JPH0137301B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は乗用車等の車両を搬送するための無
人運搬車に関するものである。

通常、車輪等の足回り部品を取付けた組立て途
中の車両は、スラツトコンベヤ等によつて搬送さ
れつつ各種の加工が施されるが、サブラインや加
工ステーシヨン等との関係で直線状に配置した単
一の加工ラインで総ての加工を行なうことができ
ないため、相互に独立した複数列のラインで加
上、検査および搬送を行なつている。従来、これ
ら互いに分離されたラインの間で車両を搬送する
場合、一例としてオーバーヘツドコンベヤが用い
られていたが、オーバーヘツドコンベヤを用いる
場合には、前段のスラツトコンベヤの終端部とそ
れに続く次段のスラツトコンベヤの始端部とのそ
れぞれに、オーバーヘツドコンベヤとの間で車両
の受け渡しを行なう移載装置が必要となり、その
ため装置全体の構成が複雑化するのみならず、コ
ストが高く、また作業性が悪いなどの問題があつ
た。

ところで、車輪等の足回り部品を取付けた組立
て途中の車両および搬送部品取付けを完了したの
車両は、フロアー面と同一平面上を搬送されてい
るのであるから、各組立ラインのスラツトコンベ
ヤの間では、車両をけん引してフロアー面上を走
行させることにより、前述した問題を解消するこ
とができると考えられる。その場合、車両自体の
ステアリング装置を自動操作することができない
から、搬送すべき車両の少なくとも前輪をフロア
ー面から浮かせてけん引する無人運搬車を用いる
ことが望ましいが、車両の前輪を浮かせて搬送す
る場合には、無人運搬車を単独で走行させる場合
とは状況が大きく異なるため、従来から各種の分
野で使用されている無人運搬車をそのまま使用す
ることは困難である。

すなわち第１図ないし第３図は従来の無人運搬
車を示す概略的な平面図てあり、第１図に示す無
人運搬車１は３輪型式のものであつて、本体２の
前端部下面に設けた前輪３が従動輪とされ、かつ
ステアリングモータ４によつて任意の方向へ旋回
し得るよう構成されており、また駆動輪である後
輪５は、走行用モータ６により差動ギヤ７を介し
て正逆回転するよう構成され、さらに本体２の中
央部にリフタ８が設けられている。また第２図に
示す無人運搬車１０は６輪型式のものであつて、
本体１１の前後両端部における左右両側に従動輪
１２が旋回自在に設けられており、かつ走行用モ
ータ１３ａ，１３ｂによつて個別に回転させられ
る駆動輪１４ａ，１４ｂが、本１１の中央部にお
ける左右両側に設けられ、さらにリフタ１５が本
体１１の中央部に設けられており、左右の駆動輪
１４ａ，１４ｂの回転数の差によつて左右いずれ
の方向へも曲線走行するよう構成されている。そ
して第３図に示す無人運搬車２０は４輪型式のも
のであつて、本体２１の左右両側のうちいずれか
一方に設けた２輪が従動輪２２ａ，２２ｂとされ
かつその従動輪２２ａ，２２ｂが旋回自在に構成
され、また他の２輪が走行用モータ２３ａ，２３
ｂで回転される駆動輪２４ａ，２４ｂであつて、
これらの駆動輪２４ａ，２４ｂがステアリングモ
ータ２５ａ，２５ｂによつて個別に任意の方向へ
旋回するよう構成され、さらに本体２１の中央部
にリフタ２６が設けられている。

