JPH0150031B2 - - Google Patents
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- JPH0150031B2 JPH0150031B2 JP58212606A JP21260683A JPH0150031B2 JP H0150031 B2 JPH0150031 B2 JP H0150031B2 JP 58212606 A JP58212606 A JP 58212606A JP 21260683 A JP21260683 A JP 21260683A JP H0150031 B2 JPH0150031 B2 JP H0150031B2
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- JP
- Japan
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- signal
- component signal
- servo
- head
- pes
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Links
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
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- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
- G11B5/553—Details
- G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
- G11B5/59605—Circuits
- G11B5/59622—Gain control; Filters
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は磁気デイスク・フアイルのトラツク探
索及びトラツク追従サーボ・システムに使用され
る回路に関する。
索及びトラツク追従サーボ・システムに使用され
る回路に関する。
現在の多くの磁気デイスク・フアイルでは、１
乃至複数の磁気ヘツドをデイスク表面上で１つの
同心円記録トラツクから他のトラツクへと移動さ
せ（トラツク探索）、そしてそののちデータ動作
のために選択されたトラツク上に正確にヘツドを
保持する（トラツク追従）様に動作可能であるサ
ーボ・システムを使用する。この様なフアイルは
ヘツドの移動を制御する信号を与える様に読取ら
れる或種の記録サーボ情報を使用している。この
様な記憶済みサーボ情報はサーボ情報セクタの形
をなすようにでき、このセクタの間にデータ情報
が介挿される。サーボ情報のセクタは次のデータ
情報部におけるトラツク追従制御のために読取ら
れ使用される。他のデイスク・フアイルはサーボ
情報専用の別個のデイスク面を使用し、このデイ
スク面は或る型の記録サーボ・パターンを有す
る。このサーボ・パターンは所望のトラツク探索
及びトラツク追従制御を与える信号を発生する様
にサーボ・ヘツドによつて読取られる。１つのこ
の様なサーボ・パターンはIBM Technical
Disclosure Bulletin，Vol.21，No.２，1978年７
月刊、第804―５頁に説明された所謂クワド・バ
ースト（quad burst）パターンである。このサ
ーボ・パターンは主成分Ｐ及びＰに関して直交す
る直交成分を有し、これ等の成分からサーボ・シ
ステムを制御するのに使用されるPES（Position
Error Signal′）Ｐ，PES Ｑ，PES 及びPES
なる４個の位置誤差信号が発生されている。
なおバーは反転信号であることを示す。
乃至複数の磁気ヘツドをデイスク表面上で１つの
同心円記録トラツクから他のトラツクへと移動さ
せ（トラツク探索）、そしてそののちデータ動作
のために選択されたトラツク上に正確にヘツドを
