JPH0332409B2

JPH0332409B2 -

Info

Publication number: JPH0332409B2
Application number: JP59008097A
Authority: JP
Inventors: Hiroyasu Yamada; Motoatsu Shiraishi; Takeshi Tazo; Mitsuteru Nakamura
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1984-01-20
Filing date: 1984-01-20
Publication date: 1991-05-13
Also published as: JPS60174297A

Description

【発明の詳細な説明】Ａ発明の目的 (1) 産業上の利用分野本発明は、塑性加工機、特にワークの搬送方向
に沿つて間隔をあけて複数の加工ステーシヨンが
設定されると共に、その各加工ステーシヨンに
は、ワークを互いに協働して塑性加工するための
下型および上型が配設された形式の塑性加工機に
おいて、その複数の加工ステーシヨン間に亘つて
ワークを順次搬送するための搬送装置に関する。

(2) 従来の技術従来、かかる搬送装置では、各加工ステーシヨ
ンの一方側にトランスフアーバーを配置し、その
トランスフアーバーでハンドリングアームを片持
ち支持するようにしている。

(3) 発明が解決しようとする課題ところが、ワークが比較的大きくて薄いもの、
例えば自動車のボンネツトやドアアウタなどであ
る場合には、ハンドリングアームのワークに対す
る保持部（例えば吸盤）が少ないとワークに対す
る支持が不安定となり、そこでハンドリングアー
ム自身を比較的長く形成してそれに複数の吸盤を
設けることが考えられるが、その場合、片持ちの
ハンドリングアームはこれを長くすればする程不
安定となる問題がある。またワークに対する支持
を安定させるために、例えば１つの加工ステーシ
ヨンに対応して複数のハンドリングアームをワー
ク搬送方向に間隔をおいて並設して、それらアー
ムを加工ステーシヨン側方の待機位置まで揺動さ
せたり或いは隣接する加工ステーシヨン間の待機
位置までトランスフアーバーと一体に移動させる
ことが考えられるが、特にそれらハンドリングア
ームを加工ステーシヨン側方の待機位置まで揺動
させる場合には、該アームとそれを支持するトラ
ンスフアーバーとの運動形態が全く異なるため、
それらの制御機構の構造が比較的複雑になる等の
問題があり、また複数のハンドリングアームを隣
接する加工ステーシヨン間の待機位置まで移動さ
せる場合には、該加工ステーシヨン間の間隔を広
く確保する必要があつて装置全体がワーク搬送方
向に長大化する等の問題がある。

本発明は上記に鑑み提案されたもので、ハンド
リングアームをトランスフアーバーに沿つて移動
自在とし、プレス加工時には加工ステーシヨン間
に待機させ得るようにすることにより、構造を簡
略化するとともに一連の塑性加工を円滑にし、さ
らに各加工ステーシヨン間の間隔をそれ程広く設
定しなくても済むようにした塑性加工機における
搬送装置を提供することを主たる目的とする。

Ｂ発明の構成 (1) 課題を解決するための手段上記目的を達成するために本発明は、ワークの
搬送方向に沿つて間隔をあけて複数の加工ステー
シヨンが設定されると共に、その各加工ステーシ
ヨンには、ワークを互いに協働して塑性加工する
ための下型および上型が配設されてなる塑性加工
機において、前記搬送方向に沿つて各加工ステー
シヨンの両側に配置される一対のトランスフアー
バーと、各加工ステーシヨンに対応して配設され
ると共に、前記両トランスフアーバー間にそのバ
ーの長手方向に相対移動可能に横架支持された、
ワークを保持可能な複数のハンドリングアーム
と、その各ハンドリングアームをトランスフアー
バーに対し前記長手方向に相対駆動するためのア
ーム駆動手段と、前記ハンドリングアームと協働
してワークを複数の加工ステーシヨン間に亘つて
順次に搬送し得るようトランスフアーバーを上下
および水平方向に移動させるための駆動手段とを
含むことを第１番目の特徴とし、更に斯かる特徴
に加えて、前記一対のトランスフアーバーの相互
間を、相隣なる加工ステーシヨン間の中央部に対
応した位置に設けたステーを介して一体的に結合
し、また各ハンドリングアームを前記アーム駆動
手段により、前記ステーに近接した待機位置と同
ステーより離間した張出位置との間を往復移動さ
せるようにしたことを第２番目の特徴とする。

