JPH049633B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH049633B2 JPH049633B2 JP61212804A JP21280486A JPH049633B2 JP H049633 B2 JPH049633 B2 JP H049633B2 JP 61212804 A JP61212804 A JP 61212804A JP 21280486 A JP21280486 A JP 21280486A JP H049633 B2 JPH049633 B2 JP H049633B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coupon
- turntable
- cutting
- work station
- test piece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
この発明は製鉄圧延ラインに於いて、テストピ
ースを取材する為のクーポンから多数のテストピ
ース材に再切断することを目的とした鋼板の溶断
仕分装置に関するものである。
ースを取材する為のクーポンから多数のテストピ
ース材に再切断することを目的とした鋼板の溶断
仕分装置に関するものである。
＜従来の技術＞
従来、通称試験片切断機と呼ばれるものは製鉄
所の圧延ラインの付属設備として多種多様のもの
が用いられているが、例えば特開昭58−199659号
公報、同59−33029号公報、同59−113973号公報
等に示す如き技術が開発されていた。
所の圧延ラインの付属設備として多種多様のもの
が用いられているが、例えば特開昭58−199659号
公報、同59−33029号公報、同59−113973号公報
等に示す如き技術が開発されていた。
＜発明が解決しようとする問題点＞
然るに、上述の従来の技術はクーポンよりテス
トピース材の取材のパターンが多岐にわたり、板
厚、材質などの変化に対応することが難しく、複
雑な装置となり自動化は困難であつた。又、クー
ポンの搬入、切断ピースの仕分け、搬出を含めた
一連の工程をライン化することも困難であり、複
雑な搬送ラインが設けられていた。特に１個のク
ーポン当たりの切断長及びそれに伴なう切断時間
と、クーポンの処理サイクルタイムを比較に於い
て、切断時間が過大であるため切断工程を分割し
ラインの分岐、合流を伴いラインの構成を一掃複
雑なものにしていた。又従来より、搬入、複数の
切断工程、搬出の流れは直線方向に被加工材を動
かす方法がとられ、移動の度毎に被加工材の位置
決め、或いは位置の検出を伴うなどの正味加工に
属さない段取り的な作業、設備を必要とし、且つ
制御も複雑になり装置全体が極めて高価になる等
の問題があつた。
トピース材の取材のパターンが多岐にわたり、板
厚、材質などの変化に対応することが難しく、複
雑な装置となり自動化は困難であつた。又、クー
ポンの搬入、切断ピースの仕分け、搬出を含めた
一連の工程をライン化することも困難であり、複
雑な搬送ラインが設けられていた。特に１個のク
ーポン当たりの切断長及びそれに伴なう切断時間
と、クーポンの処理サイクルタイムを比較に於い
て、切断時間が過大であるため切断工程を分割し
ラインの分岐、合流を伴いラインの構成を一掃複
雑なものにしていた。又従来より、搬入、複数の
切断工程、搬出の流れは直線方向に被加工材を動
かす方法がとられ、移動の度毎に被加工材の位置
決め、或いは位置の検出を伴うなどの正味加工に
属さない段取り的な作業、設備を必要とし、且つ
制御も複雑になり装置全体が極めて高価になる等
の問題があつた。
本発明が解決せんとする問題点は前述のクーポ
ンよりテストピース材を取材するに当たり、特に
問題点として、クーポンの搬入サイクルタイムを
クーポンの搬入、切断、搬出のサイクルタイムに
合わせること、板厚、材質の変化に対して切断ト
ーチ、火口の選択とそれに伴う時間を排除するこ
と、切断パターンの多様性に対し即応し得るこ
と、以上の分割された工程間を被加工材を搬送す
るに当たり、被加工材の位置決め或いは位置検出
は一度限りとして余分な付加時間と設備を省略す
ること等の問題を根本的に解決したものであり、
又、切断ピースの目的別仕分けについても合理化
し、クーポンの寸法の不正確さに対しても考慮し
た全く新規な技術を提供するものである。
ンよりテストピース材を取材するに当たり、特に
問題点として、クーポンの搬入サイクルタイムを
クーポンの搬入、切断、搬出のサイクルタイムに
合わせること、板厚、材質の変化に対して切断ト
ーチ、火口の選択とそれに伴う時間を排除するこ
と、切断パターンの多様性に対し即応し得るこ
と、以上の分割された工程間を被加工材を搬送す
るに当たり、被加工材の位置決め或いは位置検出
は一度限りとして余分な付加時間と設備を省略す
ること等の問題を根本的に解決したものであり、
又、切断ピースの目的別仕分けについても合理化
し、クーポンの寸法の不正確さに対しても考慮し
た全く新規な技術を提供するものである。
＜問題点を解決するための手段＞
本発明は従来の前述の問題点を根本的に解決し
得る全く新規な発明であつて、特に製鉄圧延ライ