保持する（トラツク追従）様に動作可能であるサ
ーボ・システムを使用する。この様なフアイルは
ヘツドの移動を制御する信号を与える様に読取ら
れる或種の記録サーボ情報を使用している。この
様な記憶済みサーボ情報はサーボ情報セクタの形
をなすようにでき、このセクタの間にデータ情報
が介挿される。サーボ情報のセクタは次のデータ
情報部におけるトラツク追従制御のために読取ら
れ使用される。他のデイスク・フアイルはサーボ
情報専用の別個のデイスク面を使用し、このデイ
スク面は或る型の記録サーボ・パターンを有す
る。このサーボ・パターンは所望のトラツク探索
及びトラツク追従制御を与える信号を発生する様
にサーボ・ヘツドによつて読取られる。１つのこ
の様なサーボ・パターンはIBM Technical
Disclosure Bulletin，Vol.21，No.２，1978年７
月刊、第804―５頁に説明された所謂クワド・バ
ースト（quad burst）パターンである。このサ
ーボ・パターンは主成分Ｐ及びＰに関して直交す
る直交成分を有し、これ等の成分からサーボ・シ
ステムを制御するのに使用されるPES（Position
Error Signal′）Ｐ，PES Ｑ，PES 及びPES
なる４個の位置誤差信号が発生されている。
なおバーは反転信号であることを示す。
ここではこのサーボ・パターンについて第７図
を参照しながら簡単に説明しておく。第７図にお
いて、複数本のトラツクＴが図の上下方向に継続
して形成され、そしてそれぞれが領域Ａ，Ｂ，
Ｃ，Ｄ，Ｓ等に分割されている。各トラツクＴに
は磁気的遷移のなすバーストが所定のスロツトご
とに形成されている。隣接するトラツクＴのバー
スの位相は90度だけずれるものとなつている。こ
の場合主成分の位置検出信号はＣ領域のバースト
による信号ＣからＤ領域のバーストによる信号ｄ
を差し引いて得られる。たとえばサーボ・ヘツド
Ｈが図に示す位置にあるときには信号ｃ，ｄは平
衡しておりPESPはゼロである。ヘツドＨが図の
上方にシフトするとｂが増大してａが減少し、
PESP（＝ａ−ｂ）は負となる。逆にヘツドＨが
下にシフトするとPESPは正となる。同様にして
PESQも得られる。ただし、このPESQは領域Ａ，
Ｂのバーストによる信号のａ，ｂの差から形成さ
れ、PESPに対して90度分だけずれたものとなつ
ている。なお、PESPは領域Ｃ，Ｄを用いて得ら
れるのでこれを生成する回路はこの領域Ｃ，Ｄに
対応するタイミングでオンとなるゲート回路を有
する。このゲート・タイミングはＳで示される領
域の同期信号に基づいて決定される。また、
PESPを形成するには（ｃ−ｄ）の引算が必要で
ある。ｃを形成するにはバースト周期の信号、た
とえばサイン波でＣ領域のバーストを同期検波す
ればよく、ｂも同様に同期検波で求められる。し
たがつて、この際の同期検波用のサイン波の位相
を互に180度異ならせれば（ｃ−ｄ）の引算を簡
単に行える。PESQについての信号処理も同様で
あり説明を繰返さない。
を参照しながら簡単に説明しておく。第７図にお
いて、複数本のトラツクＴが図の上下方向に継続
して形成され、そしてそれぞれが領域Ａ，Ｂ，
Ｃ，Ｄ，Ｓ等に分割されている。各トラツクＴに
は磁気的遷移のなすバーストが所定のスロツトご
とに形成されている。隣接するトラツクＴのバー
スの位相は90度だけずれるものとなつている。こ
の場合主成分の位置検出信号はＣ領域のバースト
による信号ＣからＤ領域のバーストによる信号ｄ
を差し引いて得られる。たとえばサーボ・ヘツド
Ｈが図に示す位置にあるときには信号ｃ，ｄは平
衡しておりPESPはゼロである。ヘツドＨが図の
上方にシフトするとｂが増大してａが減少し、
PESP（＝ａ−ｂ）は負となる。逆にヘツドＨが
下にシフトするとPESPは正となる。同様にして
PESQも得られる。ただし、このPESQは領域Ａ，
Ｂのバーストによる信号のａ，ｂの差から形成さ
れ、PESPに対して90度分だけずれたものとなつ
ている。なお、PESPは領域Ｃ，Ｄを用いて得ら