(2) 作用各ハンドリングアームは、一対のトランスフア
ーバーに両持ち支持されるから、該アーム自身を
ワーク保持部の増設の為に比較的長く形成しても
トランスフアーバーによる支持が安定し、そのた
め自動車のボンネツト等の比較的大きく且つ薄い
ようなワークでも該ハンドリングアームによつて
極めて安定よく的確に保持される。

また各ハンドリングアームをトランスフアーバ
ーに対しその長手方向に相対移動させることによ
り、塑性加工時には隣接する加工ステーシヨン間
の空間において、そこに待機させるべきハンドリ
ングアーム相互を近接させることができるから、
加工ステーシヨン間の間隔を極力詰めることがで
きる。

また特に第２発明の構成によれば、両トランス
フアーバーが加工ステーシヨン間でステーにより
連結されて、両トランスフアーバーの中間部が相
互に補強されるから、該バーが比較的長い場合で
も該バーの振動が効果的に抑制される。

(3) 実施例以下、図面により本発明の実施例について説明
すると、先ず本発明の一実施例の概略を示す第１
図において、塑性加工機たとえばプレス機１に
は、ワークＷの搬送方向２に沿つて複数たとえば
この実施例では第１〜第５加工ステーシヨンS₁〜
S₅が等間隔に設定されており、各加工ステーシヨ
ンS₁〜S₅には協働してワークＷをプレス加工する
ための下型３₁〜３₅および上型４₁〜４₅がそれぞ
れ配設される。すなわち下型３₁〜３₅は基台５上
のボルスタ６に搬送方向２に沿つて等間隔に固定
されており、昇降台７に固定されたホルダ８に
は、各下型３₁〜３₅に対応して上型４₁〜４₅がそ
れぞれ支持される。このプレス機１に搬送装置９
が付設されており、昇降台７の下降による下型３
_１〜３₅および上型４₁〜４₅のプレス加工後、前記
搬送装置９が作動して、ワークＷは搬送方向２に
沿う次の加工ステーシヨンへと順次搬送される。

搬送装置９は、各加工ステーシヨンS₁〜S₅の両
側で搬送方向２と平行に配置された一対のトラン
スフアーバー１０，１１と、それらのトランスフ
アーバー１０，１１間に亘つて横架支持され搬送
方向２に沿う前後に移動可能な複数のハンドリン
グアームＡ１ａ，Ａ１ｂ…Ａ５ａ，Ａ５ｂを有す
る。これらのハンドリングアームＡ１ａ，Ａ１ｂ
…Ａ５ａ，Ａ５ｂおよびトランスフアーバー１
０，１１の移動によつてワークＷの搬送が行われ
るが、その構成は各加工ステーシヨンS₁〜S₅とも
同様のものであり、以下、第１加工ステーシヨン
S₁付近の図面に基づいて説明する。

第２図を併せて参照して、両トランスフアーバ
ー１０，１１は、第１加工ステーシヨンS₁から第
５加工ステーシヨンS₅間に亘つて延設されてお
り、各加工ステーシヨンS₁〜S₅相互間で両トラン
スフアーバー１０，１１はステー１２によつてそ
れぞれ連結される。しかも各ステー１２は、プレ
ス加工時に両トランスフアーバー１０，１１が静
止状態にあるときに、各加工ステーシヨンS₁〜S₅
相互間の中央部に位置するように配設される。

さらに第３図および第４図を併せて参照して、
両トランスフアーバー１０，１１の両外側方に
は、搬送方向２に沿つて水平に延びるガイドレー
ル１３がそれぞれ配設され、各ガイドレール１３
は床面に立設された支柱１４によつて支持され
る。両ガイドレール１３上には、一対の車輪１５
を介して走行板１６がそれぞれ載置されており、
両走行板１６を連結棒１７で連結して走行車１８
が構成される。この走行車１８は両ガイドレール
１３上を搬送方向２に沿う前後に走行可能であ
り、少なくともトランスフアーバー１０，１１の
両端に対応してガイドレール１３上に配置され
る。また連結棒１７の両端付近には、案内棒１９
がそれぞれ立設されており、各案内棒１９には円
筒状連結部材２０がそれぞれ上下移動自在に嵌挿
され、各連結部材２０はトランスフアーバー１
０，１１の端部に連結される。したがつて走行車
１８をガイドレール１３上で搬送方向２に沿う前
後に走行駆動することにより、両トランスフアー
バー１０，１１は搬送方向２に沿う前後に水平移
動される。それとともに両トランスフアーバー１
０，１１は案内棒１９に沿つて上下に移動可能で
ある。

