JPH01501539A - コンピュータ制御される製造／貯蔵のための輸送装置及びそのための駆動部材 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 コンピュータ制御される製造／貯蔵のための輸送装置及びそのための駆動部材 本発明は、材料の輸送、特に、製造、ｉｆｉみ立て、倉庫貯蔵のためのコンピュ ータ制御の下に遂行可能なプログラム可能な単位作業及び関連される部品の組立 ／分散並びに同様な処理及び設備に関して組立／転換に関する材料の輸送に関す るものである０本発明は、重要な重量の重量範回の部品を輸送及び（又は）加え られる力を伝達するための系統を与えるものであるが、これらの重量ないしは力 は、典型的には、４．５４ｋｇ（１Ｇボンド）のオーダ及び輸送される部品の重 量、トレイ、パレット及び他の可動の保持器の風ａ重量並びに部品の輸送経路に 沿うステーションにおける手動及び機械工具のような処理器具により加えられる 力を含んで４５．４ｋｇ（１００ポンド）まで及びそれ以上の範囲のものである ０本発明は、また、ｎｉ造の実用的なモジュール型（基本単位組み合わせ型）の 実現及び設備のレイアウトの設計の高い自由度を特徴とするものである０本発明 は、更に、輸送系統それ自体によるごみの発散及びごみの発生を、クリーンルー ム作業に対して適する点まセ、減少させることを含むものである。

ＬｔＬｉＬ 工場、倉庫及び他の同様な環境におけるコンピュータ制御される作業の発展は、 材料輸送の分野の状態に挑戦している。

光３１ユ２し配 当業界及び本発明の一つの目的は、典型的に取り扱われる部品の重量、運動量、 かさ高さ及び硬度の範囲に有効な使用を許すモジュラ−型系統の核として、輸送 系統の精度を達成することにあるものである。

設備のレイアウト及び系統において同時に取り扱われる異なつ゛た部品の異なっ た輸送計画に間して、このような系統の使用において、設計に適当な度合いの自 由度を与えることが、他の目的である。

ここに含まれるＮ顕の輸送仕事において摩擦損失を最小とし、なた、摩擦の発生 による動力、効率及び調時制御の損失を最小にすることが、なお他の目的である 。

ここに含まれる種票の輸送仕事に間して低い資本投下を実現し、高価な、従来設 計されているロボット設備を、それに伴う複雑なセンナ及び精密に調整された、 つり合わされた駆動装置を！けることが、更に他の目的である。

前述の目的は、本発明により、（ａ）標準化された長さの支持はりの、好適には 、整数倍（１，２，４，など）の倍数のオーダの列のモジュラ−型構造の副系統 、（ａ’）標準化されたはり長さのこのような倍数に基づく縦及び横座標の使用 、（１”）精密な長手方向／横方向のリンク仕掛けを可能とさせる隅手段、（ｂ ）前記の構造の副系統により生成される経路の経路網の上における部品の支持及 び運動のための、若しも、あれば、その中に使用される隅手段を含んでいる輸送 手段から成り立っており、輸送手段（ｂ）は、（ｂ”）単位部品運搬器１例えば 、輸送剤からは分離されている独立に運動をするパレット、トレーの組及び経路 網の上に取り付けられた選択された滑り、又は、非滑り摩擦駆動装置により同期 的に駆動される種々の輸送器（しかしながら、その代わりに、パレットと協同さ れ且つ対応する経ｎ銅に取り付けられた部材と相互作用をするロープスは鎖部ｆ ！ｌ装置又はピニオン又はつオーム歯車のような、あり得る独立手段を含んでい る）から成り立っており、また、（Ｃ）有効な一定の駆動トルクを与えるが、し かしながら、推奨実施例においては、あるパレットのｗ＆械的な摩擦滑り、従っ て、この滑りがら粒子の発生無しに、選択的な停止に役立っている前記駆動手段 を有している輸送系統により実現される。

