JPH0141350B2 - - Google Patents
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- JPH0141350B2 JPH0141350B2 JP24768885A JP24768885A JPH0141350B2 JP H0141350 B2 JPH0141350 B2 JP H0141350B2 JP 24768885 A JP24768885 A JP 24768885A JP 24768885 A JP24768885 A JP 24768885A JP H0141350 B2 JPH0141350 B2 JP H0141350B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fabric
- piece
- axis
- axis direction
- coordinate
- Prior art date
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- Expired
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- Sewing Machines And Sewing (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、角部を有する生地片の位置検出方法
に関し、殊に前記生地片をＹ軸方向に搬送しなが
らＸ軸上に設けた検出手段によつて生地端縁の検
出を行い、その際得られるXY座標値をコンピユ
ータで演算処理して生地片の位置検出を行う方法
に関する。
に関し、殊に前記生地片をＹ軸方向に搬送しなが
らＸ軸上に設けた検出手段によつて生地端縁の検
出を行い、その際得られるXY座標値をコンピユ
ータで演算処理して生地片の位置検出を行う方法
に関する。
従来の技術及びその問題点
例えば、ブリーフの前見頃に縫着される襠部
は、略同一形状をした２枚の生地片を一方を表、
他方を裏向けた状態で重ね合わせてある。
は、略同一形状をした２枚の生地片を一方を表、
他方を裏向けた状態で重ね合わせてある。
前記各生地片は伸縮性に富んでいるし、前の処
理工程でのテープ生地の縫着や切断等によつて
個々に形状変形を来しているものであるから全く
同一形状に揃つてはいない。従つて、襠部を縫製
するに際し、２枚の生地片を所定関係に重ね合わ
せるには予め各生地片の形状を把握しておくこと
が必要である。
理工程でのテープ生地の縫着や切断等によつて
個々に形状変形を来しているものであるから全く
同一形状に揃つてはいない。従つて、襠部を縫製
するに際し、２枚の生地片を所定関係に重ね合わ
せるには予め各生地片の形状を把握しておくこと
が必要である。
従来において、生地片の重ね合わせは手作業に
よつていたので、生地片の形状の把握は人の目に
より自然に行われていたが、生地片の重ね合わせ
を自動化ラインの中で機械的に行おうとする場合
には、生地片の形状把握を前もつて別途手段によ
り行う必要がある。
よつていたので、生地片の形状の把握は人の目に
より自然に行われていたが、生地片の重ね合わせ
を自動化ラインの中で機械的に行おうとする場合
には、生地片の形状把握を前もつて別途手段によ
り行う必要がある。
生地片が角部を有するものの場合、それを機械
的に重ね合わせるのに必要最小限の情報は、各角
部の位置である。この位置がわかれば、角部と角
部の間は直線若しくは所定半径の円弧であること
が予めわかつているので、例えばそのような演算
処理を行うようプログラミングされたコンピユー
タに各角部位置の数値的情報をインプツトするこ
とにより生地片の形状に関するデータを得ること
ができる。
的に重ね合わせるのに必要最小限の情報は、各角
