JPH0141469B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0141469B2 JPH0141469B2 JP6814084A JP6814084A JPH0141469B2 JP H0141469 B2 JPH0141469 B2 JP H0141469B2 JP 6814084 A JP6814084 A JP 6814084A JP 6814084 A JP6814084 A JP 6814084A JP H0141469 B2 JPH0141469 B2 JP H0141469B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- piston
- gripper
- oil
- operating rod
- hole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23B—TURNING; BORING
- B23B31/00—Chucks; Expansion mandrels; Adaptations thereof for remote control
- B23B31/02—Chucks
- B23B31/10—Chucks characterised by the retaining or gripping devices or their immediate operating means
- B23B31/12—Chucks with simultaneously-acting jaws, whether or not also individually adjustable
- B23B31/16—Chucks with simultaneously-acting jaws, whether or not also individually adjustable moving radially
- B23B31/16233—Jaws movement actuated by oblique surfaces of a coaxial control rod
- B23B31/16254—Jaws movement actuated by oblique surfaces of a coaxial control rod using fluid-pressure means to actuate the gripping means
- B23B31/16258—Jaws movement actuated by oblique surfaces of a coaxial control rod using fluid-pressure means to actuate the gripping means using mechanical transmission through the spindle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Gripping On Spindles (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
この発明は異種工作物を把持する場合広範囲に
わたり把持することができるように改良されたチ
ヤツクグリツパに関する。
わたり把持することができるように改良されたチ
ヤツクグリツパに関する。
従来技術
リング状工作物の搬送には工作物の内径または
外径ボス部を把持してローダアームロボツト等で
搬送される。この場合グリツパ部は殆んどグリツ
プ径が搬送する工作物専用となつており、径が変
つた工作物に対しては直ちに対応ができ難かつ
た。またこのような場合広範囲チヤツクを使用す
るけれどもその殆んどはチヤツク爪を交換する形
式をとつており爪交換が面倒なうえ交換爪を特別
に製作し保管しなければならないという不都合が
あつた。
外径ボス部を把持してローダアームロボツト等で
搬送される。この場合グリツパ部は殆んどグリツ
プ径が搬送する工作物専用となつており、径が変
つた工作物に対しては直ちに対応ができ難かつ
た。またこのような場合広範囲チヤツクを使用す
るけれどもその殆んどはチヤツク爪を交換する形
式をとつており爪交換が面倒なうえ交換爪を特別
に製作し保管しなければならないという不都合が
あつた。
目 的
従つて本発明は上記に鑑みなされたもので交換
爪を必要とすることなくピストンの調整を行なう
のみで極めて容易に異種径の工作物に対応できる
広範囲チヤツクグリツパを提供しようとするもの
である。