この系統は、外部の駆動増強手段、又は、駆動制限手段（例えば、ストップ）を 利用することができる。

前述の輸送系統において使用可能であり且つ他の同様の応用において使用可能で ある駆動手段は、その前記の実施例の中のくさび要素として、多数の部品の非同 期的な輸送作業を可能とさせるために構成され且つ配置された磁気ヒステリシス 継手の繰り返しの使用から成り立っている８例示のために、本発明の輸送系統の 直線状の延長部分は、平行な構造的なはりの上に取り付けられた１対の平行レー ルから成り立っているものと仮定されており、レールの上には、遊びローラ（レ ールの内部に、それらの間に形成される空間の中に取り付けられて）を有してお り、また、この直線状延長部に沿って長手方向の列の中を動くことが可能である 分離された部分輸送パレットを有している。また、外部ストップも仮定しており 、これらは、このようなパレットの任意の選択されたものを、その上において、 他のパレットを必ずしも停止すること無しに、加工作業を行うために、選択的に 拘束することができるようにする。

従来技術においては、レールの間の空間内の摩擦ベルトが、常時、パレットを駆 動し、また、外部的に停止される時に、このようなパレットに関して滑り、その 結果、不当なベルトの摩耗、その寿命のＭｔａ、駆動精度の破壊、摩擦されたベ ルト粒子の分散、環境の汚染を生じさせるようになる。

このような困難を回避する本発明の繰り返し駆動要素は、（ｘ）動力要素と、（ ｙ）パレット移動器とから成り立っており、パレット移動器は、これらの部材（ Ｘ・）とび（ｙ）との間における速度差には無関係に、パレットへ一定の高トル クを与えるように構成され且つ配置された磁気ヒステリシス継手を形成している 手段（ｚ）により相互に連結されている。このようにして。

パレットが停止される時は、対応する駆動リンク仕掛は部材は、滑り及び摩擦を 解消するために停止され、部材（ｘ）の速度は一定に維持され、又は、希望どお りに変えられ、滑りは、機械的領域から、′ｇｉ気的領域に移される。

この輸送系統は、このような駆動要素を一定周波数において与え、系統の直線状 延長部の中における。制御されたパレットの運動及び停止の希望された経路を通 してずっと、パレットとの接触の制御をｉｆ保するようにする。

駆動要素は、輸送系統の隅旋回部分の中に、別個の隅に取り付けられた要素（ｙ ）の、パレットとの選択的な接触によるパレット運動の旋回の簡単化された制御 を可能とする種々の様式で、組み込まれている。

磁気継手の被駆動部材としての高ヒステリシス材料の慎重な組み込みは、十分に 高いトルク及び円滑な回転運動を確実とする。

本発明は、また、全体としてモジュラ−里輸送系統から成り立っており、組立て 、分解及び再組立てを、種々の仕事に対して、有効な組み合わせで、容易とさせ る。各組合わせは、比較的に精密に整列されており、また、安定しており、その 場合に運らの組立て部品それら自体への良鼾な近付きを与える。

本発明の他の目的、特徴及び利点は、その推奨実施例の、添付図面に付いての以 下の詳細な説明から、明らかとなる。

の　′ｔ・ 第１図は、本発明の推奨実施例の操り遅し長さ部分の斜視図面； 第２図は、隅部材と組み合わされたこの長さ部分の平面図；第３図は、第２図の 組立体の一部分を、４１１１の長さ部分の端部を、隅部材（節）において出会さ せて示す斜視図：第４及び４八図は、第４Ｉ！図に横断面図面で示された滑り駆 動継手を使用して長さ部分を実現した一つの推奨実施例の各！祈面図： 第４Ｂ図は、滑り駆動継手の横断面図；第５及び５＾図は、第５Ｂ図に横断面図 面で示された滑り駆動継手を使用して長さ部分を実現した他の推奨実施例の各横 断面図： 第５Ｂ図は、滑り駆動継手の横断面図：第６及び７図は、隅部材の２個の異なっ た推奨実施例を示す斜視図： 第６Ａ及び７＾図は、第６及び７図の部品のある部材をそれぞれ示す部分図： 第８０は、第３図に類似する輸送経路における隅の節のレイアウトであるが、し かしながら、平面図であり、また、関連される制御系統を略図で示すものである 。