れるのでこれを生成する回路はこの領域Ｃ，Ｄに
対応するタイミングでオンとなるゲート回路を有
する。このゲート・タイミングはＳで示される領
域の同期信号に基づいて決定される。また、
PESPを形成するには（ｃ−ｄ）の引算が必要で
ある。ｃを形成するにはバースト周期の信号、た
とえばサイン波でＣ領域のバーストを同期検波す
ればよく、ｂも同様に同期検波で求められる。し
たがつて、この際の同期検波用のサイン波の位相
を互に180度異ならせれば（ｃ−ｄ）の引算を簡
単に行える。PESQについての信号処理も同様で
あり説明を繰返さない。
このサーボ・パターンを用いるときには、ヘツ
ドのオフセツトがどの程度であろう、直線性に優
れたサーボを行える。すなわち、PESPがピーク
値周辺位置で直線性を失つても、このときには
PESQが直線領域であり、こちらを用いて直線性
のよいサーボを行える。逆もまた同様である。
ドのオフセツトがどの程度であろう、直線性に優
れたサーボを行える。すなわち、PESPがピーク
値周辺位置で直線性を失つても、このときには
PESQが直線領域であり、こちらを用いて直線性
のよいサーボを行える。逆もまた同様である。
ところで、このクワド・バーストのサーボ・パ
ターンを使用する現在のデイスク・フアイルの一
部はフアイル中の各サーボ・チヤンネル上に独自
の利得基準抵抗器が設置される事を必要とする。
これはフアイル使用中に所望のPES精度を与える
ために必要とされる。較正には特殊なテストが行
われなければならず、基準電圧をセツトす様に一
定値の抵抗器が選択される。一度この抵抗器が設
置されると、サーボ・システム中の自動利得制御
（AGC）ループがサーボ増幅器の利得を調節して
PES振幅を一定に保持する。この試みは製作中に
特定の較正テストを必要とする。又、この試みは
デイスク・フアイルが現場にある時に、回路素子
の経時変動を補償する様システムを再較正するう
えで経済的でない。
ターンを使用する現在のデイスク・フアイルの一
部はフアイル中の各サーボ・チヤンネル上に独自
の利得基準抵抗器が設置される事を必要とする。
これはフアイル使用中に所望のPES精度を与える
ために必要とされる。較正には特殊なテストが行
われなければならず、基準電圧をセツトす様に一
定値の抵抗器が選択される。一度この抵抗器が設
置されると、サーボ・システム中の自動利得制御
（AGC）ループがサーボ増幅器の利得を調節して
PES振幅を一定に保持する。この試みは製作中に
特定の較正テストを必要とする。又、この試みは
デイスク・フアイルが現場にある時に、回路素子
の経時変動を補償する様システムを再較正するう
えで経済的でない。
本発明に従えば、製造時及びデイスク・フアイ
ルが現場での使用中に上述の較正を行う回路が与
えられる。
ルが現場での使用中に上述の較正を行う回路が与
えられる。
第１図は従来必要とされた較正抵抗器のみなら
ずクワド・バースト・サーボ・パターンと関連し
て使用されるサーボ回路を示している。サーボ回
路はサーボ・ヘツドから低レベル・サーボ信号を
受取り、増幅して、これをフイルタ増幅器１２を
介して乗算器１３，１４及び１５に供給する可変
利得増幅器１１を含んでいる。乗算器１３，１４
は同期検波を行うものであり、図では示されない
けれども、PLL回路等からバースト周期の信号
が供給され、バーストパターンが検出されるよう
になつている。この場合、第７図との関連で説明
した領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに対応したタイミングで
の制御がデコードロジツク１０により行われる。
PLL回路で形成されたバースト周期の信号は即
述のとおり、正相、逆相の２つがあり、この正逆
の切り換えもこのデコードロジツク１０により行
われる。他の乗算器１５はたとえば第７図の領域
Ｓで同期検波を行い、これによりAGC信号を生
成するためのものである。
ずクワド・バースト・サーボ・パターンと関連し
て使用されるサーボ回路を示している。サーボ回