爪を必要とすることなくピストンの調整を行なう
のみで極めて容易に異種径の工作物に対応できる
広範囲チヤツクグリツパを提供しようとするもの
である。
解決手段
放射状に配置された複数本のグリツパジヨー
と、該ジヨーを開閉させるように連結された操作
杆と、該操作杆を軸方向に移動させる流体圧シリ
ンダピストン機構と、該流体圧シリンダピストン
機構のピストンと前記操作杆との間に油を封じ込
めた油槽と、該前記ピストンと操作杆との間の油
槽の油量を調整する手段とを備えるものである。
と、該ジヨーを開閉させるように連結された操作
杆と、該操作杆を軸方向に移動させる流体圧シリ
ンダピストン機構と、該流体圧シリンダピストン
機構のピストンと前記操作杆との間に油を封じ込
めた油槽と、該前記ピストンと操作杆との間の油
槽の油量を調整する手段とを備えるものである。
実施例
以下本発明の実施例を図面にもとづき説明す
る。ローダアーム１にはアーム軸と直角にハウジ
ング２が締着されており中心に軸受３，３を介し
てスリーブ４が回転可能に軸承されその中心に更
にグリツパ軸５が嵌装されている。グリツパ軸５
の頭部は工作物を挿入する受部５ａを形成し放射
状に本例では３個のグリツパジヨー６が半径方向
に摺動可能に嵌装されている。グリツパジヨー６
は外端は工作物の穴内面に接するため弧状につく
られ内端は３本とも同じ角度で傾斜したＴ溝が削
設されている。そしてこのＴ溝にグリツパ軸５の
中心穴に軸方向摺動可能に嵌装されグリツパ軸５
より短かい操作杆７の円錐端の３等角度位置に母
線方向に形成されたＴと係合していて操作杆７の
移動によりグリツパジヨー６は出し入れされる。
グリツパ軸５の首部には工作物の端面位置を決め
るフローテイング板８が遊装されており、スリー
ブ４との間に介装された圧縮ばね９によつてフロ
ーテイング構造となつている。更にハウジング２
の工作物側と反対端面には円筒状の支持板１０が
ボルトで同心に締着されており、軸受１１，１１
を介して接手筒１２が回転可能に軸承されてい
る。この接手筒１２は中心に両側が大径で中央が
縮径となつた貫通穴が穿設されており、片側はグ
リツパ軸５の軸端のねじ部と螺合されるとともに
ボルト１３によつてグリツパ軸と一体に固定され
他の側の大径穴はシリンダ１２ａとなつている。
このシリンダ１２ａにはピストン１４が嵌装され
ていて、そのピストンロツド１５は縮径穴１２ｂ
に挿入されている。縮径穴１２ｂのピストンロツ
ド１５にかからない部分に接手筒１２の半径方向
に穿設したシリンダ１２ｃと連通する穴が穿設さ
れていて、シリンダ１２ｃには調整ピストン１６
が嵌装されシリンダ１２ｃと縮径穴１２ｂ及びグ
リツパ軸５の操作杆７の挿通された穴５ａとには
油が封じ込められている。そして油室の油が洩れ
ないように必要個所がｏリングで油密になされて
いる。調整ピストン１６の中心には油を封入する
とき空気を排出する空気抜きの穴があけられ鋼球
１７と止ねじ１８によつて油密になされるととも
にねじ部１６ａによつて接手筒１２と螺合してい
てピストン１６を回転させることによつて出し入
れが調整され縮径穴１２ｂとグリツパ軸の穴５ａ
とに溜められた油量を変更し操作杆７とピストン
ロツド１５との距離を伸縮させる。またピストン
１６の頭に角度目盛を刻んでおくことによりグリ
ツパジヨー６の突出量を一目で判断できる。シリ
ンダ１２ａの外側には蓋体１９が嵌着され、その
前室には空気穴１２ｄ、後室には空気穴１２ｅが
設けられ、回転接手２０を介して圧力源と通じる
流路１０ａ，１０ｂとそれぞれ連通されている。
またシリンダ１２ａの室にはピストンを後退方向
に付勢する圧縮ばね２１が介装されている。
る。ローダアーム１にはアーム軸と直角にハウジ
ング２が締着されており中心に軸受３，３を介し
てスリーブ４が回転可能に軸承されその中心に更
にグリツパ軸５が嵌装されている。グリツパ軸５
の頭部は工作物を挿入する受部５ａを形成し放射
状に本例では３個のグリツパジヨー６が半径方向
に摺動可能に嵌装されている。グリツパジヨー６
は外端は工作物の穴内面に接するため弧状につく
られ内端は３本とも同じ角度で傾斜したＴ溝が削
設されている。そしてこのＴ溝にグリツパ軸５の
中心穴に軸方向摺動可能に嵌装されグリツパ軸５
より短かい操作杆７の円錐端の３等角度位置に母
線方向に形成されたＴと係合していて操作杆７の
移動によりグリツパジヨー６は出し入れされる。
グリツパ軸５の首部には工作物の端面位置を決め
るフローテイング板８が遊装されており、スリー
ブ４との間に介装された圧縮ばね９によつてフロ
ーテイング構造となつている。更にハウジング２
