JPH0145016B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は半田付ロボツト、特に半田付後の半田
付（引張り）強度を評価する機能を有するグリツ
パに関する。

〔発明の技術的背景〕

従来の半田付ロボツトのグリツパは第１図、第
２図に示すように構成されている。すなわち、ロ
ボツト本体１下面に設けたグリツパボデイ２に
は、平行な軸３を中心として可回動に１対のフイ
ンガ４が取付けてある。

本発明に直接の関連を有しないので図示は省略
したが、グリツパボデイ２内には空気圧作動機構
が設けてあり、開口５から空気圧を印加するとフ
インガ４が閉じ、空気室を大気に開放するとフイ
ンガ４が開くようにしてある。

なお、半田ごて６は別のロボツトにより操作さ
れる。

半田付は次のようにして行われる。まず、グリ
ツパのフインガ４がリード線７をはさみ、このリ
ード線７を半田付すべき端子８の位置にリード線
端末を位置させ、別のロボツトにより半田ごて６
を近接させ半田付を行う。

従来、上記の如くして行つた半田付後の半田付
強度の評価は次のようにして行つている。すなわ
ち、半田付後のリード線を一定の力で引張り、そ
れでリード線が端子から脱落しなければ、半田付
強度が十分であると評価している。

〔背景技術の問題点〕

従来のロボツトにおいて、上記の評価法を実施
するには、ロボツト本体１を第１図矢符Ａ方向に
一定力で引張り移動させればよいが、一定の引張
力を発生させ、リード線が端子から脱落した時の
引張力の変化を検出する機能などをロボツトに追
加しなければならない。

上記の機能を追加すると、ロボツトが高価にな
るばかりでなく、そのテイーチングプログラムも
複雑になる欠点があつた。

〔発明の目的〕

本発明は上記の事情に基きなされたもので、ロ
ボツト自体を複雑化させることなく、半田付強度
の評価を行うことができる半田付ロボツトの掴線
グリツパを得ることを目的としている。

〔発明の概要〕

本発明においては、ロボツト本体の工具取付部
に取付けられた第１グリツパ保持部と、開閉自在
の１対のフインガを有するグリツパボデイに取付
けられ、上記フインガの開閉方向と直交する方向
の軸によつて上記第１グリツパ保持部に可回動に
枢着された第２グリツパ保持部と、上記フインガ
の開閉方向と直交する上記第２グリツパ側面に取
付けられたストツパピンと、このストツパピンに
対向して上記第１グリツパ保持部に設けられたス
トツパ部と、上記フインガ開閉方向と直交する上
記第１グリツパ保持部側面に設けられた支持部
と、上記フインガの開閉方向と直交する方向に軸
を平行にして上記支持部に取付けられ、上記第２
グリツパ保持部に可調整のばね力を加えるばね体
と、上記支持部に取付けられ上記第２グリツパ保
持部との接離を検出する位置検出センサとにより
グリツパを構成して、前記目的を達成している。

〔発明の実施例〕

第３図、第４図は本発明一実施例の正面図、切
断側面図であり、第５図はその一部の拡大断面
図、第６図は前記実施例の主要構成部品を分解状
態で示した斜視図である。これらの図において、
ロボツト本体１下面の工具取付部１１には、逆Ｕ
字状の主枠１２ａと、その下端に主枠１２ａに垂
直に突出して設けたコ字状枠１２ｂとを有する門
型取付板１２が、その主枠１２ａの面を腕部軸線
に平行にして、主枠１２ａ上端において取付けて
ある。主枠１２ａ、門型取付板１２は第１グリツ
パ保持部を構成する。

グリツパボデイ２上面には、主枠１２ａ内に嵌
合するＬ字型取付板１３が前記上面に垂直に突設
されており、グリツパボデイ２は取付板１３基部
を門型取付板１２のコ字状枠１２ｂに可回動に支
持させてロボツト本体１の工具取付部１１と結合
される。取付板１３は第２グリツパ保持部とな
る。その支持は、コ字状枠１２ｂの軸受孔１４に
嵌着したベアリング１５に、Ｌ字型取付板１３に
フインガ開閉軸と垂直に打込んだピン１６を支持
させることによつてなされる。

また、門型取付板１２のコ字状枠１２ｂが突出
した面には、コ字状枠１２ｂ上面に接してストツ
パ板１７が固着してあり、Ｌ字型取付板１３には
ストツパ板１７中央に対向して、ストツプねじピ
ン１８が螺入されている。このストツプねじピン
１８は、ストツパ板１７に対向する端部にドーム
状の先端部１９をそなえている。また、反対側の
端部に螺合したナツト２０を緊締することによ
り、その位置を固定されるようになつている。

門型取付板１２の主枠１２ａの他方の面上部に
は、浅いコ字状の支持板２１が固着され、この支
持板下部には詳細を第５図につき後に説明するば
ねねじピン２２が、また上部には同じく後に詳細
を説明する位置検出センサ２３が軸をフインガ開
閉軸に平行にして、それぞれＬ字型取付板１３の
中央に対向して取付けられている。

ばねねじピン２２は、支持部２１に螺入される
ばね筒２４と、その先端から突出しドーム状の先
端を有しばね筒２４内にフランジを有するピン２
５と、ばね筒２４内に収容されたばね２６と、ば
ね筒２４の開口端に螺入されたばね力調整ねじ２
７とを有する。なお、ばねねじピン２２は回転さ
せることにより、支持部２１に対し進退可能であ
り、ばね筒２４に螺合したナツト２８を緊締する
ことにより、位置固定される。