上述した従来の無人運搬車１，１０，２０のう
ち第１図に示す無人運搬車１により車両３０の前
輪３１を浮かせた状態でその車両３０を運搬する
場合、リフタ８における車両受け部が本体２に対
し回転し得ない構成であれば、無人運搬車と車両
３０とが実質上一体化し、しかもフロアーに接触
する５輪すなわち無人運搬車１の前後両輪３，５
および車両３０の後輪３２のうち無人運搬車１の
前輪３のみが旋回することになるから、前輪３を
どのように旋回させても各車輪３，５，３２の車
軸の延長線が１点に交わらず、換言すれば瞬間中
心が１つにならないため、曲線走行させることが
できない。これに対しリフタ８における車両受け
部を回転自在とすれば、曲線走行させるにあたつ
て無人運搬車１と車両３０とを実質上分離した状
態とすることができるから、上述したような不都
合を解消することができる。しかしながら、直線
走行から曲線走行させる場合、一旦前輪３を大き
く旋回させて無人運搬車１を車両３０に対して必
要回転半径を得るまで相対的に回転させ、その後
車両３０の後輪車軸の延長線と無人運搬車１の後
輪車軸の延長線との交点に無人運搬車１における
前輪車軸の延長線が交わるよう前輪３の旋回角を
調整する必要がある。また曲線走行から直線走行
させる場合、無人運搬車１の前輪３を一旦前進方
向とは逆方向に大きく旋回させて無人運搬車１を
車両３０と平行にした後、前輪３を直線走行状態
に戻す必要がある。このように直線走行から曲線
走行に入る場合およびその逆の場合には、無人運
搬車１を車両３０に対し相対的に大きく回転させ
る必要があるから、無人運搬車１が車両３０の前
輪３１に干渉してしまうおそれがあり、その結果
回転半径を大きくとらざるを得ず、それに伴い所
要フロアー面積を広くしなければならない不都合
があり、これに加え前輪３の旋回角制御と走行経
路の設定とが複雑化し、走行安定性が損われる問
題がある。さらにリフタ８における車両受け部を
回転自在とした場合には、車両３０の搭載時およ
び脱荷時の安定性を図るために、車両受け部の回
転を規制する回り止め機構を設ける必要があり、
無人運搬車１を車両３０の下側に入り込ませる必
要から無人運搬車１の全高を車両３０の最低地上
高以下に設定しなければならないことを考慮する
と、無人運搬車１の全体構成が極めて複雑化する
と同時にコスト高ともなり、さらには強度や耐久
性の点で信頼性が低下するおそれがある。

他方、第２図に示す構成の従来の無人運搬車１
０では、車両受け部を固定した構成とした場合、
無人運搬車１０を車両３０に対して回転させる際
の抵抗力が極めて大きくなるために、左右の各駆
動輪１４ａ，１４ｂの回転差のみによつて走行さ
せることは困難である。これに対し車両受け部を
回転自在な構成とすれば、無人運搬車１０を車両
に対して容易に回転させることができるが、曲線
走行時の走行半径が所期の半径となるよう駆動輪
１４ａ，１４ｂの車軸の延長線を車両３０の後輪
車軸の延長線に所定位置で交叉させるべく各駆動
輪１４ａ，１４ｂの回転数差を設定することが困
難であり、極めて複雑な制御を行なわなければな
らなくなる。また第２図に示す無人運搬車１０で
は、中央部に走行のための駆動機構を設けた機構
であるから、各従動輪１２および駆動輪１４ａ，
１４ｂにかかる荷重をバランスさせるために、リ
フタ１５および車両受け部用回り上め機構を本体
１１の中央部に組み込むことが難しく、全体構成
が極めて複雑化し、かつ製造が困難なものとなる
おそれがある。

また第３図に示す構成の無人運搬車２０は、４
輪の全てが単独で旋回し得る構成であるから、車
両受け部を特に回転自在とせずとも無人運搬車２
０および車両３０全体の瞬間中心を１点にするこ
とができ、また本体２１の中央部にスペースの余
裕があるから、リフタ２６を本体２１の中央部に
設けても構成が特に複雑化するおそれはない。し
かしながら、その反面、各駆動輪２４ａ，２４ｂ
の旋回角を個別に制御する構成であるため、曲線
走行する際に各駆動輪車軸の延長線を車両３０の
後輪車軸の延長線上の１点で交わらせるよう、す
なわち瞬間中心が１点となるよう各駆動輪２４
ａ，２４ｂの旋回角を制御することが難しく、そ
の結果制御系が複雑化し、コスト高となる問題が
あつた。