ｔ・めの　の まず、第１〜３図を９照するが、本発明の推奨実施例による輸送系統は、工作物 １１１Ｐを支持しているパレット２ｏの運動を用立てている組立体１０を形成す ると共に対となっているレール１２から作られた直線状経路がら成り立っており 、対向するレール１２の多対のそれぞれのレールが、１４＾により示されている トラス状のけたの上に取り付けられていることが、見られる。これらのはり１４ ＾は、例えば、１６により示されているような柱の上に取り付けられている０組 立体１０は、隅部材１８において出会っている経路１０−１．１０−２．１０− ３．１０−４を形成するように取り付けられているが、隅部材１８は、その中に おいて、パレット２０をＸ方向、又は、Ｘ方向に、前方、又は、後方へ選択的に 動かすための手段から成り立っている。案内車輪２２が、多対の両レール１２の 内面の上に取り付けられている。第４，４＾、４Ｂ図に示される駆動装置の１実 施例においては、駆動車輪２４が、レール１２＾、１２Ｂなどの内面の上に取り 付けられている。パレット２ｏは、方向及び運動を現す矢印＾（第１図）により 示されているように、低摩擦で、自由に回転する案内車ｔａ２２の上に容易に乗 り、また。

横方向の運動に対しては、このようなローラのそれぞれの持ち上げられたフラン ジ縁２２＾により阻止される。各駆動車ｒＡ２４の摩擦ブーツの持ち上げられた ａ２４Ｂが、パレットの下側に係合し、パレット２０をその経路の中を動かす、 第５．５ＡＩ２に示される駆動装置の他の実施例においては、摩擦ベルトＦＢが 、パレット２０を駆動する。しかしながら、同様な遊びローラが、使用されてい る。

第１及び２図（及び駆動装置の２実施例に対する第４，４＾図並びに第５．５＾ 図）に示されるように、各部分１０は、好適には１間隔を１かれた往１６の間に 広がっている下方はり１４Ｂ並びに上方はり１４＾を：補強のために有している ことが、望ましい、ブラケット１７＾が、多対の隘れているレール１２に対して 、突き出し支持体を与えている。

第１．４，４＾、５．５図図に示されるように、軸受箱１３＾（プラケット１７ 轟の上に横たわり且つボルト１３Ｂによりプラケットに固着されている）の中に 取り付けられている軸１３が、レール１２をナラ）１３Ｃ（その少なくとも１個 が、整列ピン１３Ｄを収容している横穴を有している）を介して、−緒に結び付 けている。更に、カラー１３Ｅが、レール１２を軸１３の上に固着している。

工作物貯を支持しているパレット２０が、工作ｍ械肘を通過した時に、ストップ Ｓが、選択的に作動（上昇）され、パレット２０の運動をストップＳにより、パ レット２０の前縁を阻止することによってか、又は、パレット２０の線の中の一 番早いパレット２０を阻止することによってか、拘束する。

１１五１ 第１〜３及び４，４Ａ、４Ｂｅｉｉｌの各組立体１０の駆動車輪２４は、好適に は、多対のはり１４から直接的に支持されているレール１２から。

片持ち様式で取り付けられている単一のモータｈにより、望み合わされた列で駆 動されることが、望ましい、各駆動車輪２４は、補助車輪２４＾までレール１２ を通過している軸２４Ｓを有している。

駆動ベルト２４Ｂ及び遊び車輪２４Ｃが、レール１２の外部において。

閉鎖されたループ駆動系統を与えており、モータＫが、車輪２４／２４＾の一つ 、又は、レール１２の上のこのような車輪のすべてに、運動動力を与えるために 、閉鎖駆動ループ系統の上の別個の車輪を駆動する。

第４Ｂ図に示されるように、車輪２４は、その軸２４Ｓと、それに連結された強 磁性材料製の駆動リム２４−１とから成り立っている０分離部分２４−２が、＠ ２４５の上に、間隔を置かれた軸受２４−３を介して取り付けられており、また 、その上に環状の列に取り付けられているパイくさび形状のｖｉ極片製の磁気円 Ｗ２４−４を含んでいる０部分２４−１及び２４−４は、磁気的に連結されてお り、また、部分２４−１の駆動は、（直接的にか、又は、ベルトを介してか）高 トルク（１０〜４００インチ−オンス、典型的には１例えば、小さな鯛工作物の フライス加工、平削加工、穴あけ加工などの加工に対する実用的なＣＩＮ応用に おける３０〜４０インチ−オンスのオーダのトルク）を部分２４−２／２４−４ に伝達するが、このトルクは、ストップ部材Ｓによるパレット２０の完全停止を 含んでパレット２０（従って１部分２４＝／２４−＜＞に加えられる重量。

