JPH0151394B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0151394B2 JPH0151394B2 JP59008797A JP879784A JPH0151394B2 JP H0151394 B2 JPH0151394 B2 JP H0151394B2 JP 59008797 A JP59008797 A JP 59008797A JP 879784 A JP879784 A JP 879784A JP H0151394 B2 JPH0151394 B2 JP H0151394B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- force
- vacuum
- vacuum container
- wall surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Sealing Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
この発明は垂直壁面あるいは天井面などを走行
させることができる真空吸着式の走行車両に関す
る。 この種の走行車両は、建物外壁面のタイルの付
着状態を調査したり、火災時に建物の壁を走行し
て救急ロープを手渡したりするように、通常であ
れば屋上からゴンドラを吊したり壁面に沿つて足
場を組んだりして行われる作業を、地上から遠隔
制御あるいは自動運転にて実行させるために用い
られるもので、作業の安全性を向上させたり作業
期間を短縮して経済性を向上させるために使用さ
れる。とくに原子力発電所の設備におけるタンク
や壁に沿つて配置された機器の点検検査、清浄、
補修などの作業に対して用いる場合には、放射線
被爆を低減する目的にも合致し、その実用化が期
待されている。
させることができる真空吸着式の走行車両に関す
る。 この種の走行車両は、建物外壁面のタイルの付
着状態を調査したり、火災時に建物の壁を走行し
て救急ロープを手渡したりするように、通常であ
れば屋上からゴンドラを吊したり壁面に沿つて足
場を組んだりして行われる作業を、地上から遠隔
制御あるいは自動運転にて実行させるために用い
られるもので、作業の安全性を向上させたり作業
期間を短縮して経済性を向上させるために使用さ
れる。とくに原子力発電所の設備におけるタンク
や壁に沿つて配置された機器の点検検査、清浄、
補修などの作業に対して用いる場合には、放射線
被爆を低減する目的にも合致し、その実用化が期
待されている。
しかるに、この種の走行車両は、壁面の状況、
たとえば凹凸、亀裂、段差や結露あるいは粉塵の
付着などにより吸着力が不足したり、スリツプが
生じて走行不能な状態になる可能性があり、これ
らの状態が発生すると車両が落下し本体を破損す
るのみならず周囲の機器や作業者に被害を及ぼし
たり、あるいは車両を回収するために労力を要し
たり危険を伴うなど安全性の面で信頼性を欠く欠
点があつた。 以下、図面を参照して従来の走行車両が有して
いた欠点を具体的に説明する。第１図は従来の真
空吸着式走行車両の基本構造を示す破断側面図で
ある。１は走行面側が開口した真空容器であり、
外圧に坑して形状を保持するための十分な剛性を
有するものとする。２は壁、天井などの走行面１
２と接触し開口部からの外気の侵入を極力押さえ
るためのシール部である。真空保持の点からはで
きるだけ面に密着させる必要があるが、一方では
この接触力が走行抵抗となるため、この点からは
接触力を小さくする必要があり、これら相反する
条件を満足させるため工夫を要するところであ
る。３は真空容器に設けられた排気ホースであ
り、図示しない真空ポンプに接続されている。こ
れらの排気系は図のように別置されることもある
し、また真空容器に搭載する場合もある。４は車
輪を支える支柱である。５は車両を走行させるた
めの駆動輪であり、図示してない電動機などによ
り駆動される。図では説明の都合上前後２輪ずつ
でいずれも駆動輪であるとする。 またF1は駆動輪に作用する壁面に垂直な力の
合計値、F2はシール部が接触面に及ぼす垂直力
の合力、Ｄは真空容器を円筒形としたときの平均
有効直径であり、△ｐは大気圧との圧力差であつ
てゲージ圧とすれば容器内圧を示す。次に駆動輪