ンに於いて次々に取り出されるクーポンから数個
のテストピース材を効率良く短時間に簡単な装置
により切断することを可能とした技術である。
得る全く新規な発明であつて、特に製鉄圧延ライ
ンに於いて次々に取り出されるクーポンから数個
のテストピース材を効率良く短時間に簡単な装置
により切断することを可能とした技術である。
その手段は水平に回転するターンテーブルに被
切断材となるクーポンを載荷し、該ターンテーブ
ルの回転角を工程数に合わせて等分割して数個の
作業ステーシヨンを構成し、第１ステーシヨンで
クーポンの載荷及び位置決めを行い、第２ステー
シヨン以降の各ステーシヨンに該クーポンからテ
ストピース材を切断し得る切断装置を設けたこと
を特徴とした鋼板の溶断仕分装置である。
切断材となるクーポンを載荷し、該ターンテーブ
ルの回転角を工程数に合わせて等分割して数個の
作業ステーシヨンを構成し、第１ステーシヨンで
クーポンの載荷及び位置決めを行い、第２ステー
シヨン以降の各ステーシヨンに該クーポンからテ
ストピース材を切断し得る切断装置を設けたこと
を特徴とした鋼板の溶断仕分装置である。
＜作用＞
以上、本発明の方法によれば、素材の搬入と正
しい位置にセツテイングすること、切断、製品の
払い出しなどの工程が、夫々別々の場所で他の工
程に煩わされることなく、主体作業である切断を
行つている間に搬入、搬出等の付加的な段取り作
業が行われるので、これ等の段取り作業が作業時
間に組み込まれることがなく、いわゆる外段取り
扱いとなつて、切断作業の能率を著しく高めるこ
とが出来る。且つ、各工程の作業は専門化され他
の工程に煩わされることが無いために機械化、自
動化も容易である。又、材料の工程間移動がター
ンテーブルに限定されるので、複雑なコンベアラ
インを伴わず、設備コスト、保全の点でも大きな
利益が得られる。更に、生産量の増大に対しては
ターンテーブルの工程数を予めふやしておき、予
備加工ステーシヨンとしておけば、将来の増設、
技術の進歩に伴う各工程の設備機器の交換に対し
て対応出来るだけでなく、新設部を旧設部稼動状
態に於いて設置することも可能である。
しい位置にセツテイングすること、切断、製品の
払い出しなどの工程が、夫々別々の場所で他の工
程に煩わされることなく、主体作業である切断を
行つている間に搬入、搬出等の付加的な段取り作
業が行われるので、これ等の段取り作業が作業時
間に組み込まれることがなく、いわゆる外段取り
扱いとなつて、切断作業の能率を著しく高めるこ
とが出来る。且つ、各工程の作業は専門化され他
の工程に煩わされることが無いために機械化、自
動化も容易である。又、材料の工程間移動がター
ンテーブルに限定されるので、複雑なコンベアラ
インを伴わず、設備コスト、保全の点でも大きな
利益が得られる。更に、生産量の増大に対しては
ターンテーブルの工程数を予めふやしておき、予
備加工ステーシヨンとしておけば、将来の増設、
技術の進歩に伴う各工程の設備機器の交換に対し
て対応出来るだけでなく、新設部を旧設部稼動状
態に於いて設置することも可能である。
＜実施例＞
第１図は本発明に係る実施例を示す。図に於い
て、１は水平に設けられたターンテーブル、２は
ターンテーブルの回転軸を示し、矢線で回転方向
を表す。本実施例では回転角度0゜（360゜）60゜、
120゜、180゜、240゜、300゜の６ステーシヨンに分割
し、夫々のワークステーシヨン１，２，３，４，
５，６で示す。上記実施例では角度を60゜で分割
したが、角度の分割を72゜とすれば５ステーシヨ
ン、45゜とすれば８ステーシヨンとなり、割り出
し角度は工程の数に合わせて任意に定めることが
出来る。ワークステーシヨン１に於いてはクーポ
ンをターンテーブルに載荷して定位置にセツト
し、更にクーポンの寸法を計測するが、これ等の
搬入工程は更に細分化してワークステーシヨンを
分割しても良い。３はクーポンであり、製鉄圧延
ラインに於いて次々に取材されるものである。こ
のクーポン３は本発明の装置の前工程であるクー
ポン３を装置に搬送することが出来る適当なコン
ベア或いは搬送台車４によつて、ワークステーシ
ヨン１の前面に導かれる。５は一例としてクーポ
ン３をターンテーブル１に載荷するクレーン方式
の搬入装置であつて、吊具として磁石を使用して
載荷する方法を示しているが、載荷する方法とし
ては他にエアーシリンダー等による押し込み方式
等も採用することが出来る。６はクーポン３の１
片（例えばｘ座標軸と定義する）の位置の基準と
なる案内の役割をする床上の定置にあるクーポン
位置決め装置であり、ｘ軸方向の位置決めシリン
ダー７、ｘ軸と直行するｙ軸方向の位置決めシリ
ンダー８を保持し、エンコーダー検出器９の信号
によりシリンダーのストロークを判別し、位置決
め完了した時点でクーポン３の正確な寸法とター
ンテーブル１上での位置を検知し得るようにした
ものである。１０はターンテーブル１上に設けら
れたクーポン３の位置決めストツパーであり、ｘ
位置決めシリンダー７によりクーポン３をターン
テーブル１に押し込んだ際の停止位置の基準とな
るものである。１１は該ストツパー１０に併設さ
れたクランプ装置でクーポン３を確実に把持する