路はサーボ・ヘツドから低レベル・サーボ信号を
受取り、増幅して、これをフイルタ増幅器１２を
介して乗算器１３，１４及び１５に供給する可変
利得増幅器１１を含んでいる。乗算器１３，１４
は同期検波を行うものであり、図では示されない
けれども、PLL回路等からバースト周期の信号
が供給され、バーストパターンが検出されるよう
になつている。この場合、第７図との関連で説明
した領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに対応したタイミングで
の制御がデコードロジツク１０により行われる。
PLL回路で形成されたバースト周期の信号は即
述のとおり、正相、逆相の２つがあり、この正逆
の切り換えもこのデコードロジツク１０により行
われる。他の乗算器１５はたとえば第７図の領域
Ｓで同期検波を行い、これによりAGC信号を生
成するためのものである。
乗算器１３及び１４の出力は夫々フイルタ増幅
器１６及び１７に供給され、４つの出力信号PES
Ｐ，PES Ｑ，PES 及びPES を発生する。
これ等の信号の波形及び関係は第２図に示されて
おり、以下説明される。
器１６及び１７に供給され、４つの出力信号PES
Ｐ，PES Ｑ，PES 及びPES を発生する。
これ等の信号の波形及び関係は第２図に示されて
おり、以下説明される。
乗算器１５の出力はAGC感知信号であり、端
子１９上に供給される基準信号と演算増幅器１８
で比較されて、演算増幅器１８から出力が発生さ
れる。この出力はAGC信号として可変利得増幅
器１１の利得を制御する様に供給される。この従
来のシステムで必要とされた較正抵抗器には２１
が付されている。乗算器１５からのAGC感知信
号を端子１９上の基準電圧と適切に平衡させる為
にこの較正抵抗器２１が上述の較正の後に選択さ
れる。
子１９上に供給される基準信号と演算増幅器１８
で比較されて、演算増幅器１８から出力が発生さ
れる。この出力はAGC信号として可変利得増幅
器１１の利得を制御する様に供給される。この従
来のシステムで必要とされた較正抵抗器には２１
が付されている。乗算器１５からのAGC感知信
号を端子１９上の基準電圧と適切に平衡させる為
にこの較正抵抗器２１が上述の較正の後に選択さ
れる。
第２図に示された如く、クワド・バースト・サ
ーボ・パターンから発生されるPES波形はピーク
の近くを除いて、位置に関して極めて直線的であ
る。
ーボ・パターンから発生されるPES波形はピーク
の近くを除いて、位置に関して極めて直線的であ
る。
第３図から明らかにされる如く、PES Ｐ＋
PES Ｑ信号は正確にPES Ｐ及びPES Ｑの線形
部分の大きさを表わす一様に平坦な頂上部を有す
る。Ｐ＝Ｑの個所のＰ＋Ｑのレベルが次に精度基
準レベルと比較され振幅を増大すべきか、減少す
べきかどうかが決定される。サンプル波形及び誤
差波形も同様に第３図に示されている。PES Ｐ
及びPES Ｑの反転が利用可能であるから、第４
図に示されたPES振幅の組合せを表わす４つの信
号を発生する事が可能である。位置振幅信号の１
つは各トラツクの公差時に正の最大振幅に到達す
る。各トラツク交差時に得られる狭いパルスより
成るシリンダ・パルスと呼ばれる論理信号が利用
可能であり、第４図に示されている。任意の特定
のトラツク交差時にサンプルされるべきものは、
４つの波形のうち最も正の値を有するものである
から、４つのPES振幅の比較結果をゲートする必
要はない。次の比較器の出力は互に点結合され、
もし４つの振幅信号の任意の１つが基準よりも正
であるならば、出力は論理０になり、計数器はシ
リンダ・パルスが生じた時に１だけ減少される、
これによつて基準電圧がAGCループに与えられ
る。そうでない場合には計数器は１だけ増加さ
れ、基準電圧が増大される。
PES Ｑ信号は正確にPES Ｐ及びPES Ｑの線形
部分の大きさを表わす一様に平坦な頂上部を有す
る。Ｐ＝Ｑの個所のＰ＋Ｑのレベルが次に精度基
準レベルと比較され振幅を増大すべきか、減少す
べきかどうかが決定される。サンプル波形及び誤
差波形も同様に第３図に示されている。PES Ｐ
及びPES Ｑの反転が利用可能であるから、第４
図に示されたPES振幅の組合せを表わす４つの信
号を発生する事が可能である。位置振幅信号の１
つは各トラツクの公差時に正の最大振幅に到達す
る。各トラツク交差時に得られる狭いパルスより
成るシリンダ・パルスと呼ばれる論理信号が利用
可能であり、第４図に示されている。任意の特定
のトラツク交差時にサンプルされるべきものは、
４つの波形のうち最も正の値を有するものである
から、４つのPES振幅の比較結果をゲートする必
要はない。次の比較器の出力は互に点結合され、
もし４つの振幅信号の任意の１つが基準よりも正
であるならば、出力は論理０になり、計数器はシ
リンダ・パルスが生じた時に１だけ減少される、
これによつて基準電圧がAGCループに与えられ
る。そうでない場合には計数器は１だけ増加さ
れ、基準電圧が増大される。
PES振幅の較正は再び０になつた時に行われ
る。上述の動作がウオームアツプ・ルーチンであ
り、この間に表面は低速度で走査され、PESサイ
クルの十分に長い列が発生され、利得修正機能が
遂行される。
る。上述の動作がウオームアツプ・ルーチンであ
り、この間に表面は低速度で走査され、PESサイ
クルの十分に長い列が発生され、利得修正機能が
遂行される。
第５図に示された如く、この制御機能を形成す
るのに必要とされるハードウエアは４つの比較器
２６，２７，２８及び２９、加減、計数器３１、
デイジタル―アナログ変換器（DAC）３２、並
びにいくつかの抵抗器及びコンデンサより成る。
このシステムによつて発生される利得制御電圧は
全利得基準電圧の１部である。なんとなれば必要
とされる範囲はPES波形及びAGC感知レベル間
の不一致を補償するに十分であればよいからであ
る。
るのに必要とされるハードウエアは４つの比較器
２６，２７，２８及び２９、加減、計数器３１、
デイジタル―アナログ変換器（DAC）３２、並
びにいくつかの抵抗器及びコンデンサより成る。
このシステムによつて発生される利得制御電圧は
全利得基準電圧の１部である。なんとなれば必要
とされる範囲はPES波形及びAGC感知レベル間
の不一致を補償するに十分であればよいからであ
る。
加減計数器３１は電力が最初に印加された時に
任意の値にセツトされ得る。従つて、ウオームア
ツプ期間の終り近くには、利得修正回路は、表面
の一定の低速度走査中に対勢される（再ゼロ）。
計数器は各トラツク交差に対し一回カウントされ
る。８ビツト計数器が最初０にセツトされている
時には、わずか256トラツクでその最大カウント
に達する。望まれる場合には、利得はウオームア
ツプ期間外にも時々再較正され得る。第６図には
第５図の示された修正回路、演算増幅器１８を含
む本発明の全体的なサーボ回路が示されている。
ここでは基準電圧、AGC電圧および修正電圧が
足しあわせされて演算増幅器１８の反転入力端に
供給されている。その動作すなわち修正電圧によ
り修正動作は上述の説明から明らかであろう。
任意の値にセツトされ得る。従つて、ウオームア
ツプ期間の終り近くには、利得修正回路は、表面
の一定の低速度走査中に対勢される（再ゼロ）。
計数器は各トラツク交差に対し一回カウントされ
る。８ビツト計数器が最初０にセツトされている
時には、わずか256トラツクでその最大カウント
に達する。望まれる場合には、利得はウオームア
ツプ期間外にも時々再較正され得る。第６図には
第５図の示された修正回路、演算増幅器１８を含
む本発明の全体的なサーボ回路が示されている。
ここでは基準電圧、AGC電圧および修正電圧が
足しあわせされて演算増幅器１８の反転入力端に
供給されている。その動作すなわち修正電圧によ
り修正動作は上述の説明から明らかであろう。
較正の問題に対する上述された本発明の解決法
は簡明で相対的に安価である。これによつて位置
誤差信号を発生する素子のすべてに制御ループを
与える。これによつて精度が改善されるだけでな