部の位置である。この位置がわかれば、角部と角
部の間は直線若しくは所定半径の円弧であること
が予めわかつているので、例えばそのような演算
処理を行うようプログラミングされたコンピユー
タに各角部位置の数値的情報をインプツトするこ
とにより生地片の形状に関するデータを得ること
ができる。
問題点を解決するための手段
本発明は、叙上の点に鑑み生地片の各角部の位
置を検出する新規かつ有効な方法を提供するもの
である。
置を検出する新規かつ有効な方法を提供するもの
である。
即ち、本発明の生地片の検出方法は、角部を有
する生地片を平面上において直交するXY座標系
のＹ軸方向に沿つて搬送しつつＸ軸方向に設けた
第１の検出手段によつて前記生地片のＸ軸方向に
おける生地端縁の位置を逐次検出し、この検出デ
ータをXY座標系のＸ軸上の基準点からのＸ軸方
向長さに相当する座標データxk（ｋ：１，２，３
…）として演算処理する一方、Ｙ軸上の基準点か
ら前記生地端縁の検出位置までのＹ軸方向長さを
第２の検出手段によつて逐次検出し、この検出デ
ータをXY座標系の座標データyk（ｋ：１，２，
３…）として演算処理し、座標データxk，ykによ
り一義的に定まるXY座標系における第１、第２
象限内の一次関数パターンyk＝Cxk＋Dkを得、次
いで、Ｃ＞０の場合の一次関数パターンyk＝Cxk
＋DkのＹ軸接点Dkの値の最大値及び最小値によ
り第１象限にある前記角部の前、後端又は後、前
端に相当するXY座標値を算出し、かつ、Ｃ＜０
の場合の一次関数パターンyk＝Cxk＋DkのＹ軸接
点Dkの値の最大値及び最小値により第２象限に
ある前記角部の前、後端又は後、前端に相当する
XY座標値を算出することを特徴としている。
する生地片を平面上において直交するXY座標系
のＹ軸方向に沿つて搬送しつつＸ軸方向に設けた
第１の検出手段によつて前記生地片のＸ軸方向に
おける生地端縁の位置を逐次検出し、この検出デ
ータをXY座標系のＸ軸上の基準点からのＸ軸方
向長さに相当する座標データxk（ｋ：１，２，３
…）として演算処理する一方、Ｙ軸上の基準点か
ら前記生地端縁の検出位置までのＹ軸方向長さを
第２の検出手段によつて逐次検出し、この検出デ
ータをXY座標系の座標データyk（ｋ：１，２，
３…）として演算処理し、座標データxk，ykによ
り一義的に定まるXY座標系における第１、第２
象限内の一次関数パターンyk＝Cxk＋Dkを得、次
いで、Ｃ＞０の場合の一次関数パターンyk＝Cxk
＋DkのＹ軸接点Dkの値の最大値及び最小値によ
り第１象限にある前記角部の前、後端又は後、前
端に相当するXY座標値を算出し、かつ、Ｃ＜０
の場合の一次関数パターンyk＝Cxk＋DkのＹ軸接
点Dkの値の最大値及び最小値により第２象限に
ある前記角部の前、後端又は後、前端に相当する
XY座標値を算出することを特徴としている。
実施例
第１図は本発明方法を一部に採用した襠カツト
ペアリングマシーンを示し、１は供給バケツト、
２はテープガイド、３は定寸フイードベルト、４
はカツタである。供給バケツト１内には、一本の
連続したテープ生地ａに角部を有する多数の生地
片ｂ…が万国旗状に縫着されたものがストツクさ
れている。各生地片ｂ…は第３図に示したように
角部b1，b2…を有した長四角形状をしている。
ペアリングマシーンを示し、１は供給バケツト、
２はテープガイド、３は定寸フイードベルト、４
はカツタである。供給バケツト１内には、一本の
連続したテープ生地ａに角部を有する多数の生地
片ｂ…が万国旗状に縫着されたものがストツクさ
れている。各生地片ｂ…は第３図に示したように
角部b1，b2…を有した長四角形状をしている。
供給バケツト１にストツクされたテープ生地ａ
の一端はテープガイド２でガイドされ、定寸フイ
ードベルト３で定寸ずつ送られながら、カツタ４
で各生地片ｂ単位に切断される。切断された生地
