.05秒で
最大となつてサーボ弁５は急激に流路が開かれ油
圧シリンダ８への管路にはオイルハンマが発生し
これが異常振動となる。一般にこれを防止する方
法としては油圧管７にアキユムレータを設けてオ
イルハンマーを吸収する方法を取つているが、舵
１３が安定しない欠点を持つている。
令舵角をハンドル１８で0.5秒の速度で回転し行
つたとすれば、１次遅れ管制部３を持たないもの
は、フオースモータ６への入力電流が約0.05秒で
最大となつてサーボ弁５は急激に流路が開かれ油
圧シリンダ８への管路にはオイルハンマが発生し
これが異常振動となる。一般にこれを防止する方
法としては油圧管７にアキユムレータを設けてオ
イルハンマーを吸収する方法を取つているが、舵
１３が安定しない欠点を持つている。
そこで電気的な制御系に第２図に例示する１次
遅れ管制部３を挿入すれば、命令用シンクロ電機
１をステツプ状に操作してもアンプ４からの出力
電流の増加速度はある一定速度以上とはならず、
サーボ弁５のスプールの動きは第５図実線の如く
ゆるやかな動きとする事ができる。同図の点線は
１次遅れ管制部３を設けていない時のサーボ弁５
のスプールの動きの予想を示す。
遅れ管制部３を挿入すれば、命令用シンクロ電機
１をステツプ状に操作してもアンプ４からの出力
電流の増加速度はある一定速度以上とはならず、
サーボ弁５のスプールの動きは第５図実線の如く
ゆるやかな動きとする事ができる。同図の点線は
１次遅れ管制部３を設けていない時のサーボ弁５
のスプールの動きの予想を示す。
以上の説明では、命令用シンクロ電機１とアン
プ４間に抵抗ＲとコンデンサＣを使用した１次遅
れ管制部３を挿入した事例について説明したが、
この１次遅れ管制部３をアンプ４とフオースモー
タ６間に挿入しても良く、又、１次遅れ管制部３
の構成品をコンデンサ、抵抗等にこだわるもので
はない。
プ４間に抵抗ＲとコンデンサＣを使用した１次遅
れ管制部３を挿入した事例について説明したが、
この１次遅れ管制部３をアンプ４とフオースモー
タ６間に挿入しても良く、又、１次遅れ管制部３
の構成品をコンデンサ、抵抗等にこだわるもので
はない。
従つてサーボ弁５の電気制御系に１次遅れ管制
部を挿入することによつて、如何に急激な命令舵
角を取つてもサーボ弁５のスプールの作動速度は
ある値以上とはならず、機械系の振動に対し極め
て有効である。
部を挿入することによつて、如何に急激な命令舵
角を取つてもサーボ弁５のスプールの作動速度は
ある値以上とはならず、機械系の振動に対し極め
て有効である。
また、機械系に１次遅れ機構例えば油圧管にア
キユムレータを設けた場合のように舵が不安定
（ピストン棒１の動きを完全にブロツク出来ない）
とならない。
キユムレータを設けた場合のように舵が不安定
（ピストン棒１の動きを完全にブロツク出来ない）
とならない。
以上、述べたように本考案の操舵装置によれ
ば、電気制御系に１次遅れ管制部を挿入するとい
う簡単な構成によつて、舵を動かす機械機構部の
振動を防止出来る利点がある。
ば、電気制御系に１次遅れ管制部を挿入するとい
う簡単な構成によつて、舵を動かす機械機構部の
振動を防止出来る利点がある。
図は本考案の一実施例としての操舵装置を示す
もので、第１図はそのブロツクダイヤグラム、第
２図は１次遅れ管制部の回路図、第３図は操舵ス
タンド、第４図はハンドルの回転角とサーボ弁の
フオースモータへの入力電流の関係を示すグラ
フ、第５図はステツプ状の操舵命令信号を与えた
時の時間をベースとするサーボ弁スプールの動き
量の関係を示すグラフである。 １……操舵命令用シンクロ電機、２……電気制
御系、３……１次遅れ管制部、４……アンプ、５
……サーボ弁、６……フオースモータ、７……油
圧管、８……油圧シリンダ、９……ピストン棒、
１０……クロスヘツド、１１……接合棒、１２…
…舵柄、１３……舵。
もので、第１図はそのブロツクダイヤグラム、第
２図は１次遅れ管制部の回路図、第３図は操舵ス
タンド、第４図はハンドルの回転角とサーボ弁の
フオースモータへの入力電流の関係を示すグラ
フ、第５図はステツプ状の操舵命令信号を与えた
時の時間をベースとするサーボ弁スプールの動き
量の関係を示すグラフである。 １……操舵命令用シンクロ電機、２……電気制
御系、３……１次遅れ管制部、４……アンプ、５
……サーボ弁、６……フオースモータ、７……油
圧管、８……油圧シリンダ、９……ピストン棒、
１０……クロスヘツド、１１……接合棒、１２…
…舵柄、１３……舵。
Claims (1)
- 操舵命令用シンクロ電機１と、該シンクロ電機
の信号を電気制御系２を介して受信して動作する
サーボ弁５のフオースモータ６を具え、前記サー
ボ弁の作動によつて圧油を油圧シリンダ８に供給
して所望の舵１３取りを行う操舵装置において、
前記サーボ弁の動作速度が一定速度以上とならな
いように、前記電気制御系に１次遅れ管制部３を
挿入したことを特徴とする操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10435081U JPS589899U (ja) | 1981-07-14 | 1981-07-14 | 操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10435081U JPS589899U (ja) | 1981-07-14 | 1981-07-14 | 操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS589899U JPS589899U (ja) | 1983-01-22 |
| JPH0136720Y2 true JPH0136720Y2 (ja) | 1989-11-07 |
Family
ID=29898950
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10435081U Granted JPS589899U (ja) | 1981-07-14 | 1981-07-14 | 操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS589899U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7241559B2 (ja) * | 2019-02-06 | 2023-03-17 | 三菱重工業株式会社 | 操舵装置、及び航走体 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5248782A (en) * | 1975-09-01 | 1977-04-19 | C S Ii:Kk | Control method which decides manipulated variable on the basis of both control error and command |
-
1981
- 1981-07-14 JP JP10435081U patent/JPS589899U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS589899U (ja) | 1983-01-22 |
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