この発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、構成が簡単でしかも滑らかな曲線走行も可能
であり、さらには全高を搬送すべき車両の最低地
上高よりも容易に低くすることのできる車両搬送
用の無人運搬車を提供することを目的とするもの
である。そしてこの発明の特徴とするところは、
車輪構成を３輪構成とし、本体の前端部もしくは
後端部に設けた１輪を駆動輪とするとともに、そ
の駆動輪を予め定めた経路に沿つて走行するよう
ステアリング機構によつて旋回させる構成とし、
また本体の後端部もしくは前端部に設けた他の２
輪を従動輪とするとともに、各従動輪を旋回自在
に構成し、さらに従動輪を設けた端部を前方とし
て走行する際に各従動輪を直進走行状態に固定す
る固定機構を設け、かつまた搬送すべき車両の前
端部を押し上げてその前輪を走行面から浮かせる
昇降装置を本体に設けた点にある。

以下この発明の実施例を第４図ないし第７図を
参照して説明する。

第４図はこの発明の一実施例を示す一部破断し
た略解平面図であり、第５図は一部破断した略解
側面図であつて、ここに示す無人運搬車４０は、
本体４１の前後両端部のうち一方に１つの駆動輪
４２を設け、他方に２つの従動輪４３ａ，４３ｂ
を設けた３輪型式とされている。なお以下の説明
では、仮に、駆動輪４２側を前端部とし、従動輪
４３ａ，４３ｂ側を後端部として説明する。本体
４１の前端中央部の下面に旋回テーブル４４が回
転軸４５を中心にして回転自在に取付けられてお
り、その旋回テーブル４４の下面中心部に駆動輪
４２が軸受部材４６を介して取付けられ、かつそ
の駆動輪４２は軸受部材４６に取付けた走行用モ
ータ４７に連結されている。旋回テーブル４４の
外周部には歯が形成され、かつ本体４１に取付け
たステアリングモータ４８によつて回転されるス
テアリング歯車４９に噛み合つており、したがつ
て駆動輪４２は、ステアリングモータ４８によつ
てステアリング歯車４９を介して旋回テーブル４
４を旋回させることにより、任意の方向に向きを
変えるよう構成されている。すなわちこれらステ
アリングモータ４８、ステアリング歯車４９およ
び旋回テーブル４４はステアリング機構を構成し
ている。なお、ステアリング機構は、要は、駆動
輪４２の向きを変え得る構成であればよいのであ
つて、図に示す機構の他に、例えば複数のリンク
によつて構成してもよく、あるいはリンクと一方
向に往復動されるスライダーとを組み合わせた構
成としてもよい。

他方、従動輪４３ａ，４３ｂは、本体４１の後
端部下面の左右両側に設けられており、これらの
従動輪４３ａ，４３ｂは、回転軸５０ａ，５０ｂ
を中心にして旋回する旋回板５１ａ，５１ｂを介
して本体４１に旋回自在に取付けられている。す
なわち各従動輪４３ａ，４３ｂの回転中心軸は、
旋回中心となる前記回転軸５０ａ，５０ｂの軸線
から若干外れた位置にあり、したがつて接地点が
旋回中心軸線から外れていることにより、走行時
に接地点に生ずる抵抗力が旋回トルクとなり、そ
の結果各従動輪４３ａ，４３ｂは走行方向へ自動
的に向きを変えるよう構成されている。

なお、従動輪４３ａ，４３ｂを設けた後端部側
を前進方向とした場合、従動輪４３ａ，４３ｂが
自由に旋回し得る状態であれば、起動時の従動輪
４３ａ，４３ｂの抵抗が大きく、また走行時は走
行方向が定まらないために、従動輪４３ａ，４３
ｂを直進走行状態に固定する固定機構が設けられ
ている。すなわち前記旋回板５１ａ，５１ｂの外
周部には、従動輪４３ａ，４３ｂが第４図に示す
直進状態にあるときに本体４１の前端部側を向く
切欠部５２ａ，５２ｂが形成されており、これに
対し旋回板５１ａ，５１ｂよりも本体４１の前端
側にロツクバー５３が前後動自在に設けられると
ともに、前記切欠部５２ａ，５２ｂに嵌り込む５
４ａ，５４ｂがロツクバー５３に設けられてい
る。そのロツクバー５３よりも前端側すなわちロ
ツクバー５３の突起５４ａ，５４ｂに対し反対側
にロツクモータ５５によつて回転されるカム５６
が配置されており、ロツクバー５３がそのカム５
６に押されて旋回板５１ａ，５１ｂ側に移動し、
その結果突起５４ａ，５４ｂが前記切欠部５２
ａ，５２ｂに嵌り込むことにより、従動輪４３
ａ，４３ｂを直進走行状態に固定するようになつ
ている。また、特には図示しないが、ロツクバー
５３はスプリング等の弾性体によつてカム５６側
に押圧されており、ロツクモータ５５の非動作時
にはロツクバー５３を旋回板５１ａ，５１ｂから
引き離して突起５４ａ，５４ｂを切欠部５３ａ，
５３ｂから外すよう構成されている。