ように設けられたものである。１２は受け装置で
あつて、ターンテーブル１の外側に沿つて同芯円
状に設けられ、クーポン３の片持ちを防止してク
ーポン３を常に水平に支えることが出来るように
構成されている。３ａは１ステーシヨンに於ける
ターンテーブルに載荷されたクーポンを示す。
２，３，４……は夫々切断ステーシヨンであり、
本実施例に於いては３個のステーシヨンとしてい
る。しかし、これ等の切断ステーシヨンは装置の
サイクルタイムに合わせて、ステーシヨンの数は
自由に選択することが出来る。５は予備加工ステ
ーシヨンである。３ｂ，３ｃ，３ｄ……はこれ等
のステーシヨン２，３，４……ステーシヨンに於
ける被切断クーポン３を示すものである。１３〜
１８は特に第１図Ｂに示す如く、夫々ｘ軸、ｙ
軸、ｚ軸よりなる直交立体３軸を制御することが
出来る切断機及びトーチを示している。その内の
１３は平面上のｘ軸の案内となるレール又は摺動
面を示し、１４はレール１３に沿い走行する走行
サドル、１５はサドル上に設けたクロスレールで
ｙ軸の案内となる案内構造、１６はｙ軸走行ブロ
ツク、１７は複数の切断トーチを保持したトーチ
ブロツク１８を上下方向（ｚ軸）に駆動せしめて
クーポン３の板厚に対してトーチの高さを自動的
に設定し得るようにしたトーチ上下機構を示す。
本実施例ではレール走行のｘ，ｙ軸制御とトーチ
上下のｚ軸制御の方式を示しているが、（ｘ，ｙ，
ｚ）の直交立体空間の位置制御は例えばアーム方
式のロボツトに見られるような駆体構成でも差支
えない。又、切断形状は限られているので数値制
御による方法、テイーチングにより切断パターン
毎にトーチの軌跡を入力し記憶しておきパターン
の種別によりプレイバツクして切断を行わせるこ
とも可能である。本提案の方式に於いてステーシ
ヨン２，３，４で切断すべき対象を限定しておけ
ば、クーポン３から切断されたテストピース材は
その場で落下し、そのまま目的別に仕分けが行わ
れたことになる。図に於いて１９は夫々のステー
シヨンに於いて切断されたテストピース材を搬出
する選択コンベアを示す。６ステーシヨンは最後
のステーシヨンであつて２，３，４ステーシヨン
に於いて切り残されたスクラツプをスクラツプコ
ンベア２０により外部に排出し得るように構成さ
れている。第２図に於ける装置は第１図と若干異
なる他の実施例を示す。第１図の実施例はクーポ
ン３をクランプしてターンテーブル１に固定した
のに対し、第２図はターンテーブル１の外周部に
このターンテーブル１と共に回動する切断定盤２
１を設けてクーポン３を載荷したものである。６
ステーシヨンは切断されたピース材及びクラツプ
を搬出するステーシヨンである。第１図に示す方
法では、クーポンをクランプにより把持し、切断
により切り離されたピースはその場で分離され、
６ステーシヨンに於いてはスクラツプの排出のみ
をしていたが第２図に示す方式では、切断された
ピース材２４は切断パターンのまま切断定盤２１
の上に残るので（ｘ，ｙ，ｚ）の直交座標に従つ
て制御し得るマニユプレーターにより、ピツキン
グを行い指定の選別搬出コンベアに移動する方法
をとつている。２２は先に切断機で述べたと同様
な駆動機作を持つた（ｘ，ｙ，ｚ）直交座標値に
よつて駆動するアンローダ装置でピツキングの吊
具は電磁石等が用いられる。２３ａ，２３ｂ……
は切断されたピース材２４の種類毎に分類された
搬出コンベアラインである。２ステーシヨンに於
ける切断機は特に第２図Ｂに示す如く、（ｘ，ｙ，
ｚ）座標制御に対してとられる他の実施例で、１
５′はｙ軸駆動ガイド、１６′はｙ軸駆動ブロツ
ク、１７′はｚ軸の案内となるブロツク１６′上に
固定されたコラム構造、１３′はコラム構造１
７′によつて上下してｚ軸位置決めを行うブロツ
クであり、先端にトーチブロツク１８′を支えた
アーム１４′を前後させてｘ軸制御を行うことが
出来るように構成されている。第３図は製鉄所の
圧延工程に於いて発生するテストピース材取材用
のクーポンの概念を説明する図を示すものであ
る。本発明はクーポンからテストピース材に切断
し、夫々のテスト目的に分類して排出を行うもの
であるが、テストピース材の取材のパターンは標
準化されているものの、おおむね板厚毎に50〜
200パターンに分類される。テストピースは引張
り試験用、シヤルピー衝撃試験用等数種類に分け
られ、本発明の装置により溶断された後で、更に
機械加工により所定のテストピースに加工され
る。第３図に於いて、２４はテストピース材であ
り、２５は余材又は残材と呼ばれる部分でテスト
ピースの再製作、化学分析等非定常なテストピー
ス材の取材用として保管しておく部分である。２
６は最後に残されたスクラツプ部分である。一般
にクーポンの寸法は長方形であり、精度は極めて
悪く、図でｌ，ｍで示す寸法はプラスマイナス数
十ミリの誤差を伴つている。又、図に於いて点線
で示す２７は切断線を示すが、例えば２４，２５
を別々なステーシヨンで切り離すことにすれば、
第１図の例では切断と同時に仕分けを行うことが
出来る。第２図の方法では各ピース材２４が元の
パターンのままの位置関係を保つているので、位
置座標に基づいて仕分けを行うことが出来る。特
に第１図と異なる記号を付した部分が第１図と第