次にトランスフアーバー１０，１１を駆動する
ための駆動手段の構成について、第５図および第
６図を参照しながら説明すると、トランスフアー
バー１０，１１の駆動手段２１は、トランスフア
ーバー１０，１１を水平方向に移動せしめるため
の機構と、両トランスフアーバー１０，１１を上
下方向に移動せしめるための機構とを備える。先
ずトランスフアーバー１０，１１を水平方向に移
動せしめるために、駆動手段２１はゼネバアーム
２２と、該ゼネバアーム２２が嵌入し得る溝２３
を有するゼネバプレート２４と、ゼネバプレート
２４の回転運動を水平往復運動に変換してトラン
スフアーバー１０，１１に伝達するための伝動機
構２５とを備える。

搬送方向２に沿つて両トランスフアーバー１
０，１１よりも上手側の床面には、基板２６に間
隔をあけて一対の側板２７，２８が立設されて成
る支持台２９が固定されており、一方の側板２７
に回転自在に支承された第１回転軸３０の側板２
７から外方への突出端にはベベルギヤ３１が固定
される。一方、昇降台７を昇降駆動するための図
示しない駆動源から延出された伝動軸３２にはベ
ベルギヤ３３が固定されており、このベベルギヤ
３３は前記ベベルギヤ３１に噛合される。

支持台２９の両側板２７，２８間にわたつて
は、前記第１回転軸３０と平行な第２および第３
回転軸３４，３５がそれぞれ回転自在に支承され
る。一方の側板２７よりも内方に突出した第１回
転軸３０の端部には第１ギヤ３６が固定されてお
り、この第１ギヤ３６は第２回転軸３４に固定さ
れた第２ギヤ３７に噛合される。したがつて第１
回転軸３０に伝達された回転駆動力はさらに第２
回転軸３４に伝達される。

第２回転軸３４の途中には、その軸線方向に間
隔をあけて対向する一対の円板状回転板３８，３
９が固定される。また両回転板３８，３９の外側
方において、第２回転軸３４には円板状調整板４
０，４１がそれぞれ回転自在に支承される。した
がつて、両調整板４０，４１は回転板３８，３９
および第２回転軸３４に対して相対回転可能であ
る。第２ギヤ３７および一方の調整板４０間には
円筒状規制部材４２が介装され、他方の調整板４
１に対向して第２回転軸３４に固定された支板４
３および前記他方の調整板４１間には円筒状規制
部材４４が介装される。したがつて両調整板４
０，４１は第２回転軸３４の軸線方向に沿つて移
動することを阻止されており、回転板３８，３９
に摺接する。

ゼネバアーム２２は、両回転板３８，３９およ
び両調整板４０，４１の周方向に等間隔をあけた
複数箇所たとえば３箇所に配設される。各ゼネバ
アーム２２の遊端には、第２回転軸３４の軸線と
平行な回転軸線を有してローラ４５がそれぞれ軸
支される。また各ゼネバアーム２２の基端は、両
回転板３８，３９にその半径方向に沿つて移動可
能に係合されるとともに、その基端に突設された
突起４６が両調整板４０，４１に穿設され周方向
一方に向かうにつれて半径方向内方に向かうよう
な円弧状長孔４７にそれぞれ係合される。したが
つて調整板４０，４１を回転板３８，３９に対し
て相対角変位させることにより、各ゼネバアーム
２２は、その遊端のローラ４５の第２回転軸３４
からの突出量が変化するように、回転板３８，３
９および調整板４０，４１の半径方向に沿つて移
動する。

調整板４０，４１を回転板３８，３９に対して
相対角変位駆動するために、他方の調整板４１の
外周の一部にはセクタギヤ４８が刻設されてお
り、このセクタギヤ４８に噛合する駆動ギヤ４９
は支板４３に固定的に支持されたパルスモータ
PMの出力軸５０に固定される。したがつてパル
スモータPMを作動することにより、他方の調整
板４１は回転板３８，３９に対して相対角変位
し、各ゼネバアーム２２が第２回転軸３４に近接
あるいは離反変位し、さらに一方の調整板４０が
回転板３８，３９に介して相対角変位する。