の工作物側と反対端面には円筒状の支持板１０が
ボルトで同心に締着されており、軸受１１，１１
を介して接手筒１２が回転可能に軸承されてい
る。この接手筒１２は中心に両側が大径で中央が
縮径となつた貫通穴が穿設されており、片側はグ
リツパ軸５の軸端のねじ部と螺合されるとともに
ボルト１３によつてグリツパ軸と一体に固定され
他の側の大径穴はシリンダ１２ａとなつている。
このシリンダ１２ａにはピストン１４が嵌装され
ていて、そのピストンロツド１５は縮径穴１２ｂ
に挿入されている。縮径穴１２ｂのピストンロツ
ド１５にかからない部分に接手筒１２の半径方向
に穿設したシリンダ１２ｃと連通する穴が穿設さ
れていて、シリンダ１２ｃには調整ピストン１６
が嵌装されシリンダ１２ｃと縮径穴１２ｂ及びグ
リツパ軸５の操作杆７の挿通された穴５ａとには
油が封じ込められている。そして油室の油が洩れ
ないように必要個所がｏリングで油密になされて
いる。調整ピストン１６の中心には油を封入する
とき空気を排出する空気抜きの穴があけられ鋼球
１７と止ねじ１８によつて油密になされるととも
にねじ部１６ａによつて接手筒１２と螺合してい
てピストン１６を回転させることによつて出し入
れが調整され縮径穴１２ｂとグリツパ軸の穴５ａ
とに溜められた油量を変更し操作杆７とピストン
ロツド１５との距離を伸縮させる。またピストン
１６の頭に角度目盛を刻んでおくことによりグリ
ツパジヨー６の突出量を一目で判断できる。シリ
ンダ１２ａの外側には蓋体１９が嵌着され、その
前室には空気穴１２ｄ、後室には空気穴１２ｅが
設けられ、回転接手２０を介して圧力源と通じる
流路１０ａ，１０ｂとそれぞれ連通されている。
またシリンダ１２ａの室にはピストンを後退方向
に付勢する圧縮ばね２１が介装されている。
このように構成された本発明の作用を説明す
る。流路１２ｅに圧力空気を送つてばね２１の力
とともにピストン１４を後退させておく。このピ
ストン１４の後退によつて油室は真空部ができこ
の分操作杆７が引かれてグリツパジヨー６は引き
込まれる。把持すべき工作物の穴径の大きさに対
応してグリツパジヨー６がピストン１４の動きで
カバーできない分の調整をしておく。即ち調整ピ
ストン１６を回転前進させてシリンダ１２ｃ内の
油を縮径部１２ｂに送り込み操作杆７とピストン
ロツド１５間の距離を大きくして操作杆７を見掛
け上長くする。このように調整が終ればローダは
工作物の受取り位置に位置決めされグリツパ軸５
の受部を工作物の穴に挿入し、流路１２ｄに圧力
空気を送り流路１２ｅを開放してシリンダ１２ａ
の後室に圧力空気を入れてピストン１４を前進さ
せる。ピストンロツド１５が縮径穴１２ｂの油を
圧し操作杆７が押し出される。縮径穴１２ｂの油
が大径のグリツパ軸５の穴５ａに増力されて送り
出される。操作杆７の前進によりグリツパジヨー
６は円錐頭によつて半径方向に押し出され工作物
の穴内面に当接し強い力で把持するものである。
工作物が変更されれば調整ピストン１６を回転さ
せて調整を行なうことによりグリツパジヨー６の
突出量が変更され把持開始点が決定される。この
調整ピストン１６の回転をモータ等により自動で
操作するようにすることによつて自動化への対応
も可能である。また工作物がヘリカル歯車のよう
な場合搬送位置で歯車を噛合わす状態であつて
も、グリツパ軸５、接手筒１２は軸受で軸承され
て回転可能であるためそのフローテイングによつ
て支障なく対応でき更にフローテイング板８によ
つて工作物もこじれなく把持できる。なおこの操
作杆を見掛け上長くする機構は軸長さ変更機構と
して応用することができる。
る。流路１２ｅに圧力空気を送つてばね２１の力
とともにピストン１４を後退させておく。このピ
ストン１４の後退によつて油室は真空部ができこ
の分操作杆７が引かれてグリツパジヨー６は引き
込まれる。把持すべき工作物の穴径の大きさに対
応してグリツパジヨー６がピストン１４の動きで
カバーできない分の調整をしておく。即ち調整ピ
ストン１６を回転前進させてシリンダ１２ｃ内の
油を縮径部１２ｂに送り込み操作杆７とピストン
ロツド１５間の距離を大きくして操作杆７を見掛
け上長くする。このように調整が終ればローダは
工作物の受取り位置に位置決めされグリツパ軸５
の受部を工作物の穴に挿入し、流路１２ｄに圧力
空気を送り流路１２ｅを開放してシリンダ１２ａ
の後室に圧力空気を入れてピストン１４を前進さ
せる。ピストンロツド１５が縮径穴１２ｂの油を
圧し操作杆７が押し出される。縮径穴１２ｂの油
が大径のグリツパ軸５の穴５ａに増力されて送り
出される。操作杆７の前進によりグリツパジヨー