また本体４１の中央部には、搬送すべき車両３
０の前端部を押し上げる昇降装置５７が設けられ
ている。その構成を第６図に示す。すなわち昇降
装置５７は、相互に交差させてピン止めした２本
のリンク５８ａ，５８ｂによつて車両受け板５９
を上昇・下降させる構成であつて、一方のリンク
５８ａの下端部が本体４１に回動自在に取付けら
れるとともに、その上端部が車両受け板５９の下
面に回動自在に取付けられており、また他方のリ
ンク５８ｂの上端部が車両受け板５９の下面に面
方向に沿つて移動自在に係合するとともに、その
下端部が送りねじ軸６０に螺合する雌ねじ部材６
１に回動自在に取付けられている。したがつて昇
降装置５７は、送りねじ軸６１を昇降モータ６２
により回動させて雌ねじ部材６１を前後動させる
ことにより、車両受け板５９をリンク５８ａ，５
８ｂを介して上昇・下降させるよう構成されてい
る。

さらに本体４１に電源としてのバツテリー６３
と、前進後退および昇降装置５７の上昇下降等を
制御する制御装置６４とが搭載されている。

つぎに無人運搬車４０を動作させるための制御
系構成について説明する。

無人運搬車４０が走行するフロアー６５に前進
用誘導線６６と後退用誘導線６７ととが埋設さ
れ、これに対し前進用誘導線６６が発する電磁板
を検出する前進用検出器６８が、前記旋回テーブ
ル４４の下面、より正確には駆動輪４２の前方位
置に取付けられ、また後退用誘導線６７が発する
電磁波を検出する後退用検出器６９が、本体４１
の後端部下面中央に取付けられている。前記各誘
導線６６，６７は地上盤７０によつてオン・オフ
制御されるよう構成され、また各検出器６８，６
９は、その出力信号を前記制御装置６４に入力す
るとともに、それに基く制御装置６４からの出力
信号によつてステアリングモータ４８を動作させ
ることにより、前進時もしくは後退時に常時対応
する誘導線６６，６７の上方に位置するようにな
つている。すなわち、前進時には前進用誘導線６
６に沿つて走行し、後退時には後退用誘導線６７
に沿つて走行するよう構成されている。また制御
装置６４に接続された周波数検出器７１が、本体
４１の下面所定個所に取付けられており、これに
対し地上盤７０の指令信号により所定周波数の走
行開始信号とこれは異なる周波数の昇降開始信号
を発信する発信アンテナ７２ａ，７２ｂが、第７
図に示す積載位置Ａと脱荷位置Ｂとにおける前記
周波数検出器７１に対応する個所に設置されてい
る。さらに停止用の磁気検出器７３が本体４１の
下面所定個所に取付けられるとともに、磁石７４
ａ，７４ｂが積載位置Ａおよび脱荷位置Ｂにおけ
る磁気検出器７３に対応する個所に設けられてお
り、磁気検出器７３がいずれかの磁石７４ａ，７
４ｂの発する磁気を検出することにより停止信号
を制御設置６４へ出力し、その結果走行用モータ
４７を停止させるよう構成されている。またさら
に制御装置６４によつて励磁および消磁される停
止確認電磁石７５および昇降確認電磁石７６のそ
れぞれが、本体４１の下面所定個所に取付けられ
ており、これに対し各電磁石７５，７６に感応し
て信号を地上盤７０に出力する停止確認磁気検出
器７７ａ，７７ｂおよび昇降確認磁気検出器７８
ａ，７８ｂのそれぞれが、積載位置Ａおよび脱荷
位置Ｂにおける各電磁石７５，７６に対応する個
所に設けられている。

