JPH0137824Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は入口が狭く内部が深くなつた限られた
スペースからワーク等を取り出す作業に好適する
マシンハンドに関する。

従来から、鋳造したワークを鋳造機から取り出
すのにマシンハンドを用いる場合がある。このマ
シンハンドは一般に、エジエクターピンによつて
離型せしめられたワークを上方へ持ち上げる動作
と持ち上げたワークを機外へ取り出す動作との二
方向の動作を行なわなければならない。そして従
来にあつては、夫々の動作を行わせる駆動源を個
別に設け、且つ夫々の動作のインターロツクを必
要としてるので装置が大型化し、また高速動作を
行なうことができない等の問題があつた。このた
め本出願人は先に実願昭56−25721号として１つ
の駆動源によつて二方向動作を行なうマシンハン
ドを提案した。斯るマシンハンドはガイドレール
に逆Ｌ字状ガイド溝を形成し、このガイド溝にス
ライダーを摺動自在に係合し、このスライダーに
平行リンクアームを介してチヤツク部材を取り付
けた受台を連結し、更にこの受台に設けた垂直部
材に上記逆Ｌ字状ガイド溝と係合する転動ローラ
を設けるようにしたものである。

しかしながら、上記のマシンハンドにあつては
柄行リンクアームの回動支点はスライダーに対す
る枢着点となつているため、上下のストロークを
大きく採ると平行リンクアームが鋳造機の入口等
に干渉したり、またワークを把時した後の上昇推
力が小さくなる等の問題がある。

本考案は上述の如き従来の問題に鑑みなされた
ものであり、その目的とする処は、１つの駆動源
で受台に二方向動作を行わしめることができ、ま
た受台の上下ストロークを大きくすることが可能
で、且つ該ストロークを大きくしても十分な上昇
推力即ち離型力を得ることができるマシンハンド
を提供するにある。

上記目的を達成すべく本考案に係るマシンハン
ドは機台に固設したガイドレール本体のガイド溝
にスライダーを摺動自在に係合し、このスライダ
ーに平行リンクアームを介して受台を連結し、該
平行リンクアームの一方にレバー比により受台の
上下ストロークを変え得る位置調整可能な転動輪
を設け、また前記ガイドレール本体の先部に設け
た前部ガイドレールには前記転動ローラが係合す
るとともにガイドレール本体に形成したガイド溝
と連続し、且つ受台に所定の軌跡を描かせるため
のガイド溝を形成したことをその要旨としてい
る。

以下に本考案の実施の一例を添付図面に基づい
て詳述する。

第１図は本考案に係るマシンハンドの一部を破
断して示した側面図、第２図は同マシンハンドの
上部カバーを外して示した平面図、第３図は第１
図のＡ−Ａ線断面図である。図中１は基台であ
り、この基台１上には回動自在な旋回テーブル２
を支障し、この旋回テーブル２の軸部２ａに大歯
車３を軸着し、また基台１の隅部には架台４を設
け、この架台４でモータ５を縦方向に支持し、こ
のモータ５の軸に嵌着した小歯車６を前記大歯車
３に噛合せしめている。而して、モータ５を駆動
することで旋回テーブル２は基台１に対して旋回
動を行うこととなる。

また、上記旋回テーブル２上には前後に板状の
支持板７を一対づつ配してなる機台８を立設し、
この機台８上に枠体９を水平に固定している。こ
の枠体９は左右に一対平行に配設されたガイドレ
ール本体１０，１０と、これらガイドレール本体
１０，１０の後端部間にガイドレール本体１０，
１０の間隔を一定に保持すべく架設された支持板
１１とからなり、ガイドレール本体１０，１０の
対向する内側面には直線状のガイド溝１２が形成
され、また支持板１１の内側面にはストツパ１３
を突設している。

また、枠体９の上部にはカバー１４を取り付
け、内部にゴミ等が侵入しないようにし、更にガ
イドレール本体１０，１０の間隔を全長に亘つて
一定に保持するようにしている。そしてカバー１
４の先端部にはカバー１４内への突出量を調整し
得るストツパボルト１５を止着するとともに、カ
バー１４の内部には前記ガイドレール本体１０と
平行なラツク１６を水平に架設している。