と走行面との摩擦係数をμ1とする。これは一般的
には粘着係数といわれる。またシール部と走行面
との摩擦係数をμ2、車両重量をＷとする。 いま、真空吸着式走行車両が垂直面に保持され
ている状態、すなわち駆動用の電動機をストール
状態にして回転して滑り落ちることに抗している
状態とすると、 F1μ1＋F2μ2≧Ｗ ……(1) が成立しなければならない。さらにスリツプしな
いで走行するためには、 F1μ1≧F2μ2＋Ｗ ……(2) が成立する必要がある。一方、吸着力Ｆは、 Ｆ＝F1＋F2＝△ｐ・π・D2／４ ……(3) で表わされる。またこの場合の動力Ｐは重力にさ
からつて上方に移動するときに最大で、その移動
速度をｖとすると、次式のようになる。 ｐ＝（Ｗ＋F2μ2）ｖ ……(4) 次に、天井面走行については、(1)に相当するも
のはなく、 F1μ1≧F2μ2 ……(2)′ Ｆ＝F1＋F2＝△ｐ・π・D2／４≧Ｗ ……(3)′ Ｐ＝F2μ2v ……(4)′ が成立する必要がある。 ここでμ1，μ2＜１と考えられるから、(1)式が成
立すれば、(3)′は成立し、(2)が成立すれば、F2μ2
＞０であるから、(1)が、またＷ＞０であるから、
(2)′が成立する。 すなわち不等式の条件では(2)が最も厳しいこと
が判る。そこで(2)が成立するためには、Ｗ、及び
F2μ2を小さくしたい。これは(4)及び(4)′式の点か
らも好ましい。F2μ2を小さくするためには、F2，
μ2をそれぞれ少さくすればよいが、排気系の容量
とも関係するものの一定のシール力を保持するた
めにはF2，μ2とも下限が存在する。一方、F1μ1を
大きくすることは滑り落ちを防ぎ、かつスリツプ
なしに走行させるために必要である。μ1はできる
だけ大きい方がよいが、車輪のタイヤ形状、材
質、走行面のアラサ、材質ならびに結露などの表
面条件により上限が存在する。一般にはμ1＜１と
考えてよい。F1を大きくすると、(3)及び(3)′式か
らＤあるいは△ｐを大きくしなければならず、Ｗ
を大きくすることになつたり、排気系、シール性
能への負担が大きくなるためやはり上限が存在す
る。 以上を整理すると、Ｄ，△ｐを一定としたとき
F1は大きく、F2は小さい方がよく、またμ1は大
きく、μ2は小さい方が望ましい。しかし、μ1は走
行面の状況、タイヤの設計上の上限があり、F2，
μ2はシール性能から下限が存在するため設計上は
できるだけF1／F2を一定の比に選ぶとともに走
行面の条件でシール力が不足したりなんらかの原
因で排気能力が低下したときには走行できなくと
もよいから落下しないように構成することが望ま
れる。 しかるに、これを第１図の基本構造で実現しよ
うとすると、たとえば支柱４にボルト、ナツトの
組合せなどからなる高さ調整機構を設けて、前記
のF1／F2が一定となるようにその都度調整しな
ければならない。しかもタイヤ部の剛性、すなわ
ち変位量と力の関係と、シール部の剛性とは、い
ずれも非線形となり、しかもそれぞれに粘着力を
大きくし、摩擦力を小さくし、シール力を大きく
する要求から特性もまつたく違うものとなり、た
とえば△ｐが大きくなつてF1，F2がともに大き
くなつても、F1／F2比は初期に調整したものと
大幅にずれてしまうことも考えられ、走行及び保
持の条件を満たすことが極めてむずかしくなる。
また、真空容器の内圧△ｐにより車両全体が上下
するため、例えば圧力差△ｐが小となるとシール
力も小さくなり、また粘着力も小となつて吸着力
がますます不足し、落下の危険が生じたりスリツ
プにより走行不能に陥る可能性が大きくなる。一
方、△ｐが大きくなると、シール力はますます大
きくなり、その傾向を助長するため、F1F2とも
過大となり、これにより搭載した電動機のトルク
不足のため、車両は一点に吸着されたまま走行不
能に陥つてしまう。もつともこの場合には真空容
器内の圧力を検出して排気能力を低下させるなど
の対策をとることは可能である。しかし△ｐが小
さくなつたときについては全く手の施しようがな
い。たとえば走行を中止したとしても、たまたま
その部分の走行面に突起があつたり、亀裂があつ
たりするとかえつて危険となる場合もある。
たとえば凹凸、亀裂、段差や結露あるいは粉塵の
付着などにより吸着力が不足したり、スリツプが
生じて走行不能な状態になる可能性があり、これ