２図の構成を異にする部分で、他の同一の記号に
ついては第１図と共通とする。第２図に於いて２
１はターンテーブル１の外周に設けた同心円状の
格子形式の切断定盤を示し、クーポンを載荷し、
荷重を支えると共に切断に対して切断の火花を下
方に逃がすようにしたものである。ステーシヨン
１に於いては搬入装置５、位置決め装置６〜８、
エンコーダによる検出器９とターンテーブル上の
クーポンのｘ座標位置決めストツパー１０よりな
る。２，３……ステーシヨンに於いては切断機１
３〜１８，１３′〜１８′により切断範囲を分割し
て切断を行う。テストピース材２７等の切り離し
線は（x0，y0）直交座標で定義される。図でｌ，
ｍで示す寸法精度はプラス・マイナス数十mmの誤
差を伴うのが常態であるから、切断線の座標定義
の原点は取材側のコーナーを原点と、その一片を
主（仮にｘ軸）とし他方を従（ｙ軸）とする。第
４図は前記クーポンを切断する順序を想定した例
で、図に於いて１，２，……７は切断の順序をモ
デル化したもので１は切断前のクーポンの姿図、
図の点線で示す部分は切断線、実線は板の縁を示
す。ａ，ｂ，ｃ……ｆ，ｇは切り離されるピース
材の順序を示し、切り離される順序と分類とを予
め切断プログラムの中に指示しておけば自動的に
行先別分配払い出しが可能となる。ターンテーブ
ル上の２ステーシヨンで例えば、ａ，ｂ，ｃを先
に切断し、後の工程でｄ，ｅ，ｆの切断を行うよ
うに計画することが出来、前述のサイクルタイム
の上から切断を３工程にする必要があれば切断機
３台をターンテーブルに対して配置し、例えば
ａ，ｂを第１切断、ｃ，ｄ，ｅを第２切断、ｆを
第３切断に計画し、上流のライン速度に合わせる
ことが出来る。第５図は、クーポンの寸法不揃い
と位置の移動に伴う座標の関係を説明する図であ
る。本来、クーポン上のピースの取材と加工線は
一括して板厚、材質、パターンの種類により定義
されるが、パターンの種類はクーポン平面上に原
点を持つ（x0，y0）で定義され、板厚により切断
工程に於けるトーチの高さをコントロールするz0
座標が決まり、切断、搬出等の作業の情報として
は（x0，y0，z0）で与えられる。一方、本発明の
方法では、板厚、材質の変化に対して切断トーチ
を選別使用するために、基準となるトーチに対し
て他の切断トーチの位置関係、図例ではｅで示す
値により、前記（x0，z0，z0）座標は（x1，y1，
z1）に座標変換される。このクーポンをターンテ
ーブルに定置した時、切断機はターンテーブルに
対し駆動が制御されるので、座標系はターンテー
ブル上に原点を持つ（x2，y2，z2）に変換され、
作業の実行に当たつては切断機、搬送装置等の駆
動座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に従つて動作する。以上
の座標変換は一見複雑であるが、クーポンをター
ンテーブルに塔載した時、クーポンの寸法精度に
ばらつきがあり、エンコーダによる検出を必要と
する部分を除いては、機械上の常数として座標変
換を行えば良い。第５図は以上説明した座標系の
概念を示すもので、図に於いて２８は単体のクー
ポン、２９はターンテーブルに塔載された時のク
ーポンを示し、Ｏはクーポン素材座標原点、P1
はターンテーブルにセツトされたクーポンのクー
ポン上の座標原点でＯに対応するもの。P2はタ
ーンテーブル上の座標原点でありP1，P2はクー
ポン寸法の不揃いと寸精度の不良により一定せ
ず、ターンテーブル上の原点P2に対し、クーポ
ン上に原点を有する位置情報を検出し、補正する
ことは先の第１図、第２図の実施例に述べた通り
である。１３〜１８は先に第１図、第２図で述べ
た切断機等ターンテーブルに対して定置された作
業機械であり、ターンテーブル上の座標によつて
動作するが、夫々の機械は独自の座標原点と座標
軸を持つており、その座標の原点をQiを原点と
する（Ｘ，Ｙ，Ｚ）座標で駆動されることにな
る。本例の図示は、３ケの座標系（x0，y0，z0），
（x2，y2，z2），（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は平行か一軸を共
通としている。これはクーポンが長方形状という
クーポンの外形の特性に由来するものであるが、
座標軸系が傾斜しても、検出を行い相互の座標軸
系をオイラー変換すればよいので、特に平行移動
を固執するものではない。第６図はデジタル制御
に於ける第５図に示すデジタル情報の加工変換の
プロセスを例示したものであり、図中３０は加工
のためのデジタルデータ作成のプロセス、３１は
デジタル制御コントローラーの働き、３２は機械
装置の動きを示す。尚以上のプロセスは必要な処
理過程を示すもので、大枠の３０，３１の区分は
変更しても差支えはない。
て、１は水平に設けられたターンテーブル、２は
ターンテーブルの回転軸を示し、矢線で回転方向
を表す。本実施例では回転角度0゜（360゜）60゜、
120゜、180゜、240゜、300゜の６ステーシヨンに分割
し、夫々のワークステーシヨン１，２，３，４，
５，６で示す。上記実施例では角度を60゜で分割
したが、角度の分割を72゜とすれば５ステーシヨ
ン、45゜とすれば８ステーシヨンとなり、割り出