く、AGCレープ中の素子の許容度の一部が緩和
される。
は簡明で相対的に安価である。これによつて位置
誤差信号を発生する素子のすべてに制御ループを
与える。これによつて精度が改善されるだけでな
く、AGCレープ中の素子の許容度の一部が緩和
される。
本発明は同様に振幅が感知されるかもしくは制
御されなければならない。一対の直交信号が発生
される一般の場合に適用され得る。又本発明は三
角波もしくは正弦波に適用され得る。
御されなければならない。一対の直交信号が発生
される一般の場合に適用され得る。又本発明は三
角波もしくは正弦波に適用され得る。
第１図はクワド・バースト回路を較正するため
の従来技法の回路を示す図である。第２図はPES
Ｐ，PES Ｑ，PES 及びPES 信号の形成
及び位相関係を示した図である。第３図及び第４
図はPES信号の異なる組合せ間の種々の関係を示
したグラフである。第５図本発明を遂行するため
の修正回路を示した図である。第６図は第５図の
修正回路を組込んだ全体的サーボ回路の図であ
る。第７図はクワド・パターンを説明するための
図である。 １１……可変利得増幅器、１２……フイルタ増
幅器、１３，１４，１５……乗算器、１６，１７
……フイルタ増幅器、１８……演算増幅器。
の従来技法の回路を示す図である。第２図はPES
Ｐ，PES Ｑ，PES 及びPES 信号の形成
及び位相関係を示した図である。第３図及び第４
図はPES信号の異なる組合せ間の種々の関係を示
したグラフである。第５図本発明を遂行するため
の修正回路を示した図である。第６図は第５図の
修正回路を組込んだ全体的サーボ回路の図であ
る。第７図はクワド・パターンを説明するための
図である。 １１……可変利得増幅器、１２……フイルタ増
幅器、１３，１４，１５……乗算器、１６，１７
……フイルタ増幅器、１８……演算増幅器。
Claims (1)
- １ 特定のサーボパターンの形成されたトラツク
をヘツドがトレースする際に、ピークおよびこの
ピークを中心として対称な直線部分を有する主成
分信号と、この主成分信号Ｐと同一形状でしかも
この主成分信号に対して直交成分だけ位相の異な
る直交成分信号Ｑとを、上記ヘツドの位置誤差に
応じて発生し、これら主成分信号Ｐおよび直交成
分信号Ｑに基づいて上記ヘツドのトラツキングサ
ーボを行うサーボ回路であつて、上記ヘツドから
得られる信号のレベルに基づいて利得が制御され
上記信号のレベル変動を吸収する可変利得制御増
幅器を具備するものにおいて、上記主成分信号Ｐ
および直交成分信号ＱからＰ＋Ｑ、Ｐ＋、＋
Ｑおよび＋でそれぞれ表わされる和信号の少
なくとも１つを形成し（ただし、ＰおよびＱはそ
れぞれＰおよびＱの反転信号である）、この形成
された和信号を基準電圧と比較し、この比較結果
に基づいてアツプ・ダウン・カウンタをアツプ・
カウントまたはダウン・カウントさせ、このアツ
プ・ダウン・カウンタのカウント出力により上記
可変利得増幅器の利得を修正しうるようにしたこ
とを特徴とするデイスクフアイル用サーボ回路。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US06/451,583 US4551776A (en) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | Automatic reference adjustment for position error signal on disk file servo system |
| US451583 | 1982-12-20 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59117758A JPS59117758A (ja) | 1984-07-07 |
| JPH0150031B2 true JPH0150031B2 (ja) | 1989-10-26 |
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