片ｂ…は補助ベルト５及び排出ベルト６にて生地
片供給ハンド７まで搬送される。
の一端はテープガイド２でガイドされ、定寸フイ
ードベルト３で定寸ずつ送られながら、カツタ４
で各生地片ｂ単位に切断される。切断された生地
片ｂ…は補助ベルト５及び排出ベルト６にて生地
片供給ハンド７まで搬送される。
生地供給ハンド７は、水平軸周りに所定角揺動
する回転シリンダ８に軸着した揺動レバー９の先
端に、左右に1/4回転ずつ交互に回転するモータ
１０を設け、このモータ１０の軸に生地片ｂの前
端を挟持するクリツプ部１１を設けた構成であ
り、搬出ベルト６から搬送される生地片ｂ…を順
次把持すると共に、モータ１０を左右に1/4回転
ずつ回転し、かつ揺動レバー９を揺動して下方の
搬送台１２上に表向けた状態と裏向けた状態とに
交互に供給する。
する回転シリンダ８に軸着した揺動レバー９の先
端に、左右に1/4回転ずつ交互に回転するモータ
１０を設け、このモータ１０の軸に生地片ｂの前
端を挟持するクリツプ部１１を設けた構成であ
り、搬出ベルト６から搬送される生地片ｂ…を順
次把持すると共に、モータ１０を左右に1/4回転
ずつ回転し、かつ揺動レバー９を揺動して下方の
搬送台１２上に表向けた状態と裏向けた状態とに
交互に供給する。
搬送台１２には搬送ベルトとして針布ベルト１
３が設けられており、このベルト１３によつて生
地片ｂ…がＹ軸方向に搬送される。前記針布ベル
ト１３はステツピングモータ（図外）によつて駆
動されていて、生地片ｂ…の搬送量が正確に把握
できるようにしてある。搬送台１２上にはＹ軸方
向と直交するＸ軸方向に沿つて検出視野をもつた
例えばラインカメラからなる検出手段１４が設け
てある。そして、この検出手段１４による生地片
ｂ…端縁の検出出力及び前記針布ベルト駆動用の
ステツピングモータへの供給パルス数がコンピユ
ータを主体とした制御回路１５に入力され、ここ
で本発明方法が実行され、生地片ｂ…の前後両端
側の角部b1，b2，b3，b4のXY座標値が算出され
る。尚、制御回路１５は生地片ｂ…の角部の位置
検出だけでなく、次に述べるペアリングハンドを
駆動するための制御信号を発する等の制御も行つ
ている。
３が設けられており、このベルト１３によつて生
地片ｂ…がＹ軸方向に搬送される。前記針布ベル
ト１３はステツピングモータ（図外）によつて駆
動されていて、生地片ｂ…の搬送量が正確に把握
できるようにしてある。搬送台１２上にはＹ軸方
向と直交するＸ軸方向に沿つて検出視野をもつた
例えばラインカメラからなる検出手段１４が設け
てある。そして、この検出手段１４による生地片
ｂ…端縁の検出出力及び前記針布ベルト駆動用の
ステツピングモータへの供給パルス数がコンピユ
ータを主体とした制御回路１５に入力され、ここ
で本発明方法が実行され、生地片ｂ…の前後両端
側の角部b1，b2，b3，b4のXY座標値が算出され
る。尚、制御回路１５は生地片ｂ…の角部の位置
検出だけでなく、次に述べるペアリングハンドを
駆動するための制御信号を発する等の制御も行つ
ている。
前記ラインカメラ１４より生地片搬送方向前方
には２台のペアリングハンド１６，１７がＹ軸方
向に対向して設けられている。各ペアリングハン
ド１６，１７は第１図及び第２図に示すようにア
ーム並進モータ２１によつてＸ軸方向に移動可能
に設けられた上下シリンダ２２、このシリンダ２
２のロツド先端に設けられたＹ軸アーム２３、Ｙ
軸アーム２３上に設けられたＹ軸移動モータ２４
及びＹ軸移動チエーン２５、該チエーン２５に取
付けられたＸ軸アーム２６、該Ｘ軸アーム２６に
設けられたＸ軸移動モータ２７及びＸ軸移動チエ
ーン２８、該チエーン２８に取付けられた回転モ
ータ２９、該モータ２９の軸に取付けられた取付
ベース板３０、該ベース板３０に取付けられた２
基のフインガー上下シリンダ３１，３２、各フイ