また、位置検出センサ２３はその端部を支持板
２１に螺合させており、回転させることにより支
持板２１に対し進退可能であり、ナツト２９を緊
締することにより、位置固定される。この位置検
出センサ２３は、その端面から突出した接触子３
０が押圧され、予め定めた一定量押込まれた時開
放する常閉接点をそなえている。

上記構成の本発明のグリツパをそなえたロボツ
ト本体１と、別のロボツトの半田ごて６とによ
り、第７図に示すようにリード線７の端子８への
半田付を行う。半田付が完了した時点でロボツト
本体１を第８図矢符Ａの如くリード線７を引張る
方向に移動させる。すると、グリツパのフインガ
４はその先端間にリード線を掴持しており、フイ
ンガ先端はリード線７に対して不動であるから、
リード線に張力が加えられると共に、グリツパボ
デイ２従つてＬ字型取付板１３は、ピン１６を中
心として反時計方向にθだけ回動される（移動量
ｌ）。これにより、Ｌ字型取付板１３の上端が位
置検出センサ２３の接触子３０を押込み、センサ
の常閉接点を開放させる。

この常閉接点の開放により、ロボツト１の移動
を停止させる。

上記のロボツト本体１の移動時にリード線に加
えられる張力は、軸１６からフインガ４がリード
線を掴んでいる位置までの距離と、軸１６から位
置検出センサ２３の接触子３０までの距離との比
および接触子３０に加えられているばね力によつ
て定まる。従つて、接触子３０に加えられるばね
力を調整してリード線７に所定の張力が加えられ
るようにする。

上記の如くすることにより、ロボツト本体１の
移動によりリード線７に所定の張力を加え、位置
検出センサ２３の常閉接点を開放により、前記の
移動を停止させ、一定時間停止状態に保持する。
この時、半田付が脱落しなければ常閉接点が開放
したままであり、脱落すれば、Ｌ字型取付板１３
がばねピン２２に押戻されて、前記常閉接点は閉
成される。

従つて、ロボツト本体１の停止後一定時間位置
検出センサ２３の常閉接点が開成状態に保持され
れば、半田付強度は十分であると評価することが
でき、その間に前記接点が閉成した時は半田付強
度は不十分であると評価することができる。

〔発明の効果〕

上記から明らかなように、本発明グリツパによ
れば、ロボツトに高価な張力発生、検出機能を持
たせる必要がないので、ロボツトの構成を複雑化
させることなく、しかも複雑なテイーチングプロ
グラムを必要とすることなく半田付強度の評価を
行うことができる。しかし、ロボツトによる半田
付直後に半田付部位全数を評価することができる
ので、自動化の価値を損うことはない。さらに、
前記のように、リード線に加えられる張力を任意
に設定できるので、リード線の太さの違いなどに
よる評価強度の変更にも対応し得る。

さらに、本発明のグリツパは、半田付強度の評
価のみでなく、リード線に一定の張力を加えその
曲りを直す場合などにも使用することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のグリツパの正面図、第２図はそ
の斜視図、第３図は本発明一実施例の正面図、第
４図はその一部切断側面図、第５図はその一部を
拡大して示す断面図、第６図は前記実施例の主要
部品を分解状態で示す斜視図、第７図、第８図は
前記実施例の作動を説明するための一部切断概略
側面図である。 １……ロボツト本体、２……グリツパボデイ、
４……フインガ、７……リード線、８……端子、
１１……腕部、１２……門型取付板、１２ａ……
主枠、１２ｂ……コ字状枠、１３……Ｌ字型取付
板、１７……ストツパ板、１８……ストツプねじ
ピン、２１……支持板、２２……ばねねじピン、
２３……位置検出センサ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ロボツト本体の工具取付部に取付けられた第
   １グリツパ保持部と、開閉自在の１対のフインガ
   を有するグリツパボデイに取付けられ、上記フイ
   ンガの開閉方向と直交する方向の軸によつて上記
   第１グリツパ保持部に可回動に枢着された第２グ
   リツパ保持部と、上記フインガの開閉方向と直交
   する上記第２グリツパ側面に取付けられたストツ
   パピンと、このストツパピンに対向して上記第１
   グリツパ保持部に設けられたストツパ部と、上記
   フインガ開閉方向と直交する上記第１グリツパ保
   持部側面に設けられた支持部と、上記フインガの
   開閉方向と直交する方向に軸を平行にして上記支
   持部に取付けられ、上記第２グリツパ保持部に可
   調整のばね力を加えるばね体と、上記支持部に取
   付けられ上記第２グリツパ保持部との接離を検出
   する位置検出センサとを具備することを特徴とす
   るグリツパ。 ２ 第１グリツパ保持部は門型の主枠を有し、第
   ２グリツパ保持部は前記主枠の内側に可回動に枢
   着されていることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載のグリツパ。 ３ 第２グリツパ保持部はロボツト本体の工具取
   付部に対して、グリツパボデイに近い側で第１グ
   リツパ保持部に可回動に枢着されていることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載のグリツパ。 ４ 第２グリツパ保持部を可回動に支持する軸は
   グリツパボデイの重心を通る軸線からはずれた位
   置におかれ、無負荷時ストツパピンがストツパ部
   に係合するようにしたことを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載のグリツパ。 ５ 位置検出センサは第２グリツパ保持部の押圧
   により動作する接点を有する接触型であることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載のグリツ
   パ。