第２回転軸３４の途中には、前記回転板３８，
３９間に対応する位置にゼネバプレート２４が固
定される。このゼネバプレート２４には、半径方
向に延びる複数たとえば４つの溝２３が周方向に
等間隔をあけて設けられており、各溝２３には前
記各ゼネバアーム２２が嵌合可能である。第２回
転軸３４の回転に伴う両回転板３８，３９の回転
に応じて、各ゼネバアーム２２および調整板４
０，４１も回転動作し、ゼネバアーム２２が前記
溝２３に嵌合することによつてゼネバプレート２
４および第３回転軸３５を回転作動する。しかも
各ゼネバアーム２２の第２回転軸３４からの突出
量が大になると、ゼネバアーム２２の遊端のロー
ラ４５が、ゼネバプレート２４の作動回転方向に
沿う上手側で前記溝２３の側縁に当接し、ゼネバ
プレート２４を作動回転方向とは逆方向に回動作
動せしめる。したがつて、昇降台７用駆動源の作
動開始、すなわち昇降台７の昇降作動開始から前
記ゼネバプレート２２の突出量に応じた時間だ
け、第３回転軸３５の作動回転動作を遅延させる
ことができ、その遅延時間も調整板４０，４１の
回転板３８，３９に対する相対角変位量を制御す
ることにより調整可能である。

ゼネバプレート２４の回転動作すなわち第３回
転軸３５の回転動作は、伝動機構２５を介して両
トランスフアーバー１０，１１に伝達される。こ
の伝達機構２５は、第３回転軸３５に固定された
第３ギヤ５１と、第３回転軸３５と平行な軸線ま
わりに回転自在に配設されたカム軸５２と、該カ
ム軸５２に固定され第３ギヤ５１に噛合する第４
ギヤ５３と、カム軸５２の両端に固定された一対
のカム５４と、カム５４と平行な軸線まわりに回
転自在に配設されたリンク軸５５と、一端がリン
ク軸５５に固定され他端にはカム５４に摺接する
カムローラ５６が軸支される一対の揺動アーム５
７と、一端がリンク軸５５に固定される一対の第
１リンク５８と、リンク軸５５と平行なピン５９
を介して一端が第１リンク５８の他端に連結され
他端が走行車１８に連結される一対の第２リンク
６０とを備える。カム軸５２およびリンク軸５５
は、床面に固定された支持部材６１にそれぞれ回
転自在に支承される。

この伝動機構２５においては、昇降台７すなわ
ち上型４₁〜４₅の昇降動作に応じてゼネバアーム
２２からゼネバプレート２４を介して第３回転軸
３５が回転駆動され、さらに第３ギヤ５１および
第４ギヤ５３の噛合によつてカム５４が回転駆動
される。このカム軸５２とともに回転動作するカ
ム５４にカムローラ５６が摺接していることによ
り、揺動アーム５７が揺動するとともにリンク軸
５５が往復回動し、これに応じて第１リンク軸５
８が揺動する。したがつて第２リンク６０がその
長手方向に往復動作し、走行車１８を介して両ト
ランスフアーバー１０，１１がガイドレール１３
上で搬送方向２に沿う前後に往復移動する。

トランスフアーバー１０，１１を上下に移動す
るためには、走行車１８の連結棒１７および両ト
ランスフアーバー１０，１１間に図示しない油圧
シリンダなどが設けられ、その油圧シリンダの作
動によりトランスフアーバー１０，１１が上下移
動する。

このようにして両トランスフアーバー１０，１
１は駆動手段２１によつて、搬送方向２に沿う水
平および上下方向に移動され、全体として鉛直面
内で矩形の軌跡を描くように移動せしめられる。

再び第２図を参照して、ハンドリングアームＡ
１ａ，Ａ１ｂは搬送方向２に沿う前後で第１加工
ステーシヨンS₁に対応して両トランスフアーバー
１０，１１間に架設され、残余のハンドリングア
ームＡ２ａ，Ａ２ｂ…Ａ５ａ，Ａ５ｂも対応する
加工ステーシヨンS₂〜S₅の搬送方向２に沿う前後
で両トランスフアーバー１０，１１間に架設され
る。したがつて隣接する各加工ステーシヨンにお
いて、搬送方向２に沿う前方側のハンドリングア
ームと、搬送方向２に沿う後方側のハンドリング
アームとは各ステー１２の両側に配置されること
になる。すなわち、たとえば第１加工ステーシヨ
ンS₁における搬送方向２に沿う前方側のハンドリ
ングアームＡ１ａと、第２加工ステーシヨンS₂に
おける搬送方向２に沿う後方側のハンドリングア
ームＡ２ｂとは、ステー１２の両側に配置される
ことになる。