一方、前記ガイドレール本体１０，１０間には
スライダー１７を摺動自在に取り付けている。こ
のスライダー１７は左右一対の側板１８，１８と
これら側板１８，１８間に架設された上板１９と
からなり、側板１８，１８の前部間及び後部間に
はそれぞれ軸２０，２１を挿通し、また側板１
８，１８の前部及び後部の外側面には転動輪２２
…を回転自在に取り付け、これら転動輪２２を前
記ガイドレール本体１０の直線状ガイド溝１２に
係合せしめている。そして更に、前記上板１９に
はモータ２３を固着し、この上板１９から上方へ
突出したモータ２３の回転軸にピニオン２４を嵌
着し、このピニオン２４を前記ラツク１６に噛合
せしめている。また、スライダー１７の前端部に
は油圧シヨツクダンパー付のストツパ２５を、後
端部にはストツパ２６をそれぞれ設けている。

而して、スライダー１７はモータ２３の駆動に
より、ガイドレール本体１０に沿つて摺動し、そ
の前進限はストツパ２５がストツパボルト１５に
突き当ることにより、またその後退限はストツパ
２６がストツパ１３に突き当ることによつて規制
される。

また前記スライダー１７に挿通された軸２０の
両端には一対のリンクアーム２７，２７を、また
軸２１の両端には前記リンクアーム２７に平行な
一対のリンクアーム２８，２８をそれぞれ回動自
在に枢着し、これらリンクアーム２７，２８の下
端部を受台２９の端部に枢着している。そして平
行なリンクアーム２７，２８のうち前部のリンク
アーム２７の中間の位置には転動輪３０を取り付
けている。この転動輪３０は前記ガイドレール本
体１０に形成した直線状ガイド溝１２に係合する
とともに、リンクアーム２７に対する取付位置を
変えることができるようになつている。即ちリン
クアーム２７は長さ方向に複数の取付孔３１…が
形成され、これら取付孔３１…のうち任意のもの
を選んで転動輪３０の軸を挿着することでその位
置を調節し得るようにしている。また取付孔３１
…の代りに長孔を形成するようにしてもよい。ま
た前記受台２９の前部下面にはシリンダユニツト
３２によつて開閉するチヤツク３３を固着してい
る。

一方、前記ガイドレール本体１０の先部には前
部ガイドレール３４を一体的に設けている。この
前部ガイドレール３４はガイドレール本体１０と
一体成形されるか或いは別体として成形したもの
を溶接等により一体的に取り付けるようにする。
そして、この前部ガイドレール３４の内側面には
前記直線状ガイド溝１２と段差なく連続した楕円
の一部である曲線状等のガイド溝３５を形成して
いる。

以上において、モータ５を駆動して旋回テーブ
ル２を所定角度旋回せしめ、機台８上に固設した
枠体９の先部を上型３６と摺動中子３９との間に
形成される鋳造機の入口４０方向に向ける。そし
て、モータ２３を駆動せしめる。すると、ピニオ
ン２４はラツ１６と噛合しているので、スライダ
ー１７がガイドレール本体１０に沿つて前進し、
これにつれて受台２９も前進し、第４図に示すよ
うに、受台２９の先部に固着したチヤツク３３
は、鋳造機の上型３６及び中子３９間に形成され
る入口４０から型内に侵入し、鋳造されたワーク
３８上に臨む。

この後更にモータ２３を駆動せしめ、スライダ
ー１７を前進せしめると、リンクアーム２７の転
動輪３０は直線状のガイド溝１２から前部ガイド
レール３４に形成したガイド溝３５に移り、この
ガイド溝３５内を降下して先端部に至る。すると
リンクアーム２７は第５図及びこの第５図のＢ−
Ｂ線断面図である第６図に示すように、前進しつ
つ転動輪３０を中心として回動する。そしてこの
リンクアーム２７の下端部及びリンクアーム２７
と平行なリンクアーム２８の下端部に枢着された
受台２９は前進動と下降動の２系統からなる複合
動作を行なう。その結果、チヤツク３３は型内に
侵入した後下降し、ワーク３８を把持する。

而る後、ピニオン２４を逆方向に回転せしめ、
スライダー１７を後退せしめる。すると、転動輪
３０はガイド溝３５内を移動して直線状のガイド
溝１２内に移行し、この際リンクアーム２７は転
動輪３０を中心として前記とは逆方向に回動する
とともに後退動を行なう。この結果受台２９及び
この受台２９に固着されたチヤツク３３は上昇動
と後退動の複合動作を行ない、この動作によつて
ワーク３８は型間から取り出される。

第７図は転動輪３０の取付け位置とガイド溝３
５との関係を示す図であり、本実施例にあつて
は、転動輪３０とリンクアーム２７の先端２７ａ
との距離ａ、及び転動輪３０とリンクアーム２７
の後端２７ｂとの距離ｂのそれぞれをX²／a²＋
Y²／b²＝１なる関係を満足するように設定し、
且つガイド溝３５は楕円（X²／a²＋Y²／b²＝１）
の一部をなす形状のものとした。この結果、リン
クアーム２７の先端部２７ａの軌跡は前後動作
と上下動作とが連続したものとなる。即ち、転動
輪３０が直線状のガイド溝１２を転動している間
はリンクアーム先端部２７ａは前後動作を行な
い、転動輪３０がガイド溝３５を転動している間
はリンクアーム先端部２７ａは上下動作を行う。
このようにリンクアーム先端部２７ａは前後動作
と上下動作を行うため、このリンクアーム２７に
固着された受台２９及びチヤツク３３も同様の動
作を行ない、狭く且つ深い場所であつても容易に
チヤツク３３が入り込むことが可能となる。

また、上記の如き軌跡を描かせるのは単なる一
例に過ぎず、転動輪３０はリンクアーム２７の長
さ方向にその取付位置を変えられるようになつて
いるので、例えば、転動輪３０の取付位置をリン
クアーム２７の基端部２７ｂに近づけるようにす
れば受台２９の上下のストロークが大きくなり、
逆に先端部２７ａに近づけるようにすれば上下の
ストロークは小さくなる。更にガイド溝３５の形
状を変化せしめることによつても受台２９の軌跡
を変えることができる。

以上説明したように本考案によれば、機台に固
設したガイドレール本体の直線状ガイド溝にスラ
イダーを摺動自在に係合させ、このスライダーに
平行リンクアームを介してチヤツク等を設けた受
台を連結し、該平行リンクアームの一方に取付位
置を可変とした転動輪を設け、この転動輪をガイ
ドレール本体のガイド溝と連続する曲線状等のガ
イド溝に係合し得るようにしたので、転動輪の取
付位置を変えてレバー比を変化させることで受台
の上下ストロークを調整することができ、且つチ
ヤツク等がワークに支える離型力を大きくするこ
とができる等多くの利点を有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施の一例を示すものであり、
第１図は本考案に係るマシンハンドの一部を破断
して示した側面図、第２図は同マシンハンドのカ
バーを外した状態の平面図、第３図は第１図のＡ
−Ａ線断面図、第４図はスライダーが前進した状
態のマシンハンドの側面図、第５図は第４図の状
態から更にスライダーが前進した状態のマシンハ
ンドの側面図、第６図は第５図のＢ−Ｂ線断面
図、第７図は転動輪とガイド溝との関係を示した
図である。 尚、図面中８は機台、１０はガイドレール本
体、１２は直線状のガイド溝、１７はスライダ
ー、２７，２８は平行リンクアーム、３０は転動
輪、３４は前部ガイドレール、３５は前部ガイド
レールに形成した溝である。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 直線状のガイド溝を形成したガイドレール本
   体を機台に固設し、該ガイド溝に摺動自在に係
   合したスライダーに平行リンクアームを介して
   受台を連結したマシンハンドにおいて、前記平
   行リンクアームの一方には前記ガイド溝に係合
   する位置調整可能な転動輪を設け、また前記ガ
   イドレール本体の先部には前部ガイドレールを
   一体的に設け、この前部ガイドレールに前記直
   線状ガイド溝と連結し且つ受台に所定の軌跡を
   描かせるための曲線状ガイド溝を形成し、この
   ガイド溝に前記転動輪を係合せしめたことを特
   徴とするマシンハンド。 (2) 前記転動輪とこの転動論を設けたリンクアー
   ム先端との距離をａ、また転動輪とこの転動輪
   を設けたリンクアーム後端との距離をｂとした
   場合、前部ガイドレールに形成した曲線状ガイ
   ド溝は楕円（X²／a²＋Y²／b²＝１）の一部を
   なす形状であることを特徴とする実用新案登録
   請求の範囲第１項記載のマシンハンド。