力及び速度の変化にかかわらず、実質的に一定である。後者の状態の下において 、車輪組立体２４の部分２４−２／２４−４の回転運動は、停止する。しかしな がら、方向＾における高い直線力を生ずる高いトルクが、パレット２０の位置と 安定とするために、常時加えられている。ストップＳが、解放される時は、部分 ２４−２７２４−４を経る（＊ｆ２ブーツ２４Ｂを介する）駆動ｆｔ”用は、力 をバレッ）２０の下側に加え、パレット２０の運動を即座に再開始する。

駆動車輪２４の部分２４−４は、交互の北極及びｒＪ極を有する磁極の円周方向 のパイくさびの列と、部分２４−２に０リング２４−６及び締まりばめを介して 摩擦的に連結された円板状のヨーク２４−５とから成り立っている０部１分２４ −４の極は、部分２４−４から、０．２５４〜１０．１８ｍｍ（０，０１〜０． ０４インチ）ノすきま（希望される継手対実際的なり１械的１寸法差に依存する ）を分離されており、また、例えば、アルニコ５のような磁化合金から１％られ ており、発生され、破壊される磁束の磁化束に、遅れを生じさせる傾向があり（ すなｉ）ち、窩いヒステリシスを現す）、これにより、ある一定のトルクが１部 分２４−４のリムに、連続的に駆動される部分２４−１と１間欠的に停止される 部分２４−４との間における速度差には無関係に、加えられることができるよう にする。

駆動装置の他の形態が、第５．５Ａ　、５Ｂ［］に示されており、これは、駆動 車輪Ｄ１１（モータＨにより、直接的にが、又は、Ｅ接的にが、左方、又は、右 方に駆動される）及び遊び車輪！賛の上を走行する摩擦ベルトＦＢから成り立っ ており、パレット２０を動かす、パレット２０が、ゲート、又は、ストップＳに より停止される時は、（第３図に示されるように）ベルトＦＢは、パレット２０ の下を滑る。パレット２０は、連続的に動きつつあるｒ！Ｘ擦ベルトＦＢの上に 、一つの側の上に横たわって前方へ輸送され、ベルトの他の側は、案内車輪の１ 番自由に転勤する。パレット２０の重量は、両方の側の上に、一様に分布される 。この重量は、パレットを前方へ動かすために発生される摩擦の度合いにおいて 、決定的なものである。前進運動は、パレットが失速されたパレットに出会う時 に停止し、又は、それが固いストップＳに達する時に、停止する（第３及び６図 を参照）、このような場合には、ベルトの前進運動は継続し、一方、パレットは 静止のままである。若しも、ストップＳが除去されるならば、パレットは、その 運動を再開する。

再び第２図を参照するが、各隅部材１８が、一つのユニットであることが見られ る（好適には、８インチル１フイート平方）、長手部分１０は、このようなユニ ットの種々の長さの整数倍であり、種々の必要に合う列を与える。パレット２０ は、（１）Ｘ（１）単位平方である。

第６．６＾、７図は、隅部材１８及びその変形１８°のための駆動装置の２実施 例を示すものである。好適には、隅部材は、第６及び６Ａ図に示されるように構 成されることが望ましい、第５，５＾、５１３図の実施例による長手部分１０− の直線駆動摩擦ベルトと同様な、協同される駆動装置を有する２個の１：！擦ベ ルトＦＢが、設けられている。これらのベルトＦＢは、いずれの方向にも駆動さ れることができ、また、選択的に１組の玉軸受が、隅の頂部の周辺の回りに分布 されており、これにより、隅の上のパレットの上には。

係合された摩擦ベルトＦＢに抵抗するための、何らの抵抗も無い、好適には、隅 部材ＩＳの各ベルトＦＢ及び協同される駆動手段は、パイロット弁Ｖ及び制御器 ＣＴの制御の下に、水圧又は空気圧シリンダＢＣにより降下されるように配置さ れている板Ｐ（第６Ａ図）の上に収り付けられる。圧縮ばねＳが、板Ｐを持ち上 げ、これにより、ベルトＦＢが、シリンダＨＣの中の圧力が解放される時に、パ レット２０に係合するようにする。逆の配置（シリンダを駆動する板が、張力ば ねの反対に抗して降下する）、又は、２方に作用をするシリンダが使用されるこ ともできる。