第７図を併せて参照して、両トランスフアーバ
ー１０，１１には、各加工ステーシヨンS₁〜S₅に
対応して、搬送方向２に沿つて延びる案内孔６２
が穿設される。また各ハンドリングアームＡ１
ａ，Ａ１ｂ…Ａ５ａ，Ａ５ｂには、下方に向けて
突出して先端部に係止部６３を有する突部６４が
突設されており、各突部６４は係止部６３をトラ
ンスフアーバー１０，１１に係止するようにして
案内孔６２に挿通される。したがつて、各ハンド
リングアームＡ１ａ，Ａ１ｂ…Ａ５ａ，Ａ５ｂ
は、案内孔６２すなわち搬送方向２に沿つてトラ
ンスフアーバー１０，１１上を移動可能である。

このようなハンドリングアームＡ１ａ，Ａ１ｂ
…Ａ５ａ，Ａ５ｂを駆動するためのアーム駆動手
段６５は、両トランスフアーバー１０，１１の側
部に搬送方向２に沿つて移動可能に配設された一
対の駆動ラツク６６と、各加工ステーシヨンS₁〜
S₅において搬送方向２に沿う前方側のハンドリン
グアームＡ１ａ〜Ａ５ａにそれぞれ刻設され駆動
ラツク６６に対向するラツク６７と、各加工ステ
ーシヨンS₁〜S₅において搬送方向２に沿う後方側
のハンドリングアームＡ１ｂ〜Ａ５ｂにそれぞれ
刻設され駆動ラツク６６に対向するラツク６８
と、一方のラツク６７および駆動ラツク６８間に
介装されトランスフアーバー１０，１１に軸支さ
れる単一のピニオン６９と、他方のラツク６８お
よび駆動ラツク６６間に介装されトランスフアー
バー１０，１１に軸支される一対のピニオン７
０，７１と、両トランスフアーバー１０，１１の
端部に軸支され駆動ラツク６６に噛合する駆動ピ
ニオン７２と、床面上に固定配置されるアーム駆
動源７３と、駆動ピニオン７２の回転軸７４およ
びアーム駆動源７３間を連結する動力伝達機構７
５とから成る。

駆動ラツク６６は搬送方向２に沿つて長く延設
されており、トランスフアーバー１０，１１の側
部に突設された案内棚７６上に載置される。また
駆動ラツク６６の側部には、搬送方向２に沿つて
延びる案内孔７７が穿設されており、トランスフ
アーバー１０，１１に植設された係止ピン７８が
案内孔７７に挿通されるとともに、該係止ピン７
８の先端に設けられた係止部７９が駆動ラツク６
６に係止される。従つて両駆動ラツク６６は両ト
ランスフアーバー１０，１１の側部に摺接しなが
ら搬送方向２に沿う前後に移動可能である。

アーム駆動源７３はたとえばパルスモータであ
り、その出力軸８０と駆動ピニオン７２の回転軸
７４とを連結する動力伝達機構７５は、出力軸８
０に自在継手８１を介して連結される伝動筒８２
と、該伝動筒８２内に嵌入してスプライン結合す
るとともに回転軸７４に自在継手８３を介して連
結される伝動軸８４とから成る。したがつて動力
伝達機構７５は、両トランスフアーバー１０，１
１の水平移動および上下移動に拘らず、アーム駆
動源７３からの回転駆動力を、回転軸７４を介し
て駆動ピニオン７２に伝達することができる。

このアーム駆動手段６５においては、駆動ピニ
オン７２の回転動作に応じて駆動ラツク６６が搬
送方向２に沿う前後いずれかに移動する。この駆
動ラツク６６の動作がピニオン６９およびラツク
６７を介して一方のハンドリングアームＡ１ａ〜
Ａ５ａに伝達され、それらのハンドリングアーム
Ａ１ａ〜Ａ５ａは駆動ラツク６６とは逆方向に移
動する。また駆動ラツク６６の動作が一対のピニ
オン７０，７１およびラツク６８を介して他方の
ハンドリングアームＡ１ｂ〜Ａ５ｂに伝達され、
それらのハンドリングアームＡ１ｂ〜Ａ５ｂは駆
動ラツク６６と同一方向に移動する。したがつて
ステー１２の両側のハンドリングアームたとえば
Ａ１ａ，Ａ２ｂはアーム駆動手段６５により相互
に逆方向、すなわち相互に近接する方向、あるい
は相互に離反する方向に移動せしめられる。