し角度は工程の数に合わせて任意に定めることが
出来る。ワークステーシヨン１に於いてはクーポ
ンをターンテーブルに載荷して定位置にセツト
し、更にクーポンの寸法を計測するが、これ等の
搬入工程は更に細分化してワークステーシヨンを
分割しても良い。３はクーポンであり、製鉄圧延
ラインに於いて次々に取材されるものである。こ
のクーポン３は本発明の装置の前工程であるクー
ポン３を装置に搬送することが出来る適当なコン
ベア或いは搬送台車４によつて、ワークステーシ
ヨン１の前面に導かれる。５は一例としてクーポ
ン３をターンテーブル１に載荷するクレーン方式
の搬入装置であつて、吊具として磁石を使用して
載荷する方法を示しているが、載荷する方法とし
ては他にエアーシリンダー等による押し込み方式
等も採用することが出来る。６はクーポン３の１
片（例えばｘ座標軸と定義する）の位置の基準と
なる案内の役割をする床上の定置にあるクーポン
位置決め装置であり、ｘ軸方向の位置決めシリン
ダー７、ｘ軸と直行するｙ軸方向の位置決めシリ
ンダー８を保持し、エンコーダー検出器９の信号
によりシリンダーのストロークを判別し、位置決
め完了した時点でクーポン３の正確な寸法とター
ンテーブル１上での位置を検知し得るようにした
ものである。１０はターンテーブル１上に設けら
れたクーポン３の位置決めストツパーであり、ｘ
位置決めシリンダー７によりクーポン３をターン
テーブル１に押し込んだ際の停止位置の基準とな
るものである。１１は該ストツパー１０に併設さ
れたクランプ装置でクーポン３を確実に把持する
ように設けられたものである。１２は受け装置で
あつて、ターンテーブル１の外側に沿つて同芯円
状に設けられ、クーポン３の片持ちを防止してク
ーポン３を常に水平に支えることが出来るように
構成されている。３ａは１ステーシヨンに於ける
ターンテーブルに載荷されたクーポンを示す。
２，３，４……は夫々切断ステーシヨンであり、
本実施例に於いては３個のステーシヨンとしてい
る。しかし、これ等の切断ステーシヨンは装置の
サイクルタイムに合わせて、ステーシヨンの数は
自由に選択することが出来る。５は予備加工ステ
ーシヨンである。３ｂ，３ｃ，３ｄ……はこれ等
のステーシヨン２，３，４……ステーシヨンに於
ける被切断クーポン３を示すものである。１３〜
１８は特に第１図Ｂに示す如く、夫々ｘ軸、ｙ
軸、ｚ軸よりなる直交立体３軸を制御することが
出来る切断機及びトーチを示している。その内の
１３は平面上のｘ軸の案内となるレール又は摺動
面を示し、１４はレール１３に沿い走行する走行
サドル、１５はサドル上に設けたクロスレールで
ｙ軸の案内となる案内構造、１６はｙ軸走行ブロ
ツク、１７は複数の切断トーチを保持したトーチ
ブロツク１８を上下方向（ｚ軸）に駆動せしめて
クーポン３の板厚に対してトーチの高さを自動的
に設定し得るようにしたトーチ上下機構を示す。
本実施例ではレール走行のｘ，ｙ軸制御とトーチ
上下のｚ軸制御の方式を示しているが、（ｘ，ｙ，
ｚ）の直交立体空間の位置制御は例えばアーム方
式のロボツトに見られるような駆体構成でも差支
えない。又、切断形状は限られているので数値制
御による方法、テイーチングにより切断パターン
毎にトーチの軌跡を入力し記憶しておきパターン
の種別によりプレイバツクして切断を行わせるこ
とも可能である。本提案の方式に於いてステーシ
ヨン２，３，４で切断すべき対象を限定しておけ
ば、クーポン３から切断されたテストピース材は
その場で落下し、そのまま目的別に仕分けが行わ
れたことになる。図に於いて１９は夫々のステー
シヨンに於いて切断されたテストピース材を搬出
する選択コンベアを示す。６ステーシヨンは最後
のステーシヨンであつて２，３，４ステーシヨン
に於いて切り残されたスクラツプをスクラツプコ
ンベア２０により外部に排出し得るように構成さ
れている。第２図に於ける装置は第１図と若干異
なる他の実施例を示す。第１図の実施例はクーポ
ン３をクランプしてターンテーブル１に固定した
のに対し、第２図はターンテーブル１の外周部に
このターンテーブル１と共に回動する切断定盤２
１を設けてクーポン３を載荷したものである。６
ステーシヨンは切断されたピース材及びクラツプ
を搬出するステーシヨンである。第１図に示す方
法では、クーポンをクランプにより把持し、切断
により切り離されたピースはその場で分離され、
６ステーシヨンに於いてはスクラツプの排出のみ
をしていたが第２図に示す方式では、切断された
ピース材２４は切断パターンのまま切断定盤２１
の上に残るので（ｘ，ｙ，ｚ）の直交座標に従つ
て制御し得るマニユプレーターにより、ピツキン
グを行い指定の選別搬出コンベアに移動する方法
をとつている。２２は先に切断機で述べたと同様
な駆動機作を持つた（ｘ，ｙ，ｚ）直交座標値に
よつて駆動するアンローダ装置でピツキングの吊
具は電磁石等が用いられる。２３ａ，２３ｂ……
は切断されたピース材２４の種類毎に分類された
搬出コンベアラインである。２ステーシヨンに於
ける切断機は特に第２図Ｂに示す如く、（ｘ，ｙ，
ｚ）座標制御に対してとられる他の実施例で、１
５′はｙ軸駆動ガイド、１６′はｙ軸駆動ブロツ
ク、１７′はｚ軸の案内となるブロツク１６′上に