６は円錐頭によつて半径方向に押し出され工作物
の穴内面に当接し強い力で把持するものである。
工作物が変更されれば調整ピストン１６を回転さ
せて調整を行なうことによりグリツパジヨー６の
突出量が変更され把持開始点が決定される。この
調整ピストン１６の回転をモータ等により自動で
操作するようにすることによつて自動化への対応
も可能である。また工作物がヘリカル歯車のよう
な場合搬送位置で歯車を噛合わす状態であつて
も、グリツパ軸５、接手筒１２は軸受で軸承され
て回転可能であるためそのフローテイングによつ
て支障なく対応でき更にフローテイング板８によ
つて工作物もこじれなく把持できる。なおこの操
作杆を見掛け上長くする機構は軸長さ変更機構と
して応用することができる。
効 果
以上詳述したように本発明はグリツパの操作杆
の見掛け上の長さを可変にするように非圧縮性の
油を封入して長手方向の油量を調整できるように
なしたので、各種工作物に広範囲に対応でき一般
のチヤツクにも容易に転用できるものである。ま
た調整ピストンを自動的に可動とすることによつ
て工作物の種類を判別することにも応用でき用途
を拡大できるものである。
の見掛け上の長さを可変にするように非圧縮性の
油を封入して長手方向の油量を調整できるように
なしたので、各種工作物に広範囲に対応でき一般
のチヤツクにも容易に転用できるものである。ま
た調整ピストンを自動的に可動とすることによつ
て工作物の種類を判別することにも応用でき用途
を拡大できるものである。
第１図は本発明の縦断面図、第２図は第１図の
−線視図である。 ５……グリツパ軸、６……グリツパジヨー、７
……操作杆、１２……接手筒、１２ａ，１２ｃ…
…シリンダ、１２ｂ……縮径穴、１５……ピスト
ンロツド、１６……調整ピストン。
−線視図である。 ５……グリツパ軸、６……グリツパジヨー、７
……操作杆、１２……接手筒、１２ａ，１２ｃ…
…シリンダ、１２ｂ……縮径穴、１５……ピスト
ンロツド、１６……調整ピストン。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 放射状に配置された複数本のグリツパジヨー
と、該ジヨーを開閉させるように連結された操作
杆と、該操作杆を軸方向に移動させる流体圧シリ
ンダピストン機構と、該流体圧シリンダピストン
機構のピストンと前記操作杆との間に油を封じ込
めた油槽と、前記ピストンと前記操作杆との間の
油槽の油量を調整する手段とを備えてなり、ピス
トンと操作杆との間の油層の油量を変更すること
によりグリツパジヨーの把持開始点を変更しうる
ようなしたことを特徴とする広範囲チヤツクグリ
ツパ。 ２ 前記流体圧シリンダピストン機構のピストン
と前記操作杆との間には増力機構が介在されてい
る特許請求の範囲第１項記載の広範囲チヤツクグ
リツパ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6814084A JPS60213403A (ja) | 1984-04-05 | 1984-04-05 | 広範囲チヤツクグリツパ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6814084A JPS60213403A (ja) | 1984-04-05 | 1984-04-05 | 広範囲チヤツクグリツパ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60213403A JPS60213403A (ja) | 1985-10-25 |
| JPH0141469B2 true JPH0141469B2 (ja) | 1989-09-05 |
Family
ID=13365140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6814084A Granted JPS60213403A (ja) | 1984-04-05 | 1984-04-05 | 広範囲チヤツクグリツパ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60213403A (ja) |
-
1984
- 1984-04-05 JP JP6814084A patent/JPS60213403A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60213403A (ja) | 1985-10-25 |
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