そして積載位置Ａおよび脱荷位置Ｂには、車両
３０の有無を検出するリミツトスイツチ７９，８
０が設けられており、積載位置Ａにおけるリミツ
トスイツチ７９がオンでかつ脱荷位置Ｂにおける
リミツトスイツチ８０がオフのときに、地上盤７
０からの出力信号によつて無人運搬車４０を動作
させ、逆の場合に無人運搬車４０を動作させない
ようになつている。なお、第７図中符号８１は脱
荷位置Ｂの直前に配置した磁石であつて、無人運
搬車４０が前進走行している際にその磁気検出器
７３が磁気を検知することにより無人運搬車４０
を減速させるよう構成されている。

上記のように構成した装置で車両３０を搬送す
る場合、スラツトコンベヤ（図示せず）の終端部
である積載位置Ａに無人運搬車４０を停止させて
おく。その状態では、磁気検出器７３がフロアー
６５に設置した前記磁石７４ａに感応し、その結
果走行用モータ４７が停止しており、また停止確
認電磁石７５が励磁され、それに伴い停止確認磁
気検出器７７ａが地上盤７０に信号を出力してい
る。その状態で車両３０がスラツトコンベヤによ
つて搬送され、その前端部例えばフロントアクス
ルが昇降装置５７の上方に到ると、リミツトスイ
ツチ７９がオンとなつて信号を地上盤７０に出力
し、それに伴い地上盤７０の指令信号により昇降
装置５７を上昇させる所定周波数の信号を発信ア
ンテナ７２ａが出力する。その信号を無人運搬車
４０の周波数検出器７１が検出して制御装置６４
に信号を出力することにより、昇降モータ６２が
起動し、その結果車両受け板５９が上昇して車両
３０の前端側を押し上げ、その前輪３１をフロア
ー６５から離隔させる。すると、昇降装置５７が
上昇端に達したことを検出するリミツトスイツチ
（図示せず）等からの出力信号によつて、停止確
認電磁石７５が、消磁されるとともに、昇降確認
電磁石７６が励磁され、さらにその磁気に感応し
た昇降確認磁気検出器７８ａが地上盤７０に信号
を出力する。昇降確認磁気検出器７８ａから信号
を受けた地上盤７０は走行用モータ４７を前進方
向に起動させることを指示する所定周波数の信号
を発信アンテナ７２ａから出力させる一方、前進
用誘導線６６に通電する。発信アンテナ７２ａか
ら出力される信号を検出した周波数検出器７１
は、制御装置６４に信号を出力し、その結果走行
用モータ４７が制御装置６４からの出力信号によ
り前進方向に回転し、無人運搬車４０が車両３０
の前端部を押し上げてけん引しつつ前進走行す
る。なおその場合、各磁石７５，７６は消磁さ
れ、また固定機構は非動作状態にあつて従動輪４
３ａ，４３ｂが自由に旋回し得る状態になつてい
る。

無人運搬車４０は、走行を開始すると、前進用
検出器６８が前進用誘導線６６の発する電磁波を
検出することに伴う制御装置６４からの出力信号
により、前進用検出器６８が常にその誘導線６６
の上方に位置するようステアリングモータ４８に
よつて旋回テーブル４４を適宜に旋回させつつ、
すなわち駆動輪４２の向きを制御しつつ走行し、
したがつて無人運搬車４０は前進用誘導線６６に
沿つて走行する。無人運搬車４０が第７図に実線
で示すように直線走行から曲線走行に入ると、駆
動輪４２をステアリングモータ４８が旋回テーブ
ル４４を旋回させることにより前進用誘導線６６
に沿つた方向に向きが変わり、これに対し各従動
輪４３ａ，４３ｂは自由に旋回し得るから、走行
するに伴つて作用する力がバランスする向きに自
動的に旋回し、その結果駆動輪４２および各従動
輪４３ａ，４３ｂの瞬間中心が車両３０の後輪車
軸の延長線上の１点０に一致し、したがつて無人
運搬車４０および車両３０はその点０を中心にし
て滑らかに曲線走行する。またその場合、無人運
搬車４０は車両３０に対し大きく向きを変えるこ
とはないので、無人運搬車４０が車両３０の前輪
３１に干渉するおそれがなく、換言すれば車両３
０の前端部を特に高く押し上げる必要はない。

他方、曲線走行から直線走行に変わる場合、駆
動輪４２がステアリングモータ４８によつて直線
走行状態に戻され、また従動輪４３ａ，４３ｂが
自動的に直線走行する向きに変わるから、無人運
搬車４０の向きを車両３０に対して一旦大きく向
きを変えることなく滑らかに直線走行に入ること
ができる。

そして無人運搬車４０が前記磁石８１の個所を
通過することにより、その磁気を磁気検出器７３
が検出して制御装置６４に信号を出力し、その結
果走行用モータ４７の回転数が低下して減速され
る。無人運搬車４０が減速状態で脱荷位置Ｂすな
わち他方のスラツトコンベヤ（図示せず）の始端
部に到達すると、磁気検出器７３が脱荷位置Ｂの
フロアー６５に設けた磁石７４ｂの磁気を検出し
て制御装置６４に信号を出力することにより、制
御装置６４からの出力信号によつて走行用モータ
４７が停止して、無人運搬車４０が脱荷位置Ｂに
停止する。これと同時に停止確認電磁石７５が励
磁され、その磁気を検出することによる停止確認
磁気検出器７７ｂからの出力信号により、地上盤
７０が前進用誘導線６６への通電を止めるととも
に、昇降装置５７を下降させるべき所定周波数の
信号を発信アンテナ７２ｂから出力する。その発
信信号を周波数検出器７１が検出することによ
り、制御装置６４が昇降モータ６２に信号を与え
てこれを起動させ、その結果昇降装置５７が下降
動作して車両３０は脱荷位置Ｂ側のスラツトコン
ベヤ上に降ろされる。昇降装置５７が下端に達す
ることにより動作するリミツトスイツチ（図示せ
ず）等の出力信号により制御装置６４における運
転モードが前進から後退に変わると同時に、昇降
確認電磁石７６が励磁され、かつ停止確認電磁石
７５が消磁される。また運転モードが後退に変わ
ることによつてロツクモータ５５が動作し、それ
に伴つてロツクバー５３がカム５６に押されて従
動輪４３ａ，４３ｂを取付けてある旋回板５１
ａ，５１ｂ側に移動するから、前記突起５４ａ，
５４ｂが旋回板５１ａ，５１ｂに形成してある切
欠部５３ａ，５３ｂに嵌り込み、その結果従動輪
４３ａ，４３ｂが直進状態に固定される。

他方、前記昇降確認電磁石７６が発する磁気を
検出した昇降確認磁気検出器７８ｂからの出力信
号により、地上盤７０は後退用誘導線６７に通電
し、かつ無人運搬車４０の後退走行を指示す所定
周波数の信号を発信アンテナ７２ｂから出力し、
その結果無人運搬車４０に設けた周波数検出器７
１が発信アンテナ７２ｂから出力される信号を検
出することにより、走行用モータ４７が後退方向
に回転し始める。そして後退用誘導線６７が発す
る電磁波を後退用検出器６９が検出することに伴
う制御装置６４からの出力信号によつてステアリ
ングモータ４８が制御され、その結果無人運搬車
４０は後退用誘導線６７に沿つて走行する。その
場合、従動輪４３ａ，４３ｂが直進走行状態に固
定されているから、従動輪４３ａ、４３ｂ側が前
進側となつていても、走行方向後方側にある駆動
輪４２の向きを制御するのみで、無人運搬車４０
は後退用誘導線６７に沿つて正確に直進走行およ
び曲線走行を行なう。なお、後退走行時にも、減
速用としてフロアー６５に設けた前記磁石８１の
個所を無人運搬車４０が通過し、その磁気を磁気
検出器７３が検出するが、制御装置６４における
運転モードが後退モードになつているから、無人
運搬車４０は減速することなく後退走行する。