ンガー上下シリンダ３１，３２のロツドに取付け
られた把持ブロツク３３，３４、該ブロツク３
３，３４に設けられたフインガー開閉シリンダ３
５，３６によつて把持ブロツク３３，３４に対し
当接、離間するクリツプ爪３７，３８で構成され
ている。この構成のペアリングハンド１６，１７
はＸ軸移動モータ２７、Ｙ軸移動モータ２４、上
下シリンダ２２の作業によつて三次元上任意の方
向へ移動可能であるし、回転モータ２９の作動に
よつてＺ軸周りの回転も可能である。更に、アー
ム並進モータ２１の作動によつて、搬送台１２の
一側に置かれているペアロツト回収エレベータ４
０までペアリングハンド１６，１７を移動させる
ことも可能である。フインガー上下シリンダ３
１，３２は、生地片ｂを確実に把持できるよう把
持ブロツク３３，３４を生地片ｂに密接させる。
２個の把持ブロツク３３，３４は、生地片ｂ…の
前端（又は後端）両側に存する角部b1，b2，b3，
b4の間隔と略々等しい間隔をおいて設けられてい
る。従つて、生地片ｂは前端及び後端の両側角部
近傍がペアリングハンドによつて把持される。各
クリツプ爪３７，３８は下側半分が折曲によつて
傾斜してあり、生地片ｂの確実性が期されてい
る。尚、クリツプ爪３７，３８の傾斜部分に対向
して把持ブロツク３３，３４も把持面の下側半分
が傾斜面としてある。
には２台のペアリングハンド１６，１７がＹ軸方
向に対向して設けられている。各ペアリングハン
ド１６，１７は第１図及び第２図に示すようにア
ーム並進モータ２１によつてＸ軸方向に移動可能
に設けられた上下シリンダ２２、このシリンダ２
２のロツド先端に設けられたＹ軸アーム２３、Ｙ
軸アーム２３上に設けられたＹ軸移動モータ２４
及びＹ軸移動チエーン２５、該チエーン２５に取
付けられたＸ軸アーム２６、該Ｘ軸アーム２６に
設けられたＸ軸移動モータ２７及びＸ軸移動チエ
ーン２８、該チエーン２８に取付けられた回転モ
ータ２９、該モータ２９の軸に取付けられた取付
ベース板３０、該ベース板３０に取付けられた２
基のフインガー上下シリンダ３１，３２、各フイ
ンガー上下シリンダ３１，３２のロツドに取付け
られた把持ブロツク３３，３４、該ブロツク３
３，３４に設けられたフインガー開閉シリンダ３
５，３６によつて把持ブロツク３３，３４に対し
当接、離間するクリツプ爪３７，３８で構成され
ている。この構成のペアリングハンド１６，１７
はＸ軸移動モータ２７、Ｙ軸移動モータ２４、上
下シリンダ２２の作業によつて三次元上任意の方
向へ移動可能であるし、回転モータ２９の作動に
よつてＺ軸周りの回転も可能である。更に、アー
ム並進モータ２１の作動によつて、搬送台１２の
一側に置かれているペアロツト回収エレベータ４
０までペアリングハンド１６，１７を移動させる
ことも可能である。フインガー上下シリンダ３
１，３２は、生地片ｂを確実に把持できるよう把
持ブロツク３３，３４を生地片ｂに密接させる。
２個の把持ブロツク３３，３４は、生地片ｂ…の
前端（又は後端）両側に存する角部b1，b2，b3，
b4の間隔と略々等しい間隔をおいて設けられてい
る。従つて、生地片ｂは前端及び後端の両側角部
近傍がペアリングハンドによつて把持される。各
クリツプ爪３７，３８は下側半分が折曲によつて
傾斜してあり、生地片ｂの確実性が期されてい
る。尚、クリツプ爪３７，３８の傾斜部分に対向
して把持ブロツク３３，３４も把持面の下側半分
が傾斜面としてある。
上記ペアリングハンド１６，１７によるペアリ
ング（生地片の重ね合わせ）はこの実施例では中
点、中線方式によつて行われる。中点、中線方式
とは、第３図に示すように生地片前端と後端の角
部b1，b2，b3，b4を用いて中線ｌを求めると共
に、この中線ｌの中点ｍを求め、この中線ｌと中
点ｍが一致するように２枚の生地片を重ね合わせ
る方式である。このような重ね合わせ方式である