隅部材の変形ＩＳ”が、第７図に示されている。隅部材１８”の直角の側Ｈ及び Ｎが、高いパレット駆動車輪１９及び協同される遊び車輪１９Ｉを有しているが 、遊び車９１９１は、隅部材の回りに張られた単一の駆動ベルト２３を有してい る。モータＨが、他の車輪を（ベルト２３を介して）駆動する車輪１９の一つに （長手部分の車輪組立体２４に本質的に同様であるヒステリシス磁気継手ＢＮＣ を介して）連結されている。各車輪１９は、部分１４−１．Ｈ−２，Ｍ−３゜Ｎ −１及び同様な部分（周辺の歿りの上には示されていない）のそれぞれの上に取 り付けられている。これらの部分は、矢印Ｚに沿って、駆動装置（第６八図の中 の板Ｐの駆動装置と同様な）の制御の下に２直線状（又は、短い長さの上は直線 状である円弧状）の運動を介して動くことができる０部分１４−１　、Ｈ−２が 、持ち上げられる詩は、それらの車輪１９は、パレットを（）経路に沿って駆動 することができる１部分ト３及びＮ−１が、持ち上げられる時は、それらの車輪 １９は、パレット２０゛を、経路（■りに沿って劫か第７Ａ図は、隣接する２Ｎ の部分、例えば、Ｍ−２，Ｍ−３が、どのようにして、共通の軸１９Ｓの上に置 かれ、別個の回転又は直線状アクチュエータ（図示されていない）により前記軸 の回りに駆動され、各部分を円弧の数度（ｚ−２又はｚ−３）だけ旋回させ、そ の各駆動車輪１９をパレット２０と係合させるために必要な運動を生成するよう にすることができるかを示すものである。

ストップＳ（第３及び６図）は、第６Ａｌ］に示され且つ駆動板Ｐに対して上に 説明された様式で駆動されることができる。長手部分１０、又は、隅部材１８（ 又は１８°、）が、可動のストップを有する他の部分とすること無く、開放端部 を有している＃Ｉかには、■定ストップが、第６図にＳｏにより示されるように 設けられることもできる。

第６及び７図の実施例の可動ストップ、隅係合ａｔＩ及び第４．４Ｂ図及び第５ ．５Ｂ図の実施例の直線状駆動装置並びに駆動モータそれ自体のすべては、低慣 性、任官の与えられた時に、パレッであり、このパレットを、無負荷であろうと 、負荷されていようと、単一、又は、列をなして急速に動かし、レールを跳躍し たり９、あるいは、相互の上に乗ること無しに、単一に、又は１列として急速に 停止されることができる。１ｍｍ副制御、コンピュータ制御の下に各パレットの 位置を考慮して確実に適用されることができる。直線状部分及び隅部材のマトリ ックスの列が。

パレットのｍ冥な位置と矛盾すること無く１部分１０及び関連されるはり、ブラ ケット及び柱のモヂュラー長さの限定された長さ範囲から、種々の組み合わせに 応用されることができる。なぜならば、これらの種々の部分の寸法には、固定さ れた関係があるからである０種々の範囲は、直線状部分１０の中のレール１２の 多対と協同される単一の支持はり１４Ａにより、筒車化のために増強される。

第４．４Ａ、４Ｂ図の本質的にｅ；！捺無しの駆動装置は、低いすきまが、重要 な要求である工場の領域内において使用されることができ、また、第５．５八、 ５Ｂ図のａｍ、滑り駆動装置は、このような要求が、より重要では無い場合に、 使用されることができる。

第６及び６Ａ！！Ｉの隅１８の駆動装置のＨ！擦及び滑り並びにそれに伴うごみ の発散は、クリーンルーム状態においてさえも、通常は無視可能である。しかし ながら、第７図の無摩擦駆動装置が。