無人運搬車４０が積載位置に達すると、フロア
ー６５に設けた磁石７４ａの磁気を磁気検出器７
３が検出するために、無人運搬車４０は停止す
る。すると、停止確認電磁石７５が励磁され、ま
た制御装置６４における運転モードが前進モード
に切り代り、かつロツクモータ５５が前述した場
合とは逆に動作して従動輪４３ａ，４３ｂの固定
を解除する。他方、地上盤７０は、停止確認電磁
石７５の磁気を検出することによる停止確認磁気
検出器７４ａからの出力信号に基いて後退用誘導
線６７への通電を止める。したがつて無人運搬車
４０は当初の状態に戻り、以降前述した場合と同
様に動作する。

なお、無人運搬車４０が走行し始めることによ
り各電磁石７５，７６が消磁され、これに伴つて
発信アンテナ７２ａ，７２ｂからの出力が停止さ
れる。また脱荷位置Ｂに先行の車両３０が存在し
ている場合は、リミツトスイツチ８０がオンとな
つていることにより、無人運搬車４０は動作しな
い。

以上の説明から明らかなようにこの発明によれ
ば、車輪構成を３輪構成とし、本体の前端部もし
くは後端部に設けた１輪を駆動輪とするととも
に、その駆動輪を予め定めた経路に沿つて走行す
るようステアリング機構によつて旋回させる構成
とし、また本体の後端部もしくは前端部に設けた
他の端部を前方として走行させる際に各従動輪を
直進状態に固定する固定機構を設け、かつまた搬
送すべき車両の前端部を押し上げてその前輪を走
行面から浮かせる昇降装置を本体に設けた構成で
あるから、車両の運搬中に曲線走行すべく駆動輪
の向きを変えれば、従動輪が自動的に旋回して駆
動輪および従動輪の瞬間中心が運搬されている車
両の後輪車軸の延長線上の１点で一致し、したが
つて滑らかな曲線走行を行なうことができる。ま
たその場合予め定めた走行経路に沿うよう駆動輪
を旋回させればよいのであるから、曲線走行させ
るための制御が極めて簡単であり、また直線走行
から曲線走行に入る場合、あるいはその逆の場合
に、車両に対して大きく向きを変える必要がない
から、車両の前輪に干渉するおそれがなく、その
ために昇降装置の上昇ストロークを特に高くする
必要はない。したがつてこの発明によれば、制御
装置の構成を簡単なものにすることができるのみ
ならず、昇降装置あるいはその車両受け部を回転
自在な構成にする必要がないうえに、その上昇ス
トロークが低くてよいから、昇降装置自体をも簡
単な構成にすることができ、ひいては無人運搬車
の全体構成が簡素化され、その全高を容易に車両
の最低地上高以下に設定することが可能となり、
さらには安価なものとすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図はそれぞれ従来の無人運搬
車を示す略解平面図、第４図はこの発明の一実施
例を示す一部破断した略解平面図、第５図は一部
破断した略解側面図、第６図は昇降装置の略解
図、第７図はフロアーに設置した誘導線等の部材
の配置図である。 ３０……車両、３１……前輪、３２……後輪、
４０……無人運搬車、４１……本体、４２……駆
動輪、４３ａ，４３ｂ……従動輪、４４……旋回
テーブル、４７……走行用モータ、４８……ステ
アリングモータ、４９……ステアリング歯車、５
１ａ，５１ｂ……旋回板、５２ａ，５２ｂ……切
欠部、５３……ロツクバー、５４ａ，５４ｂ……
突起、５５……ロツクモータ、５６……カム、５
７……昇降装置、６４……制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 本体の前端部もしくは後端部の一方に設けら
   れた単一の駆動輪と、本体の前端部もしは後退部
   の他方の左右両側に施回自在に設けられた従動輪
   と、予め定めた経路に沿つて走行するよう前記駆
   動輪を鉛直軸線を中心に旋回させるステアリング
   機構と、前記従動輪を設けた端部を前方として走
   行する際に従動輪を直進状態に固定する固定機構
   と、搬送すべき車両の前端部を押し上げてその車
   両の前輪を走行面から離隔させる昇降装置とを具
   備していることを特徴とする車両搬送用無人運搬
   車。