らの状態が発生すると車両が落下し本体を破損す
るのみならず周囲の機器や作業者に被害を及ぼし
たり、あるいは車両を回収するために労力を要し
たり危険を伴うなど安全性の面で信頼性を欠く欠
点があつた。 以下、図面を参照して従来の走行車両が有して
いた欠点を具体的に説明する。第１図は従来の真
空吸着式走行車両の基本構造を示す破断側面図で
ある。１は走行面側が開口した真空容器であり、
外圧に坑して形状を保持するための十分な剛性を
有するものとする。２は壁、天井などの走行面１
２と接触し開口部からの外気の侵入を極力押さえ
るためのシール部である。真空保持の点からはで
きるだけ面に密着させる必要があるが、一方では
この接触力が走行抵抗となるため、この点からは
接触力を小さくする必要があり、これら相反する
条件を満足させるため工夫を要するところであ
る。３は真空容器に設けられた排気ホースであ
り、図示しない真空ポンプに接続されている。こ
れらの排気系は図のように別置されることもある
し、また真空容器に搭載する場合もある。４は車
輪を支える支柱である。５は車両を走行させるた
めの駆動輪であり、図示してない電動機などによ
り駆動される。図では説明の都合上前後２輪ずつ
でいずれも駆動輪であるとする。 またF1は駆動輪に作用する壁面に垂直な力の
合計値、F2はシール部が接触面に及ぼす垂直力
の合力、Ｄは真空容器を円筒形としたときの平均
有効直径であり、△ｐは大気圧との圧力差であつ
てゲージ圧とすれば容器内圧を示す。次に駆動輪
と走行面との摩擦係数をμ1とする。これは一般的
には粘着係数といわれる。またシール部と走行面
との摩擦係数をμ2、車両重量をＷとする。 いま、真空吸着式走行車両が垂直面に保持され
ている状態、すなわち駆動用の電動機をストール
状態にして回転して滑り落ちることに抗している
状態とすると、 F1μ1＋F2μ2≧Ｗ ……(1) が成立しなければならない。さらにスリツプしな
いで走行するためには、 F1μ1≧F2μ2＋Ｗ ……(2) が成立する必要がある。一方、吸着力Ｆは、 Ｆ＝F1＋F2＝△ｐ・π・D2／４ ……(3) で表わされる。またこの場合の動力Ｐは重力にさ
からつて上方に移動するときに最大で、その移動
速度をｖとすると、次式のようになる。 ｐ＝（Ｗ＋F2μ2）ｖ ……(4) 次に、天井面走行については、(1)に相当するも
のはなく、 F1μ1≧F2μ2 ……(2)′ Ｆ＝F1＋F2＝△ｐ・π・D2／４≧Ｗ ……(3)′ Ｐ＝F2μ2v ……(4)′ が成立する必要がある。 ここでμ1，μ2＜１と考えられるから、(1)式が成
立すれば、(3)′は成立し、(2)が成立すれば、F2μ2
＞０であるから、(1)が、またＷ＞０であるから、
(2)′が成立する。 すなわち不等式の条件では(2)が最も厳しいこと
が判る。そこで(2)が成立するためには、Ｗ、及び
F2μ2を小さくしたい。これは(4)及び(4)′式の点か
らも好ましい。F2μ2を小さくするためには、F2，
μ2をそれぞれ少さくすればよいが、排気系の容量
とも関係するものの一定のシール力を保持するた
めにはF2，μ2とも下限が存在する。一方、F1μ1を
大きくすることは滑り落ちを防ぎ、かつスリツプ
なしに走行させるために必要である。μ1はできる
だけ大きい方がよいが、車輪のタイヤ形状、材
質、走行面のアラサ、材質ならびに結露などの表
面条件により上限が存在する。一般にはμ1＜１と
考えてよい。F1を大きくすると、(3)及び(3)′式か
らＤあるいは△ｐを大きくしなければならず、Ｗ
を大きくすることになつたり、排気系、シール性
能への負担が大きくなるためやはり上限が存在す
る。 以上を整理すると、Ｄ，△ｐを一定としたとき
F1は大きく、F2は小さい方がよく、またμ1は大
きく、μ2は小さい方が望ましい。しかし、μ1は走
行面の状況、タイヤの設計上の上限があり、F2，
μ2はシール性能から下限が存在するため設計上は
できるだけF1／F2を一定の比に選ぶとともに走
行面の条件でシール力が不足したりなんらかの原
因で排気能力が低下したときには走行できなくと
もよいから落下しないように構成することが望ま
れる。 しかるに、これを第１図の基本構造で実現しよ
うとすると、たとえば支柱４にボルト、ナツトの
組合せなどからなる高さ調整機構を設けて、前記
のF1／F2が一定となるようにその都度調整しな
ければならない。しかもタイヤ部の剛性、すなわ
ち変位量と力の関係と、シール部の剛性とは、い
ずれも非線形となり、しかもそれぞれに粘着力を
大きくし、摩擦力を小さくし、シール力を大きく
する要求から特性もまつたく違うものとなり、た
とえば△ｐが大きくなつてF1，F2がともに大き
くなつても、F1／F2比は初期に調整したものと
大幅にずれてしまうことも考えられ、走行及び保
持の条件を満たすことが極めてむずかしくなる。
また、真空容器の内圧△ｐにより車両全体が上下
するため、例えば圧力差△ｐが小となるとシール
力も小さくなり、また粘着力も小となつて吸着力
がますます不足し、落下の危険が生じたりスリツ
プにより走行不能に陥る可能性が大きくなる。一
方、△ｐが大きくなると、シール力はますます大
きくなり、その傾向を助長するため、F1F2とも
過大となり、これにより搭載した電動機のトルク
不足のため、車両は一点に吸着されたまま走行不
能に陥つてしまう。もつともこの場合には真空容
器内の圧力を検出して排気能力を低下させるなど
の対策をとることは可能である。しかし△ｐが小
さくなつたときについては全く手の施しようがな
い。たとえば走行を中止したとしても、たまたま
その部分の走行面に突起があつたり、亀裂があつ
たりするとかえつて危険となる場合もある。
この発明は上述の欠点を除去して走行性を保証
し、かつ吸着力を確実なものとした真空吸着式走
行車両を提供することにある。 より具体的にいえば、本発明では粘着力F1、
シール力F2を設計上別個に選ぶことを可能とし
て組立時の微調整を不要とするとともに、真空容
器の上下変位によつてもF1／F2の値が大幅に変
化しないようにすることができ、かつ真空容器内
の圧力に応動してシール力が可変となり、これに
より内圧をほぼ一定にする自己制御機構により走
行安定性と吸着の確実性を保証するようにした走
行車両を提供することを目的とする。
し、かつ吸着力を確実なものとした真空吸着式走
行車両を提供することにある。 より具体的にいえば、本発明では粘着力F1、
シール力F2を設計上別個に選ぶことを可能とし
て組立時の微調整を不要とするとともに、真空容
器の上下変位によつてもF1／F2の値が大幅に変
化しないようにすることができ、かつ真空容器内
の圧力に応動してシール力が可変となり、これに
より内圧をほぼ一定にする自己制御機構により走
行安定性と吸着の確実性を保証するようにした走
行車両を提供することを目的とする。
この目的は、本発明によれば、真空容器に作用
する吸着力をばね等の弾性部材を介することなし
に容器の駆動輪に直接担持させると共に、ばね等
の外力付与手段により壁面等に圧接されるシール
部を実質的に前記真空容器の内側に設けることに
より、例えば真空容器が円筒容器であればシール
部の有効径を真空容器の径より小とすることによ
り、シール部ばね外力に対し、容器の内外圧力差
を利用した反対方向の力を補償用に印加すること
により達成される。
する吸着力をばね等の弾性部材を介することなし
に容器の駆動輪に直接担持させると共に、ばね等
の外力付与手段により壁面等に圧接されるシール
部を実質的に前記真空容器の内側に設けることに
より、例えば真空容器が円筒容器であればシール
部の有効径を真空容器の径より小とすることによ
り、シール部ばね外力に対し、容器の内外圧力差
を利用した反対方向の力を補償用に印加すること
により達成される。
以下、図面を参照しながら本発明の実施例を説
明する。第２図はこの発明の実施例を示すもので
１〜５は第１図に示したものと同一である。６は
円筒形真空容器１内に設けられたシール部２の構
成要素である円筒状ピストンであり、図の左右方
向に移動可能である。７はこれにセツトされたＯ
リングなどのパツキングであり、摺動面からの大
気の侵入を防止する。８はピストンを図の左方へ
押付けるためのシール部外力付与手段としてのス
プリングであり、図においてシール部の有効直径
をD′としスプリング力をｆとすると、シール力
F2は、 F2＝ｆ−△ｐ（D2−D′2）π／４ ……(5) であり、設定圧力△ｐに対して、ｆ，D′により
F2を設計上任意に選ぶことができる。またスプ
リング８のばね定数を小さくすることにより、真
空容器の上下方向の変位に対してF2をほぼ一定
にすることもできる。一方F1は、 F1＋F2＝△ｐ・D′2・π／４ ……(6) であるから、これに(5)を代入すると、 F1＝△ｐ・D2・π／４−ｆ ……(7) となり、これまたほぼ一定にすることができる。
このことは、F1，F2の微妙な調整も不要であり、
F1／F2も一定であるから、真空容器の上下変位
があつても、これに関係なく適切なシール力と粘
着力を保持できるため、走行の安定性と吸着力を
確実にすることができることを意味する。 一方、走行面の突起などによりシールが不十分
になつたり何らかの理由で排気能力が低下したた
め、△ｐが小さくなると、(5)式から明らかなよう
に、F2、すなわちシール力が大きくなるため、
これにより△ｐが大きくなるように圧力回復する
ことができ、必要な吸着力を保証することができ
る。逆に表面状態が良くなりシールが十分に効き
すぎて△ｐが大きくなつた場合には、駆動トルク
が増加し、走行速度が小さくなつたり、場合によ
つては走行不能に陥るが、この場合もF2が小さ
くなるため、このような場合にも適当な圧力にす
るように圧力の自己制御性を発揮できる。 第３図は本発明の別の実施例であるが、ピスト
ン・シリンダの組合せのかわりにダイヤフラム９
を使用した例であり、水平面の剛性を適当にもた
せることにより、シール部を摩擦なしで走行面に
垂直に上下方向に移動可能となるため、第２図の
場合のようにＯリングあるいはピストンとシリン
ダ間の摩擦力のある場合に比べて、より圧力制御
性の向上を期待できる。 次にこの発明の効果をより明確にするために、
比較例として示した第４図の構成を説明する。 第４図は第１図と対比すると明らかなように、
駆動輪５を直接真空容器１にとりつけず、一旦基
板１１にとりつけ、これをスプリング１０を介し
て真空容器にとりつけた構成になつている。この
場合には第１図と比べてもしスプリング力ｆを、 ｆ≒F1 に選び、スプリングのばね定数を小さくしたとす
ると、F1はほぼ一定であり、またＤ，△ｐが一
定ならばF2も一定であるから、走行面に凹凸が
あつて、駆動輪とシール部の接点が多少上下にず
れてもあまり問題がなく、組立時の微妙な調整が
不要となる利点がある。 この構成では、圧力をほぼ一定にする自己制御
性のないのは当然であるが、実は固有の欠点を有
している。それは、第１図では△ｐに応じて
F1F2が変化するが、第４図の場合はF1≒ｆ一定
に選んでいるため△ｐが大きくなる場合にはF2
だけが増加し、駆動力F1μ1は変わらないため走行
が不能になる場合もあり、逆に△ｐが小さくなる
とF2のみが小さくなつて、シール性能がさらに
低下し△ｐを急激に低下させ落下をひき起すこと
になつて、吸着力の保証の点からはむしろ第１図
よりも問題があることが判明する。すなわち真空
容器に作用する吸着力を直接駆動輪に担持させる
本発明の構成の方が優れている。 さて、以上の説明はいずれも駆動輪のみによつ
て車両を支える構成について説明してきたが、こ
れらの一部はキヤスタなどの遊動輪としても構わ
ない。ただしこの場合はF1が駆動輪と遊動輪と
に分割されるため、粘着力が小さくなることは否
めない。なお、駆動輪は必ずしも真空容器内に設
ける必要はなく、また駆動にクローラ構造を採用
しても良く、さらにスプリングの代わりに油圧シ
リンダなどの外力を作用させても同等の効果を得
ることができる。
明する。第２図はこの発明の実施例を示すもので
１〜５は第１図に示したものと同一である。６は
円筒形真空容器１内に設けられたシール部２の構
成要素である円筒状ピストンであり、図の左右方
向に移動可能である。７はこれにセツトされたＯ
リングなどのパツキングであり、摺動面からの大
気の侵入を防止する。８はピストンを図の左方へ
押付けるためのシール部外力付与手段としてのス
プリングであり、図においてシール部の有効直径
をD′としスプリング力をｆとすると、シール力
F2は、 F2＝ｆ−△ｐ（D2−D′2）π／４ ……(5) であり、設定圧力△ｐに対して、ｆ，D′により
F2を設計上任意に選ぶことができる。またスプ
リング８のばね定数を小さくすることにより、真
空容器の上下方向の変位に対してF2をほぼ一定
にすることもできる。一方F1は、 F1＋F2＝△ｐ・D′2・π／４ ……(6) であるから、これに(5)を代入すると、 F1＝△ｐ・D2・π／４−ｆ ……(7) となり、これまたほぼ一定にすることができる。
このことは、F1，F2の微妙な調整も不要であり、
F1／F2も一定であるから、真空容器の上下変位
があつても、これに関係なく適切なシール力と粘
着力を保持できるため、走行の安定性と吸着力を
確実にすることができることを意味する。 一方、走行面の突起などによりシールが不十分
になつたり何らかの理由で排気能力が低下したた
め、△ｐが小さくなると、(5)式から明らかなよう
に、F2、すなわちシール力が大きくなるため、
これにより△ｐが大きくなるように圧力回復する
ことができ、必要な吸着力を保証することができ
る。逆に表面状態が良くなりシールが十分に効き
すぎて△ｐが大きくなつた場合には、駆動トルク
が増加し、走行速度が小さくなつたり、場合によ
つては走行不能に陥るが、この場合もF2が小さ
くなるため、このような場合にも適当な圧力にす
るように圧力の自己制御性を発揮できる。 第３図は本発明の別の実施例であるが、ピスト
ン・シリンダの組合せのかわりにダイヤフラム９
を使用した例であり、水平面の剛性を適当にもた
せることにより、シール部を摩擦なしで走行面に
垂直に上下方向に移動可能となるため、第２図の
場合のようにＯリングあるいはピストンとシリン
ダ間の摩擦力のある場合に比べて、より圧力制御
性の向上を期待できる。 次にこの発明の効果をより明確にするために、
比較例として示した第４図の構成を説明する。 第４図は第１図と対比すると明らかなように、
駆動輪５を直接真空容器１にとりつけず、一旦基
板１１にとりつけ、これをスプリング１０を介し
て真空容器にとりつけた構成になつている。この
場合には第１図と比べてもしスプリング力ｆを、 ｆ≒F1 に選び、スプリングのばね定数を小さくしたとす
ると、F1はほぼ一定であり、またＤ，△ｐが一
定ならばF2も一定であるから、走行面に凹凸が
あつて、駆動輪とシール部の接点が多少上下にず
れてもあまり問題がなく、組立時の微妙な調整が
不要となる利点がある。 この構成では、圧力をほぼ一定にする自己制御
性のないのは当然であるが、実は固有の欠点を有
している。それは、第１図では△ｐに応じて
F1F2が変化するが、第４図の場合はF1≒ｆ一定
に選んでいるため△ｐが大きくなる場合にはF2
だけが増加し、駆動力F1μ1は変わらないため走行
が不能になる場合もあり、逆に△ｐが小さくなる
とF2のみが小さくなつて、シール性能がさらに
低下し△ｐを急激に低下させ落下をひき起すこと
になつて、吸着力の保証の点からはむしろ第１図
よりも問題があることが判明する。すなわち真空
容器に作用する吸着力を直接駆動輪に担持させる
本発明の構成の方が優れている。 さて、以上の説明はいずれも駆動輪のみによつ
て車両を支える構成について説明してきたが、こ
れらの一部はキヤスタなどの遊動輪としても構わ
ない。ただしこの場合はF1が駆動輪と遊動輪と
に分割されるため、粘着力が小さくなることは否
めない。なお、駆動輪は必ずしも真空容器内に設
ける必要はなく、また駆動にクローラ構造を採用
しても良く、さらにスプリングの代わりに油圧シ
リンダなどの外力を作用させても同等の効果を得
ることができる。
この発明によれば、真空容器に作用する吸着力
を駆動輪に直接作用させるとともに、シール部を
真空容器に対してスプリングなどと真空容器内外
の圧力差とに応じて相対変位可能な構成とするこ
とにより、シール力、粘着力を任意に選定するこ
とができ、また組立時の微妙な調整もほとんど不
要とすることができる。さらに、走行面の変化な
どによつて真空容器内の圧力が変化した場合でも
これを補正し、ほぼ一定の圧力に近づけることが
できるため、走行の安定性と吸着力の確実性を増
し、真空吸着式走行車両の信頼性を向上させるこ
とができる。
を駆動輪に直接作用させるとともに、シール部を
真空容器に対してスプリングなどと真空容器内外
の圧力差とに応じて相対変位可能な構成とするこ
とにより、シール力、粘着力を任意に選定するこ
とができ、また組立時の微妙な調整もほとんど不
要とすることができる。さらに、走行面の変化な
どによつて真空容器内の圧力が変化した場合でも
これを補正し、ほぼ一定の圧力に近づけることが
できるため、走行の安定性と吸着力の確実性を増
し、真空吸着式走行車両の信頼性を向上させるこ
とができる。
第１図は従来の真空吸着式走行車両の基本構造
を示す破断側面図、第２図および第３図は本発明
のそれぞれ異なる実施例の破断側面図、第４図は
本発明の効果を説明するための比較例の破断側面
図である。 １……真空容器、２……シール部、５……駆動
輪、８……スプリング、９……ダイヤフラム、１
２……壁面。
を示す破断側面図、第２図および第３図は本発明
のそれぞれ異なる実施例の破断側面図、第４図は
本発明の効果を説明するための比較例の破断側面
図である。 １……真空容器、２……シール部、５……駆動
輪、８……スプリング、９……ダイヤフラム、１
２……壁面。
Claims (1)
- １ 走行面となる壁面等に対向する側に開口部を
有してなる容器と、この容器の内部空間を真空吸
引することにより発生する吸着力を直接担持しつ
つ当該容器を走行させる駆動輪と、前記容器の開
口部を壁面等に対してシールして容器内外の気密
を保つシール部と、このシール部を壁面等に圧接
する方向の力を当該シール部に印加する外力付与
手段とを備えた真空吸着式走行車両であつて、前
記シール部と外力付与手段とを実質的に前記容器
の内側に設け、前記シール部を前記容器に対し容
器内外の圧力差に応じて相対変位可能に設けたこ
とを特徴とする真空吸着式走行車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59008797A JPS60151187A (ja) | 1984-01-20 | 1984-01-20 | 真空吸着式走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59008797A JPS60151187A (ja) | 1984-01-20 | 1984-01-20 | 真空吸着式走行車両 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60151187A JPS60151187A (ja) | 1985-08-09 |
| JPH0151394B2 true JPH0151394B2 (ja) | 1989-11-02 |
Family
ID=11702853
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59008797A Granted JPS60151187A (ja) | 1984-01-20 | 1984-01-20 | 真空吸着式走行車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60151187A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62214070A (ja) * | 1986-03-14 | 1987-09-19 | Agency Of Ind Science & Technol | 吸盤走行体 |
| JPS62279176A (ja) * | 1986-05-27 | 1987-12-04 | Fuji Electric Co Ltd | 真空吸着走行装置 |
| JP2005047451A (ja) * | 2003-07-31 | 2005-02-24 | Atox Co Ltd | 自己吸着型走行装置 |
| JP2009052958A (ja) * | 2007-08-24 | 2009-03-12 | Penta Ocean Construction Co Ltd | 建物外壁点検装置及びシステム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5251634A (en) * | 1975-10-23 | 1977-04-25 | Sanwa Tekki Corp | Attraction type movable vehicle with surrounding frame |
-
1984
- 1984-01-20 JP JP59008797A patent/JPS60151187A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60151187A (ja) | 1985-08-09 |
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