と、生地片が伸縮しやすく、また変形していても
許容範囲内で所定の関係に重ね合わせることがで
きる。
ング（生地片の重ね合わせ）はこの実施例では中
点、中線方式によつて行われる。中点、中線方式
とは、第３図に示すように生地片前端と後端の角
部b1，b2，b3，b4を用いて中線ｌを求めると共
に、この中線ｌの中点ｍを求め、この中線ｌと中
点ｍが一致するように２枚の生地片を重ね合わせ
る方式である。このような重ね合わせ方式である
と、生地片が伸縮しやすく、また変形していても
許容範囲内で所定の関係に重ね合わせることがで
きる。
上記重ね合わせ方式は次の如くして行われる。
先ず、一枚目の生地片ｂがラインカメラ１４を通
過して搬送されてくると、ラインカメラ１４及び
制御回路１５によつて検出された角部b1〜b4の位
置に基づきペアリングハンド１６，１７がＸ，
Ｙ，Ｚ軸方向に所定量移動し、角部b1〜b4の近傍
を把持する。そして、そのまま形を崩さない状態
で搬送台１２から持上げ、ペアロツト回収エレベ
ータ４０上まで並行移動し、その上に載置する。
このとき、生地片ｂは、制御回路１５によつて角
部位置から求められた中線ｌ及び中点ｍが所定の
基準点に合致するよう位置修正した状態で載置さ
れる。次に、二枚目の生地片ｂも一枚目と同様に
して、ペアリングハンド１６，１７によつて把持
され搬送台１２上から持上げられる。そして、そ
の角部位置から求めた中線、中点がエレベータ４
０上にある一枚目の生地片ｂの中線、中点と一致
するよう位置修正して一枚目の生地片ｂの上に置
かれる。かくして、ペアリングを終了する。以
後、上記動作を繰り返し行い、エレベータ４０上
に生地片を表裏交互に積層する。そして、所定枚
数の積層を終えるとエレベータ４０を下降し、ペ
アロツトストツクコンベア４１上に搬出する。
先ず、一枚目の生地片ｂがラインカメラ１４を通
過して搬送されてくると、ラインカメラ１４及び
制御回路１５によつて検出された角部b1〜b4の位
置に基づきペアリングハンド１６，１７がＸ，
Ｙ，Ｚ軸方向に所定量移動し、角部b1〜b4の近傍
を把持する。そして、そのまま形を崩さない状態
で搬送台１２から持上げ、ペアロツト回収エレベ
ータ４０上まで並行移動し、その上に載置する。
このとき、生地片ｂは、制御回路１５によつて角
部位置から求められた中線ｌ及び中点ｍが所定の
基準点に合致するよう位置修正した状態で載置さ
れる。次に、二枚目の生地片ｂも一枚目と同様に
して、ペアリングハンド１６，１７によつて把持
され搬送台１２上から持上げられる。そして、そ
の角部位置から求めた中線、中点がエレベータ４
０上にある一枚目の生地片ｂの中線、中点と一致
するよう位置修正して一枚目の生地片ｂの上に置
かれる。かくして、ペアリングを終了する。以
後、上記動作を繰り返し行い、エレベータ４０上
に生地片を表裏交互に積層する。そして、所定枚
数の積層を終えるとエレベータ４０を下降し、ペ
アロツトストツクコンベア４１上に搬出する。
尚、中線、中点方式の実行に際しては、一枚目
の生地片はその向きを修正することなくエレベー
タ４０上に置き、二枚目の生地片を生地片の中
線、中点が一致するように修正して一枚目の生地
片上に置くという方法によることもできる。
の生地片はその向きを修正することなくエレベー
タ４０上に置き、二枚目の生地片を生地片の中
線、中点が一致するように修正して一枚目の生地
片上に置くという方法によることもできる。
上記中線、中点方式を実行するに際して必要と
される生地片角部b1〜b4の位置検出は本発明方法
により行われる。次に、この角部b1〜b4の位置検
出方法について説明する。搬送台１２上で、ライ
ンカメラ１４より搬送方向手前の所定位置を基準
点に定め、そこに例えば第１，２図でPHで示すよ
うにフオトダイオードのような生地片検出センサ