若しも、必要であるならば、使用されることもできる。

第８図は、第１〜７図に示された撮棹的特徴の、プログラム制御との組み合わせ を示すものである。上述のように、典型的な隔部分１８は、典型的な長手部分１ ０−１．１０−２．１０−３．１０−４を接合するｘ−ｙ交点における節である ことができ、それら長手部分の、それぞれは、その端部に、可動の固いストップ Ｓを有している。このストップＳのそれぞれは、パイロット弁マ及びＭ筒器ＣＴ のＩＩＪ御の下に、流体シリンダ肛により駆動される可動板Ｐを有している、隔 部分ＩＳは、（その第６．６Ａ図の実施例の中に）！８！動摩擦°ベルトＦＢを 有しており、それらのベルトのそれぞれは、駆動モータ及び持ち上げ板を、シリ ンダ、パイロット弁及び弁制御器の１Ｍｔ！ｌｌの下に、有している。長手部分 １０−１．１０−２．１０−３　。

１０−４に対する駆動モータＨのそれぞれは、制御器ＣＴを有している。第８図 の下部の表の中に示されるように、制御入力は、長手部分１０−１．１０−４の 端部における、第５Ｉ２Ｉに示されるストップＳの各ストップパイロット弁制御 器を開閉するため；摩擦ベル）　ＦＤＸ及ＵＦＢＹノ同様’＃　弁＃Ｊ御器Ｖ／ ＣＴｆ）　タメ、ＦｎＸ及びＦＢＹ（ｒ）駆動モータ制御のため及び部分１０− １〜１０−４の駆動モータ制御のために、それぞれ、設けられることができる。

これらの入力は、記憶されたプログラムによりプログラム可能な制御器駆動装置 ＰＣ１手動のオーバライド、手段及びセンナリードアウトにより与えられる。ｔ ａ送経路の列に適用されることができる多数のセンナの例が、ＢＥにより示され ているが、これらは。

部分１Ｏ−１の端部におけるパレットの運動を検出するためのホール効果センナ である。他のセンナが、リミットスイッチ及び他の機械的手段、光学的手段、磁 気的手段、電磁的手段を含むことができる。

通信が、ＰＣ及び（又は）センナリードアウトパネルから、連間のコンピュータ 及び（又は）展示及び（又は）記録器へ設けられることもできる。

これらの制御は、輸送それ自体とは別に、加工、又は、他の工作物取り扱いの制 御（第３図参！１）と組み合わせられることができる。

上に示された制御の可能性のこれらの進歩されたレベルの組み合わせは、第１〜 ７図に開示され、また、上記の関連説明において開示された輸送系統の信頼性に より、可能とされるものである。

今や、当業者には、他の実施例、改善、詳紺、及び使用が、前述の開示の精神に 矛盾すること無しに、また、本光明の要旨がら離れること無しに、なされること は、明らがなところである。

ＦＩＧ、　４Ｂ ＦＩＧ、　７Ａ 国際調査報告 −一町一一１ｍ−一一一−ｍＰＣ’Ｔ１０Ｓ８７１０２５２６

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. １．工作物又は同様のものの加工、組立などのためのプログラムされた輸送のた めの輸送系統において（ａ）部品の運動のための少なくとも１個の輸送経路を形 成すると共に部品の運動を選択的に停止させるための手段を含んでいる手段と （ｂ）前記経路の中に工作物部品を支持するために、前記経路に沿って構成され 且つ動くように配置された支持手段と（ｃ）前記支持手段を動かすため及び前記 支持手段が、前記手段（ａ）及び（ｂ）により動きつつあるか、又は、停止され ているかにはかかわらず、前記支持手段に駆動トルクを連続的に加え、このトル クの適用が、停止の間に、本質的に摩擦的に粒子の発散の生成無しになされるよ うにする駆動手段とから成り立っていることを特徴とずる輸送系統。
2. ２．前記駆動手段（ｃ）が、原動力部分と、支持部分と、それらの部分の間にお けるヒステリシス磁気継手とを形成する手段とから構成されている請求の範囲第 １項記載の輸送系統。
3. ３．前記駆動手段（ｃ）が、多数の車輪組立体から成り立っており、それぞれの 車輪は、第一の動力を供給される部分と、第一の動力を供給される部分に磁気的 に連結される第二の部分とから成り立っている請求の範囲第２項記載の輸送系統 。
4. ４．前記第二の部分が、前記支持手段（ｂ）を摩擦的に駆動するための手段を有 している請求の範囲第３項記載の輸送系統。
5. ５．前記駆動手段（ｃ）が、更に、前記支持手段（ｂ）を案内するための遊び手 段を有している請求の範囲第２項記載の輸送系統。
6. ６．工作物又は同様のもののプログラムされた輸送のための輸送系統において （ａ）部品の運動のために輸送経路の経路網を形成すると共に１個又はそれ以上 の輸送経路の上の部品の運動を選択的に停止させるための手段を含んでいる手段 と（ｂ）前記輸送経路の中に工作物を支持すると共に前記輸送経路に沿う運動の ために構成され且つ配置された支持手段と（ｃ）前記支持手段を前記輸送経路を 経て動かすため及び前記支持手段の運動経路を変更するために、前記支持手段に 連続的に駆動力を加えるための駆動手段とから成り立っており、この場合、前記 手段（ａ）が、本質的にすべてに対して共通の幅を有している多数の予形成され 他別々の長手方向の部分と、前記共通の幅に基づく正方形状の少なくとも１個の 隅部材とから成り立っていることを特徴とする輸送系統。
7. ７．前記長手方向の部分が、あらかじめ形成されたモジュール型であり、各モジ ュール型は、要求される長さに渡っている且つ前記駆動手段をその上に支持して いる少なくとも１個の細長い構造的な固い要素かち成り立っている請求の範囲第 ６項記載の輸送系統。
8. ８．平行な、細長い、構造的な要素の対が、備えられており、各要素が、対向す る駆動手段を支持している請求の範囲第７項記載の輸送系統。
9. ９．前記駆動手段が、前記隅部材の少をくとも２個の直角に関連されている側の 上に取り付けられている請求の範囲第６項記載の輸送系統。
10. １０．隅部材の一つの側又は他の側の駆動手段を、その上の支持手段に選択的に 係合させるための手段を含んでいる請求の範囲第６項記載の輸送系統。
11. １１．前記手段（ａ）が、直角な列の多数の直線状駆動部分を形成している手段 と、直角に交差している直線状駆動要素の交差部において節を形成している手段 とから成り立っており、前記手段（ｃ）が、直線状駆動部分及び節の上において 荷重を負担するためのパレット手段から成り立っており、直線状駆動部分、節及 びパレットが、共通の幅を有しており、パレットは、正方形状であり、直線状部 分の長さが、幅の整数倍であり、 また、前記駆動手段（ｃ）は、パレットをその長さに沿ってただ一つの寸法を駆 動するための各直線状部分と協同される可逆駆動手段と、パレットを直角に交差 する方向の選択された方向において、節の方へ及び節を離れるように駆動するた めに前記節手段と協同される２次元の駆動手段と、２個の連続的に走行する駆動 手段と、駆動方向を選択的に逆にするための手段と、駆動手段を節においてパレ ットと選択的に係合させるための手段とから成り立っており、更に、（ｄ）パレ ットの節の方への及び節からの運動を制限するために各節と協同される可動のゲ ート手段及び前記ゲート手段を駆動するための手段と （ｅ）指令を予定すること及び予定された司令を履行させるために、節駆動手段 、ゲート及びゲートの輸送系統の上のパレットとの係合を行わせることにより、 指令を履行させるための制御手段と を有している請求の範囲第１項記載の輸送系統。
12. １２．直線状駆動部分の駆動手段が、滑り摩擦駆動手段から成り立っている請求 の範囲第１１項記載の輸送系統。
13. １３．直線状駆動部分の駆動手段が、滑り無しの本質的に発散無しの騒動手段か ら成り立っている請求の範囲第１１項記載の輸送系統。
14. １４．節の駆動手段が、本質的に連続的に走行している滑り摩擦駆動部材から成 り立っている請求の範囲第１１項記載の輸送系統。
15. １５．各直線状部分が、その上の各パレットをその長さに沿って、ストップが、 被駆動パレットにより出会わされるまで、又は、直線状部分の駆動部材が全体と して停止されるまで、自動的に駆動するように構成され且つ配置され、また、各 直線状部分の駆動手段が、ただ一つの原動機から成り立っている請求の範囲第１ １項記載の輸送系統。
16. １６．各直線状部分が、間隔を置かれた対向するレールカら成り立っており、そ の駆動手段がこのレールの一つの上に取り付けられており、また、両方のレール の上にあると共に２個のレールの上へのパレット重量の一様な分布のために構成 され且つ配置されている遊び手段を有している請求の範囲第１項記載の輸送系統 。