固定されたコラム構造、１３′はコラム構造１
７′によつて上下してｚ軸位置決めを行うブロツ
クであり、先端にトーチブロツク１８′を支えた
アーム１４′を前後させてｘ軸制御を行うことが
出来るように構成されている。第３図は製鉄所の
圧延工程に於いて発生するテストピース材取材用
のクーポンの概念を説明する図を示すものであ
る。本発明はクーポンからテストピース材に切断
し、夫々のテスト目的に分類して排出を行うもの
であるが、テストピース材の取材のパターンは標
準化されているものの、おおむね板厚毎に50〜
200パターンに分類される。テストピースは引張
り試験用、シヤルピー衝撃試験用等数種類に分け
られ、本発明の装置により溶断された後で、更に
機械加工により所定のテストピースに加工され
る。第３図に於いて、２４はテストピース材であ
り、２５は余材又は残材と呼ばれる部分でテスト
ピースの再製作、化学分析等非定常なテストピー
ス材の取材用として保管しておく部分である。２
６は最後に残されたスクラツプ部分である。一般
にクーポンの寸法は長方形であり、精度は極めて
悪く、図でｌ，ｍで示す寸法はプラスマイナス数
十ミリの誤差を伴つている。又、図に於いて点線
で示す２７は切断線を示すが、例えば２４，２５
を別々なステーシヨンで切り離すことにすれば、
第１図の例では切断と同時に仕分けを行うことが
出来る。第２図の方法では各ピース材２４が元の
パターンのままの位置関係を保つているので、位
置座標に基づいて仕分けを行うことが出来る。特
に第１図と異なる記号を付した部分が第１図と第
２図の構成を異にする部分で、他の同一の記号に
ついては第１図と共通とする。第２図に於いて２
１はターンテーブル１の外周に設けた同心円状の
格子形式の切断定盤を示し、クーポンを載荷し、
荷重を支えると共に切断に対して切断の火花を下
方に逃がすようにしたものである。ステーシヨン
１に於いては搬入装置５、位置決め装置６〜８、
エンコーダによる検出器９とターンテーブル上の
クーポンのｘ座標位置決めストツパー１０よりな
る。２，３……ステーシヨンに於いては切断機１
３〜１８，１３′〜１８′により切断範囲を分割し
て切断を行う。テストピース材２７等の切り離し
線は（x0，y0）直交座標で定義される。図でｌ，
ｍで示す寸法精度はプラス・マイナス数十mmの誤
差を伴うのが常態であるから、切断線の座標定義
の原点は取材側のコーナーを原点と、その一片を
主（仮にｘ軸）とし他方を従（ｙ軸）とする。第
４図は前記クーポンを切断する順序を想定した例
で、図に於いて１，２，……７は切断の順序をモ
デル化したもので１は切断前のクーポンの姿図、
図の点線で示す部分は切断線、実線は板の縁を示
す。ａ，ｂ，ｃ……ｆ，ｇは切り離されるピース
材の順序を示し、切り離される順序と分類とを予
め切断プログラムの中に指示しておけば自動的に
行先別分配払い出しが可能となる。ターンテーブ
ル上の２ステーシヨンで例えば、ａ，ｂ，ｃを先
に切断し、後の工程でｄ，ｅ，ｆの切断を行うよ
うに計画することが出来、前述のサイクルタイム
の上から切断を３工程にする必要があれば切断機
３台をターンテーブルに対して配置し、例えば
ａ，ｂを第１切断、ｃ，ｄ，ｅを第２切断、ｆを
第３切断に計画し、上流のライン速度に合わせる
ことが出来る。第５図は、クーポンの寸法不揃い
と位置の移動に伴う座標の関係を説明する図であ
る。本来、クーポン上のピースの取材と加工線は
一括して板厚、材質、パターンの種類により定義
されるが、パターンの種類はクーポン平面上に原
点を持つ（x0，y0）で定義され、板厚により切断
工程に於けるトーチの高さをコントロールするz0
座標が決まり、切断、搬出等の作業の情報として
は（x0，y0，z0）で与えられる。一方、本発明の
方法では、板厚、材質の変化に対して切断トーチ
を選別使用するために、基準となるトーチに対し
て他の切断トーチの位置関係、図例ではｅで示す
値により、前記（x0，z0，z0）座標は（x1，y1，
z1）に座標変換される。このクーポンをターンテ
ーブルに定置した時、切断機はターンテーブルに
対し駆動が制御されるので、座標系はターンテー
ブル上に原点を持つ（x2，y2，z2）に変換され、
作業の実行に当たつては切断機、搬送装置等の駆
動座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に従つて動作する。以上
の座標変換は一見複雑であるが、クーポンをター
ンテーブルに塔載した時、クーポンの寸法精度に
ばらつきがあり、エンコーダによる検出を必要と
する部分を除いては、機械上の常数として座標変
換を行えば良い。第５図は以上説明した座標系の
概念を示すもので、図に於いて２８は単体のクー
ポン、２９はターンテーブルに塔載された時のク
ーポンを示し、Ｏはクーポン素材座標原点、P1
はターンテーブルにセツトされたクーポンのクー
ポン上の座標原点でＯに対応するもの。P2はタ
ーンテーブル上の座標原点でありP1，P2はクー
ポン寸法の不揃いと寸精度の不良により一定せ
ず、ターンテーブル上の原点P2に対し、クーポ
ン上に原点を有する位置情報を検出し、補正する
ことは先の第１図、第２図の実施例に述べた通り