を設ける。そして、このセンサPHの生地片検出信
号及びラインカメラの検出信号、針布ベルト駆動
用ステツピングモータの供給パルス検出信号を制
御回路１５に加える。制御回路１５においては、
上記各信号から先ず、生地片端縁の任意点P1，
P2…のXY座標値が検出される。Ｙ座標値は、生
地片が基準点を通過してから任意点P1，P2…が
ラインカメラ１４で検出されるまでのステツピン
グモータへの供給パルス数から求められる。一
方、Ｘ座標値は、任意点P1，P2…がラインカメ
ラ１４の検出視野に入つた時における針布ベルト
の中心（Ｙ軸線）から上記任意点までのＸ軸方向
長さから求められる。このＸ軸方向長さは、ライ
ンカメラ１４の検出視野を前記長さだけ走査させ
るのに要するビツト数で検出できる。かくして、
生地片端縁の任意点P1，P2…のXY座標値が検出
されると、制御回路１５において、各点のXY座
標値を、 yk＝Cxk＋Dk ……(1) なる関数に代入して、Ｙ軸との接点であるDkの
値を求める。第４図は以上の動作を図形的に説明
したものである。図中、破線で示す生地片は実際
に搬送台１２上を搬送されている生地片、実線は
上記の如くして検出された生地片上の任意の点
P1，P2…のXY座標値をXY座標上にプロツトし
たものを示す。また、S1，S2…は任意の点P1，
P2…を通る関数y1＝Cx1＋D1，y2＝Cx2＋D2…で
ある。上式中、Ｃは、図のように検出点P1，P2
…が第２象限の中にある場合にはＣ＜０でよいが
第１象限の中にある場合にはＣ＞０とする必要が
ある。また、Ｃの値は、生地片の変形度合や方向
が予想される最大のときでも角部の検出に支障を
来さない値が選ばれる。
される生地片角部b1〜b4の位置検出は本発明方法
により行われる。次に、この角部b1〜b4の位置検
出方法について説明する。搬送台１２上で、ライ
ンカメラ１４より搬送方向手前の所定位置を基準
点に定め、そこに例えば第１，２図でPHで示すよ
うにフオトダイオードのような生地片検出センサ
を設ける。そして、このセンサPHの生地片検出信
号及びラインカメラの検出信号、針布ベルト駆動
用ステツピングモータの供給パルス検出信号を制
御回路１５に加える。制御回路１５においては、
上記各信号から先ず、生地片端縁の任意点P1，
P2…のXY座標値が検出される。Ｙ座標値は、生
地片が基準点を通過してから任意点P1，P2…が
ラインカメラ１４で検出されるまでのステツピン
グモータへの供給パルス数から求められる。一
方、Ｘ座標値は、任意点P1，P2…がラインカメ
ラ１４の検出視野に入つた時における針布ベルト
の中心（Ｙ軸線）から上記任意点までのＸ軸方向
長さから求められる。このＸ軸方向長さは、ライ
ンカメラ１４の検出視野を前記長さだけ走査させ
るのに要するビツト数で検出できる。かくして、
生地片端縁の任意点P1，P2…のXY座標値が検出
されると、制御回路１５において、各点のXY座
標値を、 yk＝Cxk＋Dk ……(1) なる関数に代入して、Ｙ軸との接点であるDkの
値を求める。第４図は以上の動作を図形的に説明
したものである。図中、破線で示す生地片は実際
に搬送台１２上を搬送されている生地片、実線は
上記の如くして検出された生地片上の任意の点
P1，P2…のXY座標値をXY座標上にプロツトし
たものを示す。また、S1，S2…は任意の点P1，
P2…を通る関数y1＝Cx1＋D1，y2＝Cx2＋D2…で
ある。上式中、Ｃは、図のように検出点P1，P2
…が第２象限の中にある場合にはＣ＜０でよいが
第１象限の中にある場合にはＣ＞０とする必要が
ある。また、Ｃの値は、生地片の変形度合や方向
が予想される最大のときでも角部の検出に支障を
来さない値が選ばれる。
第４図から明らかなように、各関数S1，S2…の
Ｙ軸との接点D1，D2…を順次比較すると、それ
が最小値Doをとるときの関数Soが角部に相当す
る点Poを通る。従つて、(1)式を用いて演算処理
を行つて、最小のDoを求めると、そのDo値をも
つた関数Soのxo，yo値が生地片の前端の左側角部
の位置を与えることになる。第５図は以上の動作
を示すフローチヤートである。同図中、ステツプ
３からステツプ６までのサブルーチンはｎを１つ
ずつ増やすインクレメント動作を行うが、ｎがnl
に達するとその動作を終了する。このnlはデータ
処理領域の限界を与えるもので、これによつて角
部位置xo，yoよりも外側の側辺上の任意の位置
xol，yolまでが検出領域とされる。
Ｙ軸との接点D1，D2…を順次比較すると、それ
が最小値Doをとるときの関数Soが角部に相当す
る点Poを通る。従つて、(1)式を用いて演算処理
を行つて、最小のDoを求めると、そのDo値をも
つた関数Soのxo，yo値が生地片の前端の左側角部
の位置を与えることになる。第５図は以上の動作
を示すフローチヤートである。同図中、ステツプ
３からステツプ６までのサブルーチンはｎを１つ
ずつ増やすインクレメント動作を行うが、ｎがnl
に達するとその動作を終了する。このnlはデータ
処理領域の限界を与えるもので、これによつて角
部位置xo，yoよりも外側の側辺上の任意の位置
xol，yolまでが検出領域とされる。
上記と同様に、生地端縁が第１象限にあるとき
は、ＣをＣ＞０の適当な値に定めて、Ｙ軸との接
点Dlの最小値を求めることにより、生地片のもう
一方の前端側角部の位置を検出することができ
る。更に図示はしないが、生地片の後端側の角部
も、前端側角部の検出と同様、任意の点を通る関
数毎にＹ軸との接点Dkを求め、比較することに
より検出することができる。但し、この場合は、
最大のDkをもつ関数のxk，ykが角部の位置を与
える。
は、ＣをＣ＞０の適当な値に定めて、Ｙ軸との接
点Dlの最小値を求めることにより、生地片のもう
一方の前端側角部の位置を検出することができ
る。更に図示はしないが、生地片の後端側の角部
も、前端側角部の検出と同様、任意の点を通る関
数毎にＹ軸との接点Dkを求め、比較することに
より検出することができる。但し、この場合は、
最大のDkをもつ関数のxk，ykが角部の位置を与
える。
以上の如くして検出された生地片の角部位置
は、既述したように２枚の生地片の重ね合わせの
ために使用される。但し、その他の用途に使用し
てもかまわないことはいうまでもない。
は、既述したように２枚の生地片の重ね合わせの
ために使用される。但し、その他の用途に使用し
てもかまわないことはいうまでもない。
発明の効果
以上説明したように本発明方法によれば、生地
片角部のXY座標値をコンピユータを用いた演算
処理によつて求めることができ、例えば実施例で
述べたように２枚の生地片を重ね合わせるといつ
た作業を全自動化することができ、その利用価値
は頗る高いものである。
片角部のXY座標値をコンピユータを用いた演算
処理によつて求めることができ、例えば実施例で
述べたように２枚の生地片を重ね合わせるといつ
た作業を全自動化することができ、その利用価値
は頗る高いものである。
加えて、ｙ＝Cx＋Ｄという関数のＹ軸接点を
求め、その最大若しくは値から角部のＸ，Ｙ座標
を検出するという手法を用いているので、演算が
非常に簡単であり、大量のデータ処理に適し迅速
に角部の位置検出が可能になる。
求め、その最大若しくは値から角部のＸ，Ｙ座標
を検出するという手法を用いているので、演算が
非常に簡単であり、大量のデータ処理に適し迅速
に角部の位置検出が可能になる。
第１図は本発明方法を一部に用いた襠カツトペ
アリングマシンを示す図、第２図はペアリングハ
ンドを示す図、第３図は２枚の生地片を重ね合わ
せる方法を説明する図、第４図は本発明方法を模
式的に示す図、第５図は本発明方法を説明するた
めのフローチヤートである。 １２……搬送台、１４……検出手段、ｂ……生
地片、b1，b2，b3，b4……角部。
アリングマシンを示す図、第２図はペアリングハ
ンドを示す図、第３図は２枚の生地片を重ね合わ
せる方法を説明する図、第４図は本発明方法を模
式的に示す図、第５図は本発明方法を説明するた
めのフローチヤートである。 １２……搬送台、１４……検出手段、ｂ……生
地片、b1，b2，b3，b4……角部。
Claims (1)
- １ 角部を有する生地片を平面上において直交す
るXY座標系のＹ軸方向に沿つて搬送しつつＸ軸
方向に設けた第１の検出手段によつて前記生地片
のＸ軸方向における生地端縁の位置を逐次検出
し、この検出データをXY座標系のＸ軸上の基準
点からのＸ軸方向長さに相当する座標データxk
（ｋ：1.2.3…）として演算処理する一方、Ｙ軸上
の基準点から前記生地端縁の検出位置までのＹ軸
方向長さを第２の検出手段によつて逐次検出し、
この検出データをXY座標系の座標データyk
（ｋ：1.2.3…）として演算処理し、座標データ
xk，ykにより一義的に定まるXY座標系における
第１、第２象限内の一次関数パターンyk＝Cxk＋
Dkを得、次いで、Ｃ＞０の場合の一次関数パタ
ーンyk＝Cxk＋DkのＹ軸接点Dkの値の最大値及び
最小値により第１象限にある前記角部の前、後端
又は後、前端に相当するXY座標値を算出し、か
つ、Ｃ＜０の場合の一次関数パターンyk＝Cxk＋
DkのＹ軸接点Dkの値の最大値及び最小値により
第２象限にある前記角部の前、後端又は後、前端
に相当するXY座標値を算出することを特徴とす
る生地片の位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24768885A JPS62106792A (ja) | 1985-11-05 | 1985-11-05 | 生地片の位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24768885A JPS62106792A (ja) | 1985-11-05 | 1985-11-05 | 生地片の位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62106792A JPS62106792A (ja) | 1987-05-18 |
| JPH0141350B2 true JPH0141350B2 (ja) | 1989-09-05 |
Family
ID=17167162
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24768885A Granted JPS62106792A (ja) | 1985-11-05 | 1985-11-05 | 生地片の位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62106792A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2576315Y2 (ja) * | 1992-08-24 | 1998-07-09 | グンゼ株式会社 | 搬送用タイミングベルト |
| CN109208187A (zh) * | 2018-10-19 | 2019-01-15 | 百福工业缝纫机（张家港）有限公司 | 新型自动送料缝纫机 |
-
1985
- 1985-11-05 JP JP24768885A patent/JPS62106792A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62106792A (ja) | 1987-05-18 |
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