アーム駆動源７３には制御手段８５が接続され
ており、この制御手段８５は、下型３₁〜３₅およ
び上型４₁〜４₅によるプレス加工時に各ハンドリ
ングアームＡ１ａ，Ａ１ｂ…Ａ５ａ，Ａ５ｂが各
加工ステーシヨンS₁〜S₅間の待機位置に待機し、
搬送開始時には各ハンドリングアームＡ１ａ，Ａ
１ｂ…Ａ５ａ，Ａ５ｂが対応する加工ステーシヨ
ンS₁〜S₅上の作動位置まで移動するように、アー
ム駆動源７３の回転方向を制御することができ
る。

また各ハンドリングアームＡ１ａ，Ａ１ｂ…Ａ
５ａ，Ａ５ｂの下部には、図示しない吸盤が設け
られており、それらの吸盤によりワークＷが保持
される。

次にこの実施例の作用について説明すると、各
加工ステーシヨンS₁〜S₅における下型３₁〜３₅お
よび上型４₁〜４₅によるプレス加工後、搬送装置
９が以下のように作動して、各加工ステーシヨン
S₁〜S₅上のワークＷが次の加工ステーシヨンS₂〜
S₅および排出位置へと搬送される。即ち昇降台７
およびそれと一体的な上型４₁〜４₅の上昇動作が
開始されると、先ずアーム駆動手段６５が作動し
て、各加工ステーシヨンS₁〜S₅上に対応するハン
ドリングアームＡ１ａ，Ａ１ｂ…Ａ５ａ，Ａ５ｂ
が待機位置より作動位置まで移動する。次いで、
各ハンドリングアームＡ１ａ，Ａ１ｂ…Ａ５ａ，
Ａ５ｂによつて対応するワークが保持されると、
駆動手段２１により両トランスフアーバー１０，
１１は上昇作動した後、搬送方向２に沿う前方に
向けて水平移動して次の加工ステーシヨン上に各
ワークＷをそれぞれ搬送し、さらに降下する。そ
こで各ハンドリングアームＡ１ａ，Ａ１ｂ…Ａ５
ａ，Ａ５ｂによる各ワークＷの保持状態を解除す
ることにより、それらのワークＷが対応する加工
ステーシヨン上に載置される。

次いで両トランスフアーバー１０，１１は搬送
方向２に沿う後方側に移動し、各ハンドリングア
ームＡ１ａ，Ａ１ｂ…Ａ５ａ，Ａ５ｂは元の加工
ステーシヨンS₁〜S₅上に戻る。その後、アーム駆
動手段６５の働きにより、各ハンドリングアーム
Ａ１ａ，Ａ１ｂ…Ａ５ａ，Ａ５ｂは、前記作動位
置より待機位置までトランスフアーバー１０，１
１の長手方向に沿い移動して各加工ステーシヨン
S₁〜S₅相互間に戻る。したがつて各加工ステーシ
ヨンS₁〜S₅にはプレス加工に支障を来たすものが
なくなり、昇降台７および上型４₁〜４₅の降下動
作によりワークＷのプレス加工が行われる。

このようにして、ワークＷはプレスおよび搬送
を交互に繰返しながら第１加工ステーシヨンS₁か
ら順次第５加工ステーシヨンS₅へと搬送されてい
き、一連のプレス加工が完了する。尚、プレス加
工後、上型４₁〜４₅等の上昇動作が開始された時
に各ハンドリングアームＡ１ａ，Ａ１ｂ…Ａ５
ａ，Ａ５ｂの移動と両トランスフアーバー１０，
１１の移動とが並行して行われるように搬送装置
９を制御してもよく、その場合には、各ハンドリ
ングアームのうちステー１２を挟んで隣接するも
の同士のペア（例えばＡ１ａ及びＡ２ｂ，Ａ２ａ
及びＡ３ｂ，Ａ３ａ及びＡ４ｂ，Ａ４ａ及びＡ５
ｂ）によつて各々１つのワークを保持し得るよう
に、各ステー１２が隣接する加工ステーシヨンS₁
〜S₄の中央部上方に臨む位置で両トランスフアー
バー１０，１１の移動が停止され且つ各ハンドリ
ングアームのバー１０，１１に対する相対移動も
早めに停止され、次いで各ハンドリングアームが
トランスフアーバー１０，１１との協働によりワ
ークを次の加工ステーシヨンS₂〜S₅及び排出位置
まで搬送してそこにワークを解放してからは、両
トランスフアーバー１０，１１の初期位置への復
帰移動と、各ハンドリングアームの待機位置への
復帰移動とを並行して行うようにする。

以上の実施例のような搬送装置９においては、
対をなすハンドリングアームでワークＷを保持す
るようにしたので、ワークＷを安定的に保持する
ことができる。また対をなす両ハンドリングアー
ムの間隔ならびにステー１２の両側のハンドリン
グアーム間の間隔は、アーム駆動手段６５を制御
することにより、調節自在であるので、ワークＷ
の形状に応じて保持位置を調節してワークＷを確
実に保持することができるとともに、各加工ステ
ーシヨンS₁〜S₅間の間隔を比較的小さく設定する
ことができる。

また、搬送装置９の作動開始点は、ゼネバアー
ム２２の第２回転軸３４からの突出量を調節する
ことにより、調節自在であり、したがつて、ワー
クＷの形状変化に対応して搬送開始点を容易に調
整することができ、プレス機１の稼働率を高める
ことが可能である。

さらに、両トランスフアーバー１０，１１間
は、各加工ステーシヨンS₁〜S₅間でステー１２に
よつて連結されているので、両トランスフアーバ
ー１０，１１は同期して移動するとともに、振動
が防止される。

以上の実施例では、説明の簡略化のために、第
１加工ステーシヨンS₁にワークＷを供給する部分
の構成については省略したが、その部分について
も各加工ステーシヨンS₁〜S₅に対応する部分と同
様の構成のハンドリンムアームを設ければよい。

さらに、以上の実施例では２本のハンドリング
アームでワークＷを保持する場合について説明し
たが、１本のハンドリングアームでワークＷを保
持し得る場合には、第８図で示すようにハンドリ
ングアームＡ１〜Ａ５を配置すればよい。この場
合、各加工ステーシヨンS₁〜S₅間の間隔は等間隔
でなくてもよく、たとえば、第１および第２加工
ステーシヨンS₁，S₂間および第３および第４加工
ステーシヨンS₃，S₄間にハンドリングアームＡ
１，Ａ２およびＡ３，Ａ４を待機させるようにす
ることにより、第２および第３加工ステーシヨン
S₂，S₃間ならびに第４および第５加工ステーシヨ
ンS₄，S₅間の間隔を小さくすることができる。

而してこの実施例のものでは、プレス加工後、
上型４₁〜４₅等の上昇動作が開始された時に、各
ハンドリングアームＡ１〜Ａ５が第８図に示す待
機位置より、隣接する加工ステーシヨンS₁〜S₅の
中央部上方まで移動し、しかる後にトランスフア
ーバー１０，１１が降下してワークを保持し、次
いでトランスフアーバー１０，１１が上昇してか
ら加工ステーシヨンS₂〜S₅及び排出位置まで水平
移動し、そこでトランスフアーバー１０，１１を
降下させてワークを解放するとトランスフアーバ
ー１０，１１を初期位置まで復帰移動させ、それ
と並行して又はその復帰移動後において各ハンド
リングアームＡ１〜Ａ５を待機位置まで復帰移動
させてから、ワークに対するプレス加工が行われ
る。

さらに、ステー１２の片側にハンドリングアー
ムを複数配置するようにしてもよく、ステー１２
に吸盤などを設けてハンドリングアームと同様の
機能を持たせるようにすることもできる。

Ｃ発明の効果以上のように本発明によれば、ワーク搬送方向
に沿つて各加工ステーシヨンの両側に配置される
一対のトランスフアーバーと、各加工ステーシヨ
ンに対応して配設されると共に、前記両トランス
フアーバー間にそのバーの長手方向に相対移動可
能に横架支持された、ワークを保持可能な複数の
ハンドリングアームと、その各ハンドリングアー
ムをトランスフアーバーに対し前記長手方向に相
対駆動するためのアーム駆動手段と、前記ハンド
リングアームと協働してワークを複数の加工ステ
ーシヨン間に亘つて順次に搬送し得るよう前記ト
ランスフアーバーを上下および水平方向に移動さ
せるための駆動手段とを含むので、一対のトラン
スフアーバーに両持ち支持された各ハンドリング
アームは、これをワーク保持部の増設の為に比較
的長く形成してもトランスフアーバーによる支持
が安定しており、従つて自動車のボンネツト等の
比較的大きく且つ薄いようなワークでも該ハンド
リングアームによつて極めて安定よく的確に保持
することができる。また各ハンドリングアームを
トランスフアーバーに対しその長手方向に適宜相
対移動させることにより、塑性加工時には隣接す
る加工ステーシヨン間の空間において、そこに待
機させるべきハンドリンムアーム相互を近接させ
ることができるから、加工ステーシヨン間の間隔
を極力詰めることができ、従つて加工ステーシヨ
ン間に不可避的に存在する空間をハンドリングア
ームの待機空間に有効利用し得る効果と相俟つ
て、全体として装置の小型下に大いに寄与するこ
とができる。更に前記トランスフアーバーの移動
方向と、該トランスフアーバーに対するハンドリ
ングアームの相対移動方向を一致させることがで
きるから、それらの移動制御のための制御機構の
構造を極力簡素化することができ、コストダウン
に寄与し得る。

更に第２の発明によれば、両トランスフアーバ
ーが加工ステーシヨン間でステーにより連結され
て、両トランスフアーバーの中間部が相互に補強
されるので、トランスフアーバーが比較的長い場
合でも該バーの振動が効果的に抑制され、従つて
該バーに支持されるハンドリングアームによつて
ワークを的確に保持することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第７図は本発明の一実施例を示すもの
で、第１図は全体概略側面図、第２図は第１図の
要部拡大平面図、第３図は第２図の−線矢視
図、第４図は第２図の−線拡大断面図、第５
図は駆動手段の構成を示す平面図、第６図は第５
図の−線断面図、第７図は第２図の−線
拡大断面図、第８図は本発明の他の実施例の第１
図に対応した全体概略側面図である。１……塑性加工機としてのプレス機、２……搬
送方向、３₁〜３₅……下型、４₁〜４₅……上型、
９……搬送装置、１０，１１……トランスフアー
バー、１２……ステー、２１……駆動手段、６５
……アーム駆動手段、Ａ１ａ，Ａ１ｂ…Ａ５ａ，
Ａ５ｂ，Ａ１〜Ａ５……ハンドリングアーム、S₁
〜S₅……加工ステーシヨン、Ｗ……ワーク。

Claims

【特許請求の範囲】１ワークの搬送方向に沿つて間隔をあけて複数
の加工ステーシヨンが設定されると共に、その各
加工ステーシヨンには、ワークを互いに協働して
塑性加工するための下型および上型が配設されて
なる塑性加工機において、前記搬送方向に沿つて
各加工ステーシヨンの両側に配置される一対のト
ランスフアーバーと、前記各加工ステーシヨンに
対応して配設されると共に、前記両トランスフア
ーバー間にそのバーの長手方向に相対移動可能に
横架支持された、ワークを保持可能な複数のハン
ドリングアームと、その各ハンドリングアームを
トランスフアーバーに対し前記長手方向に相対駆
動するためのアーム駆動手段と、前記ハンドリン
グアームと協働してワークを複数の加工ステーシ
ヨン間に亘つて順次に搬送し得るよう前記トラン
スフアーバーを上下および水平方向に移動させる
ための駆動手段とを含むことを特徴とする、塑性
加工機における搬送装置。２前記ハンドリングアームは、各加工ステーシ
ヨンに対応して１本宛設けられた、特許請求の範
囲第１項記載の塑性加工機における搬送装置。３前記ハンドリングアームは、各加工ステーシ
ヨンに対応して２本宛設けられ、しかもその２本
のハンドリングアームが互いに反対方向に移動し
得るように構成された、特許請求の範囲第１項記
載の塑性加工機における搬送装置。４ワークの搬送方向に沿つて間隔をあけて複数
の加工ステーシヨンが設定されると共に、その各
加工ステーシヨンには、ワークを互いに協働して
塑性加工するための下型および上型が配設されて
なる塑性加工機において、前記搬送方向に沿つて
各加工ステーシヨンの両側に配置され、相隣なる
加工ステーシヨン間の中央部に対応した位置に設
けたステーを介して相互間が一体的に結合される
一対のトランスフアーバーと、前記各加工ステー
シヨンに対応して配設されると共に、前記両トラ
ンスフアーバー間にそのバーの長手方向に相対移
動可能に横架支持された、ワークを保持可能な複
数のハンドリングアームと、その各ハンドリング
アームをトランスフアーバーに対し前記長手方向
に相対駆動して、前記ステーに近接した待機位置
と同ステーより離間した作動位置との間を往復移
動させるためのアーム駆動手段と、前記ハンドリ
ングアームと協働してワークを複数の加工ステー
シヨン間に亘つて順次に搬送し得るよう前記トラ
ンスフアーバーを上下および水平方向に移動させ
るための駆動手段とを含むことを特徴とする、塑
性加工機における搬送装置。５前記ステーは、相隣なる加工ステーシヨン間
に１本宛設けられ、前記ハンドリングアームは、
各加工ステーシヨンに対応して２本宛設けられて
なる、特許請求の範囲第４項記載の塑性加工機に
おける搬送装置。