である。１３〜１８は先に第１図、第２図で述べ
た切断機等ターンテーブルに対して定置された作
業機械であり、ターンテーブル上の座標によつて
動作するが、夫々の機械は独自の座標原点と座標
軸を持つており、その座標の原点をQiを原点と
する（Ｘ，Ｙ，Ｚ）座標で駆動されることにな
る。本例の図示は、３ケの座標系（x0，y0，z0），
（x2，y2，z2），（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は平行か一軸を共
通としている。これはクーポンが長方形状という
クーポンの外形の特性に由来するものであるが、
座標軸系が傾斜しても、検出を行い相互の座標軸
系をオイラー変換すればよいので、特に平行移動
を固執するものではない。第６図はデジタル制御
に於ける第５図に示すデジタル情報の加工変換の
プロセスを例示したものであり、図中３０は加工
のためのデジタルデータ作成のプロセス、３１は
デジタル制御コントローラーの働き、３２は機械
装置の動きを示す。尚以上のプロセスは必要な処
理過程を示すもので、大枠の３０，３１の区分は
変更しても差支えはない。
＜発明の効果＞
本発明に係る装置は上述の如き構成と作用とを
有するので、製鉄圧延ラインに於いて次々に取材
されるクーポンをその材厚、材質等の変化に対応
しながらターンテーブルに沿つて回動しながら数
区分されたステーシヨンに於いて極めて効率良く
これを切断し、必要とするテストピース材を次々
に取材し、更に切断された多数のテストピース材
を夫々区分けして所定の位置に搬送することが出
来、構造が全体的に極めて簡単であると共にコン
パクトであり、従つて設置場所も小さくて済み、
しかも安価に大量生産することが出来る等の特徴
を有するものである。
有するので、製鉄圧延ラインに於いて次々に取材
されるクーポンをその材厚、材質等の変化に対応
しながらターンテーブルに沿つて回動しながら数
区分されたステーシヨンに於いて極めて効率良く
これを切断し、必要とするテストピース材を次々
に取材し、更に切断された多数のテストピース材
を夫々区分けして所定の位置に搬送することが出
来、構造が全体的に極めて簡単であると共にコン
パクトであり、従つて設置場所も小さくて済み、
しかも安価に大量生産することが出来る等の特徴
を有するものである。
第１図Ａは本発明に係る装置の簡略平面図、第
１図Ｂはその要部の拡大図、第２図Ａは他例の装
置の簡略平面図、第２図Ｂはその要部の斜視説明
図、第３図及び第４図はクーポンからテストピー
ス材を取材する説明図、第５図はクーポンの寸法
不揃いと位置の移動に伴う座標の関係を示す説明
図、第６図はデジタル制御に於けるプロセスを示
すブロツク図である。
１図Ｂはその要部の拡大図、第２図Ａは他例の装
置の簡略平面図、第２図Ｂはその要部の斜視説明
図、第３図及び第４図はクーポンからテストピー
ス材を取材する説明図、第５図はクーポンの寸法
不揃いと位置の移動に伴う座標の関係を示す説明
図、第６図はデジタル制御に於けるプロセスを示
すブロツク図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 水平に回転するターンテーブルに被切断材と
なるクーポンを載荷し、該ターンテーブルの回転
角をクーポンに付加すべき作業工程数に合わせて
等分割して夫々作業ステーシヨンを構成し、第１
作業ステーシヨンでクーポンの載荷及び位置決め
を行い、第２作業ステーシヨン以降の各作業ステ
ーシヨンに該クーポンからテストピース材を切断
するための切断装置を設けると共にこの切断装置
によつて切断されたテストピース材を個々に搬送
し得る搬送装置を切断装置に隣接して設けたこと
を特徴とする鋼板の溶断仕分装置。 ２ 前記第１作業ステーシヨンにクーポンを挿入
するに当たつて、ターンテーブルから独立して該
クーポンを案内し得る固定定規を設け、ターンテ
ーブル上にクーポンの位置決め用のストツパーを
設け、更にクーポンを前記定規とストツパーとに
押し付けることが出来る引込装置を設けることを
特徴とした特許請求の範囲第１項記載の鋼板の溶
断仕分装置。 ３ 水平に回転するターンテーブルに被切断材と
なるクーポンを載荷し、該ターンテーブルの回転
角をクーポンに付加すべき作業工程数に合わせて
等分割して夫々作業ステーシヨンを構成し、第１
作業ステーシヨンでクーポンの載荷及び位置決め
を行い、第２作業ステーシヨン以降の作業ステー
シヨンに該クーポンからテストピース材を切断す
るための切断装置を設けると共に最後尾の作業ス
テーシヨンにクーポンから切断されたテストピー
ス材を取り出すための取出装置を設けたことを特
徴とした鋼板の溶断仕分装置。 ４ 前記ターンテーブルにクーポンを固定するた
めのエアシリンダーからなるクランプ装置を設け
たことを特徴とした特許請求の範囲第１項，第２
項，又は第３項何れかに記載の鋼板の溶断仕分装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61212804A JPS6368267A (ja) | 1986-09-11 | 1986-09-11 | 鋼板の溶断仕分装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61212804A JPS6368267A (ja) | 1986-09-11 | 1986-09-11 | 鋼板の溶断仕分装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6368267A JPS6368267A (ja) | 1988-03-28 |
| JPH049633B2 true JPH049633B2 (ja) | 1992-02-20 |
Family
ID=16628646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61212804A Granted JPS6368267A (ja) | 1986-09-11 | 1986-09-11 | 鋼板の溶断仕分装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6368267A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106425647A (zh) * | 2016-12-05 | 2017-02-22 | 无锡市创恒机械有限公司 | 用于圆盘状工件的上料装置 |
| CN106392742A (zh) * | 2016-12-05 | 2017-02-15 | 无锡市创恒机械有限公司 | 工件的上料转动装置 |
| CN106392724A (zh) * | 2016-12-05 | 2017-02-15 | 无锡市创恒机械有限公司 | 工件的转动夹紧装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52141688U (ja) * | 1976-04-22 | 1977-10-27 | ||
| JPS5627543Y2 (ja) * | 1976-06-29 | 1981-07-01 |
-
1986
- 1986-09-11 JP JP61212804A patent/JPS6368267A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6368267A (ja) | 1988-03-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN210756322U (zh) | 一种利用数控机床对工件进行加工的自动化生产线 | |
| CN114406626B (zh) | 一种中厚板试样自动化加工方法 | |
| EP0785048A2 (en) | A pallet feeder | |
| CN209681171U (zh) | 具有全自动上下料及加工尺寸自检测功能的数控车床系统 | |
| CN113335893A (zh) | 机器人取样标识系统设备组 | |
| CN109351987A (zh) | 一种机械手上下料装置 | |
| CN113182935A (zh) | 一种构架加工柔性生产线 | |
| CN112024457A (zh) | 一种pcb板自动化检测生产线及其使用方法 | |
| CN112265700A (zh) | 一种钣金零部件下料与装箱系统及其控制方法 | |
| CN106862097A (zh) | 光伏组件铝边框全自动检测装置 | |
| US4449986A (en) | Machine for guiding numerically controlled supports for tools used in woodworking operation | |
| EP4144494A1 (en) | Image processing method, image processing device, robot mounted-type conveyance device, and system | |
| CN213034792U (zh) | 一种具有自动上下料结构的数控钻孔装置 | |
| CN212168192U (zh) | 汽车零件尺寸检测装置 | |
| CN215207176U (zh) | 机器人取样标识系统设备组 | |
| JPH049633B2 (ja) | ||
| CN214721550U (zh) | 激光切割生产线 | |
| JPH06155119A (ja) | 平板用全自動穿孔機 | |
| JPH05123883A (ja) | レーザー切断設備における素材搬送方法および同搬送装置 | |
| CN115246047A (zh) | 冲压成形件切割方法及其激光切割生产线 | |
| CN210060606U (zh) | 一种用于凸轮轴后端自动加工检测的装置 | |
| JPS62279036A (ja) | 孔明け切断装置 | |
| JPS6128470B2 (ja) | ||
| CN113814658A (zh) | 一种车铣复合加工自动化流程工艺及其装置 | |
| JPS61139741A (ja) | 材料試験片の製作方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |