JPS60219172A - 真空吸着式走行車両 - Google Patents
真空吸着式走行車両Info
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- JPS60219172A JPS60219172A JP59074700A JP7470084A JPS60219172A JP S60219172 A JPS60219172 A JP S60219172A JP 59074700 A JP59074700 A JP 59074700A JP 7470084 A JP7470084 A JP 7470084A JP S60219172 A JPS60219172 A JP S60219172A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- vacuum container
- pressure
- force
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
- G21C17/003—Remote inspection of vessels, e.g. pressure vessels
- G21C17/013—Inspection vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
この発明は垂直壁面あるいは天井面などを走行させるこ
とができる真空吸着式の走行車両に関する。
とができる真空吸着式の走行車両に関する。
この種の走行車両は、建物外壁面のタイルの付着状態を
調査したり、火災時に建物の壁を走行して救急ロープを
手渡したりするように１通常であれば屋上からゴンドラ
を吊したり壁面に沿って足場を組んだりして行なわれる
作業を、地上から遠隔制御あるいは自動運転にて実行さ
せるために用いられるもので１作業の安全性を向上させ
たり作業期間を短縮して経済性を向上させるために使用
される。とくに原子力発電所の設備におけるタンクや壁
に沿って配置された機器の点検検査、清浄。
調査したり、火災時に建物の壁を走行して救急ロープを
手渡したりするように１通常であれば屋上からゴンドラ
を吊したり壁面に沿って足場を組んだりして行なわれる
作業を、地上から遠隔制御あるいは自動運転にて実行さ
せるために用いられるもので１作業の安全性を向上させ
たり作業期間を短縮して経済性を向上させるために使用
される。とくに原子力発電所の設備におけるタンクや壁
に沿って配置された機器の点検検査、清浄。
補修などの作業に対して用いる場合には、放射線被爆を
低減する目的にも合致し、その実用化が期待されている
。
低減する目的にも合致し、その実用化が期待されている
。
しかるに、この種の走行車両は、壁面の状況。
たとえば凹凸、亀裂２段差や結露あるいは粉塵の付着な
どにより吸着力が不足したり、スリップが生じて走行不
能な状態になる可能性があり、これらの状態が発生する
と車両が落下し本体を破損するのみな′らず周囲の機器
や作業者に被害を及ぼしたり、あるいは車両を回収する
ために労力を要したり危険を伴なうなど安全性の面で信
頼性を欠く欠点があった。
どにより吸着力が不足したり、スリップが生じて走行不
能な状態になる可能性があり、これらの状態が発生する
と車両が落下し本体を破損するのみな′らず周囲の機器
や作業者に被害を及ぼしたり、あるいは車両を回収する
ために労力を要したり危険を伴なうなど安全性の面で信
頼性を欠く欠点があった。
以下図面を参照して従来の走行車両が有していた欠点を
具体的に説明する。第１図は従来の真空吸着式走行車両
の基体構造を示す縦断面図である。
具体的に説明する。第１図は従来の真空吸着式走行車両
の基体構造を示す縦断面図である。
図において真空容器１は壁面１０などの走行面側が開口
された外圧に抗して形状を保持するための十分な剛性を
備え、開口部枠縁には壁面１０と接触し開口部から外気
の浸入を極力抑えるためのシール２が設けられている。
された外圧に抗して形状を保持するための十分な剛性を
備え、開口部枠縁には壁面１０と接触し開口部から外気
の浸入を極力抑えるためのシール２が設けられている。
このシール２は真空保（持の点からはできるだけ壁面１
０に密着させる必要があるが、一方ではこの接触力が走
行抵抗となるため、この点からは接触力を小さくする必
要があり、これら相反する条件を満足させるため工夫を
要するところである。真空容器１の天井壁には排気ホー
ス３が設けられ図示されていない真空ポンプに接続され
ている。これらの排気系は図のように別置される場合も
あるし、また真空容器１に塔載する場合もある。真空容
器１内には天井壁に一体化された支柱４により駆動輪５
が回動自在に支持され、駆動輪５は図示されていない電
動機などにより駆動されるようになっている。なお駆動
輪５は図では説明の都合上前後２輪ずつでいずれも駆動
輪であるとする。
０に密着させる必要があるが、一方ではこの接触力が走
行抵抗となるため、この点からは接触力を小さくする必
要があり、これら相反する条件を満足させるため工夫を
要するところである。真空容器１の天井壁には排気ホー
ス３が設けられ図示されていない真空ポンプに接続され
ている。これらの排気系は図のように別置される場合も
あるし、また真空容器１に塔載する場合もある。真空容
器１内には天井壁に一体化された支柱４により駆動輪５
が回動自在に支持され、駆動輪５は図示されていない電
動機などにより駆動されるようになっている。なお駆動
輪５は図では説明の都合上前後２輪ずつでいずれも駆動
輪であるとする。
また駆動輪５には壁面１０に直角な力の合畦値Ｆ１が作
用し、シール２には壁面１０の接触面に大気圧との圧力
差がΔｐであってゲージ圧とすれば容器内圧を示すこと
になる。次に駆動輪５と壁面１０との摩擦係数をμｍと
し、これは一般的には粘着係数といわれており、またシ
ール２と壁面１０との摩擦係数をＦ２とし、車両重量を
Ｗとする。
用し、シール２には壁面１０の接触面に大気圧との圧力
差がΔｐであってゲージ圧とすれば容器内圧を示すこと
になる。次に駆動輪５と壁面１０との摩擦係数をμｍと
し、これは一般的には粘着係数といわれており、またシ
ール２と壁面１０との摩擦係数をＦ２とし、車両重量を
Ｗとする。
いま、真空吸着式走行車両が壁面１０（垂直面）に保持
されている状態、すなわち駆動用の電動機をストール状
態にして回転して滑り落ちることに抗している状態とす
ると、 Ｆ１μｍ＋Ｆ２μ２≧Ｗ・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・（１（が成立しなければな
らない。さらにスリップしないで走行するためには、 Ｆ１μｍ≧Ｆ２μ２ ＋Ｗ・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・（２）が成立する必要が
ある。一方、吸着力Ｆは、Ｆ＝Ｆ１＋Ｆ２＝Δｐ・π・
Ｄ／４・・・・・・・・・・・・・・・（３）で表わさ
れる。またこの場合の動力やは重力にさからって上方に
移動するとき最大で、その移動速度をＶとすると１次式
のようになる。
されている状態、すなわち駆動用の電動機をストール状
態にして回転して滑り落ちることに抗している状態とす
ると、 Ｆ１μｍ＋Ｆ２μ２≧Ｗ・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・（１（が成立しなければな
らない。さらにスリップしないで走行するためには、 Ｆ１μｍ≧Ｆ２μ２ ＋Ｗ・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・（２）が成立する必要が
ある。一方、吸着力Ｆは、Ｆ＝Ｆ１＋Ｆ２＝Δｐ・π・
Ｄ／４・・・・・・・・・・・・・・・（３）で表わさ
れる。またこの場合の動力やは重力にさからって上方に
移動するとき最大で、その移動速度をＶとすると１次式
のようになる。
Ｐ＝（Ｗ十Ｆ２μ２）Ｖ・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・（４）次に、天井面走行について
は（１１式に相当するものはなく、 Ｆ１μｍ≧Ｆ２μ２・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・旧・・ｆ２１’Ｆ ＝ Ｆ１
＋Ｆ２＝Δｐ ＠ πｅＤ ／ ４ ≧’Ｗ’・・−−
（３１’Ｐ’−Ｆ２μ２ｖ・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（４
）′が成立する必要がある。
・・・・・・・・・・（４）次に、天井面走行について
は（１１式に相当するものはなく、 Ｆ１μｍ≧Ｆ２μ２・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・旧・・ｆ２１’Ｆ ＝ Ｆ１
＋Ｆ２＝Δｐ ＠ πｅＤ ／ ４ ≧’Ｗ’・・−−
（３１’Ｐ’−Ｆ２μ２ｖ・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（４
）′が成立する必要がある。
ここでμｌ、Ｆ２〈１と考えられるから、（１）式が成
立すれば、（３）式は成立し、（２）式が成立すれば、
Ｆ２Ｆ２〉０であるから（２）′が成立する。
立すれば、（３）式は成立し、（２）式が成立すれば、
Ｆ２Ｆ２〉０であるから（２）′が成立する。
すなわち不等式の条件では（２）式が最も厳しいことが
判る。そこで（２）式が成立するためには、Ｗ。
判る。そこで（２）式が成立するためには、Ｗ。
およびＦ２Ｆ２を小さくしたい。これは（４）および（
４）７式の点からも好ましい。Ｆ２Ｆ２を小さくするた
め ・には、Ｆ２．Ｆ２をそれぞれ小さくすればよいが
。
４）７式の点からも好ましい。Ｆ２Ｆ２を小さくするた
め ・には、Ｆ２．Ｆ２をそれぞれ小さくすればよいが
。
排気系の容量とも関係するものの一定のシール力を保持
するためにはＦ２．Ｆ２とも下限が存在する。
するためにはＦ２．Ｆ２とも下限が存在する。
一方、Ｆｌ、μｌを大きくすることは滑り落ちを防ぎ、
かつスリップなしに走行させるために必要である。μｍ
はできるだけ大きい方がよいが、車輪のタイヤ形状、材
質、走行面のあらさ、材質ならびに結露などの表面条件
により、上限が存在する。
かつスリップなしに走行させるために必要である。μｍ
はできるだけ大きい方がよいが、車輪のタイヤ形状、材
質、走行面のあらさ、材質ならびに結露などの表面条件
により、上限が存在する。
一般にはμｍ＜１と考えてよい。Ｆｌを大きくすると（
３）および（３）７式からＤあるいはΔｐを大きくしな
ければならず、Ｗを大きくすることになったり、排気系
、シール性能への負担が大きくなるためやはり上限が存
在する。
３）および（３）７式からＤあるいはΔｐを大きくしな
ければならず、Ｗを大きくすることになったり、排気系
、シール性能への負担が大きくなるためやはり上限が存
在する。
以上を整理すると、Ｄ、Δｐを一定としたときＦｌは大
きく、Ｆ２は小さい方がよく、またμｌは大きく、Ｆ２
は小さい方が望ましい。しかし、μｌは走行面の状況、
タイヤの設計上の上限があり、Ｆ２゜Ｆ２はシール性能
から下限が存在する。
きく、Ｆ２は小さい方がよく、またμｌは大きく、Ｆ２
は小さい方が望ましい。しかし、μｌは走行面の状況、
タイヤの設計上の上限があり、Ｆ２゜Ｆ２はシール性能
から下限が存在する。
以上は正常走行における条件であるが、車両としては走
行面の条件でシール力が不足したすなんらかの原因で排
気能力が低下したときには走行できなくともよいから落
下しないように構成することが望まれる。また停止状態
で作業をさせ車両に反力が作用する場合までも走行時の
前記条件は成立する必要がなく、とにかく落下しないで
現位置に保持することが要求される。
行面の条件でシール力が不足したすなんらかの原因で排
気能力が低下したときには走行できなくともよいから落
下しないように構成することが望まれる。また停止状態
で作業をさせ車両に反力が作用する場合までも走行時の
前記条件は成立する必要がなく、とにかく落下しないで
現位置に保持することが要求される。
従来の車両は正常走行の条件を満足させるように設計さ
れており、これら停止状態での条件を同時に満足させる
ことはむずかしい。
れており、これら停止状態での条件を同時に満足させる
ことはむずかしい。
この発明は上述した従来の欠点を除去して走行性を保証
し、かつ吸着力を確実なものとした真空吸着式走行車両
を提供することにある。
し、かつ吸着力を確実なものとした真空吸着式走行車両
を提供することにある。
より具体的にいえば、この発明は駆動部組体を真空容器
と吸着面に対して直角方向の移動可能し。
と吸着面に対して直角方向の移動可能し。
容器内の圧力変動に対応して吸着力を主として駆動部組
体に作用させたり、シール部に作用させてたりすること
が出来るように駆動部組体を移動可能に構成して、これ
により走行安定性と吸着の確実性とを保証した走行車両
を提供することを目的とする。
体に作用させたり、シール部に作用させてたりすること
が出来るように駆動部組体を移動可能に構成して、これ
により走行安定性と吸着の確実性とを保証した走行車両
を提供することを目的とする。
この発明は上述した目的を達成するために、走行面とな
る壁面などに対向する側に開口部を有してなる容器と、
この容器の内部空間を真空引きすることにより発生する
吸着力を直接担持しつつかつ吸着力の作用方向に移動可
能となる駆動部組体と、前記容器の開口部を壁面などに
対してシールして容器内外の気密を保つシール部さ、前
記駆動部組体を支持し前記容器の内圧が一定圧力以下の
ときにはこの駆動部組体に吸着力を大きく作用させ、走
行を確実にしまた何らかの理由で圧力が上昇したり、あ
るいは通常よりもより大きな吸着力を必要とする場合に
は駆動部組体を移動させて前記シール部に吸着力を大き
く作用させるように構成するものである。
る壁面などに対向する側に開口部を有してなる容器と、
この容器の内部空間を真空引きすることにより発生する
吸着力を直接担持しつつかつ吸着力の作用方向に移動可
能となる駆動部組体と、前記容器の開口部を壁面などに
対してシールして容器内外の気密を保つシール部さ、前
記駆動部組体を支持し前記容器の内圧が一定圧力以下の
ときにはこの駆動部組体に吸着力を大きく作用させ、走
行を確実にしまた何らかの理由で圧力が上昇したり、あ
るいは通常よりもより大きな吸着力を必要とする場合に
は駆動部組体を移動させて前記シール部に吸着力を大き
く作用させるように構成するものである。
第２図はこの発明による真空吸着式走行車両の一実施例
を示すもので１図において前述した第１図の従来形車両
と同一部には同一符号を付して重複説明を避は相違点に
ついて説明する。この実施例の相違点は真空容器１の反
開口側になる天井壁に駆動部組体２０を吸着面ｌＯに対
して直角方向移動可動に構成し、その移動を真空容器内
の圧力をたとえば圧力検出器１１を介して検出して行な
うようにしたことである。詳述すると駆動部組体２０は
真空容器ｌを気密に貫通し進退自在となるねじ棒２１と
、ねじ棒の先端に回動自在に支承されたベース２２と、
ベース２２に固定され駆動輪５を駆動する電動機２３と
、ねじ棒２１を進退するウオーム車２４およびウオーム
２５と、ウオーム２５を回動する進退用電動機２６とを
備えている０ 以上の構成によるこの車両の動作は、たとえば何等かの
理由で真空容器１内の圧力が設定値以上に上昇して壁面
１０への吸着力が低下したとすると、直ちにこれを圧力
検出器１１が検出して進退用電動機２６を始動して駆動
部組立２０を壁面１０から浮上るようにする。駆動部組
体２０が壁面１０から引上げられると吸着力はすべてシ
ール２に作用することになり、車両の落下は防止される
。したがって真空容器ｌの内圧が異常に上昇した、場合
゛＼、− には走行はできなくとも壁面１０に車両を現状位置に保
持しておく（フェールセーブの考え方）ことが可能とな
る。そして当然のことながら真空容器１内の圧力が設定
値以下に低下すれば、圧力検出器１１がこれを検出して
駆動部組体２０を壁面１０に接触させて走行可能状態に
することができるＯ 次にこの発明による真空吸着式走行車両の他の実施例を
第３図により説明する。この実施例と前述の第２図の実
施例との相違点は、真空容器３０が側壁３１を円筒状に
し、天井壁にあたる部分をピストン３２（！：Ｌ、て壁
面１０に対して進退自在としたことと、ピストン３２に
固定的ζこ駆動部組体２０を取付け、シール２に自己調
整機構を持たせたことである。詳述すると真空容器３１
は前述のピストン３２の他にピストン３２を側壁に対し
てシールするたきえば０リング３３と、大気に開放され
た側のストッパ３４と、真空容器内側のストツバ３５と
、ピストン３２を大気側に向けて付勢するばね３６およ
びばね３６の一端を係止するばね受３７とを備えている
。一方シール２の自己調整機構４０は、シール２を気密
に支持して真空容器３０の内壁と軸方向自在となる円筒
状ピストン４１と、円筒状ピストン４１の外周と真空容
器３０の内壁との間をシールするＱ ＩＪソング２と、
円筒状ピストン４１を壁面１０に向けて押圧するばね４
３とを備えている。なおこの場合の駆動部組体２０は駆
動輪５を駆動する電動機２３および電動機２３をピスト
ン３２支持するフレーム２７とで構成される。
を示すもので１図において前述した第１図の従来形車両
と同一部には同一符号を付して重複説明を避は相違点に
ついて説明する。この実施例の相違点は真空容器１の反
開口側になる天井壁に駆動部組体２０を吸着面ｌＯに対
して直角方向移動可動に構成し、その移動を真空容器内
の圧力をたとえば圧力検出器１１を介して検出して行な
うようにしたことである。詳述すると駆動部組体２０は
真空容器ｌを気密に貫通し進退自在となるねじ棒２１と
、ねじ棒の先端に回動自在に支承されたベース２２と、
ベース２２に固定され駆動輪５を駆動する電動機２３と
、ねじ棒２１を進退するウオーム車２４およびウオーム
２５と、ウオーム２５を回動する進退用電動機２６とを
備えている０ 以上の構成によるこの車両の動作は、たとえば何等かの
理由で真空容器１内の圧力が設定値以上に上昇して壁面
１０への吸着力が低下したとすると、直ちにこれを圧力
検出器１１が検出して進退用電動機２６を始動して駆動
部組立２０を壁面１０から浮上るようにする。駆動部組
体２０が壁面１０から引上げられると吸着力はすべてシ
ール２に作用することになり、車両の落下は防止される
。したがって真空容器ｌの内圧が異常に上昇した、場合
゛＼、− には走行はできなくとも壁面１０に車両を現状位置に保
持しておく（フェールセーブの考え方）ことが可能とな
る。そして当然のことながら真空容器１内の圧力が設定
値以下に低下すれば、圧力検出器１１がこれを検出して
駆動部組体２０を壁面１０に接触させて走行可能状態に
することができるＯ 次にこの発明による真空吸着式走行車両の他の実施例を
第３図により説明する。この実施例と前述の第２図の実
施例との相違点は、真空容器３０が側壁３１を円筒状に
し、天井壁にあたる部分をピストン３２（！：Ｌ、て壁
面１０に対して進退自在としたことと、ピストン３２に
固定的ζこ駆動部組体２０を取付け、シール２に自己調
整機構を持たせたことである。詳述すると真空容器３１
は前述のピストン３２の他にピストン３２を側壁に対し
てシールするたきえば０リング３３と、大気に開放され
た側のストッパ３４と、真空容器内側のストツバ３５と
、ピストン３２を大気側に向けて付勢するばね３６およ
びばね３６の一端を係止するばね受３７とを備えている
。一方シール２の自己調整機構４０は、シール２を気密
に支持して真空容器３０の内壁と軸方向自在となる円筒
状ピストン４１と、円筒状ピストン４１の外周と真空容
器３０の内壁との間をシールするＱ ＩＪソング２と、
円筒状ピストン４１を壁面１０に向けて押圧するばね４
３とを備えている。なおこの場合の駆動部組体２０は駆
動輪５を駆動する電動機２３および電動機２３をピスト
ン３２支持するフレーム２７とで構成される。
以上の構成による車両の動作は、たとえば真空容器３０
内の圧力が一定値以下であればピストン３２は大気との
差圧により、ばね３６のばね力に抗してストッパ３５の
位置に保持される。そして容器内圧力が上昇するとまず
シール２の自己調整機構４０が働き、すなわちばね４・
３のばね力がピストン４１を介してシール２を壁面１０
に押圧するように作用し、さらに容器内圧力が上昇する
とばね３５のばね力と容器内圧力が大気圧に打勝ってピ
ストン３２を押上げ駆動部組体２０を壁面から浮上げさ
せるようになり、車両は前述の実施例同様に走行はでき
なくとも壁面１０の現状位置に保持しておくことが可能
となる。これはシール２の自己調整機構４０と、ピスト
ン３２およびばね３６とが互に分担しあう構成であり、
自己調整機構４０の機能は円筒状ピストン４１の有効直
径をＤ′としてはね４３の力をｆとするとシール力Ｆ２
は、 Ｆ２＝ ｆ−Δｐ（Ｄ −Ｄ”）π／４・・・・・・・
・・（５）であり、設定圧力Δｐに対してｆ、Ｄ／によ
りＦ２を設計上任意に選ぶことができる。またばね４３
はばね常数を小さくすることにより真空容器３０の押圧
方向上の変位に対してシール力Ｆ２をほぼ一定にするこ
とができる。一方Ｆ１は、 Ｆ１＝Δｐ、Ｄ ・π／４−ｆ・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・（６）となることから、これもほ
ぼ一定にすることができる。
内の圧力が一定値以下であればピストン３２は大気との
差圧により、ばね３６のばね力に抗してストッパ３５の
位置に保持される。そして容器内圧力が上昇するとまず
シール２の自己調整機構４０が働き、すなわちばね４・
３のばね力がピストン４１を介してシール２を壁面１０
に押圧するように作用し、さらに容器内圧力が上昇する
とばね３５のばね力と容器内圧力が大気圧に打勝ってピ
ストン３２を押上げ駆動部組体２０を壁面から浮上げさ
せるようになり、車両は前述の実施例同様に走行はでき
なくとも壁面１０の現状位置に保持しておくことが可能
となる。これはシール２の自己調整機構４０と、ピスト
ン３２およびばね３６とが互に分担しあう構成であり、
自己調整機構４０の機能は円筒状ピストン４１の有効直
径をＤ′としてはね４３の力をｆとするとシール力Ｆ２
は、 Ｆ２＝ ｆ−Δｐ（Ｄ −Ｄ”）π／４・・・・・・・
・・（５）であり、設定圧力Δｐに対してｆ、Ｄ／によ
りＦ２を設計上任意に選ぶことができる。またばね４３
はばね常数を小さくすることにより真空容器３０の押圧
方向上の変位に対してシール力Ｆ２をほぼ一定にするこ
とができる。一方Ｆ１は、 Ｆ１＝Δｐ、Ｄ ・π／４−ｆ・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・（６）となることから、これもほ
ぼ一定にすることができる。
このことは、Ｆｌ、Ｆ２の微妙な調整が不用であること
を意味し、Ｆｌ／Ｆ２も一定であるから真空容器３０に
吸着方向の変位があっても、これに関係なく適切なシー
ル力Ｆ２と粘着力Ｆを保持することができる。そして異
常などにより真空容器３０内の圧力がさらに上昇した場
合にはその上昇圧力きばね３５のばね力との和が前述し
たように大気圧に打勝ってピストン３２を押上げ駆動部
組体２０を浮上させ、その壁面１ｏに作用するカを０と
して車両を現状位置に保持し、容器内圧低下の急速回彷
を図ることが可能になっている。
を意味し、Ｆｌ／Ｆ２も一定であるから真空容器３０に
吸着方向の変位があっても、これに関係なく適切なシー
ル力Ｆ２と粘着力Ｆを保持することができる。そして異
常などにより真空容器３０内の圧力がさらに上昇した場
合にはその上昇圧力きばね３５のばね力との和が前述し
たように大気圧に打勝ってピストン３２を押上げ駆動部
組体２０を浮上させ、その壁面１ｏに作用するカを０と
して車両を現状位置に保持し、容器内圧低下の急速回彷
を図ることが可能になっている。
したがってこの実施例は前述の実施例が電気機械的な構
成であるのに対して純機械的な構成としたことが異なり
、通常の機能においては変らない、なお第２図の実施料
の場合にはウオームホイール下 を回転させねじ棒による駆動輪の上ギを、油圧仙４リン
グなどで行なってもよいことはもちろんである。そして
この実施例はいずれも駆動車を車輪構造としたが、これ
をクローラ構造の駆動輪に適用しても有効であることは
いうまでもない。
成であるのに対して純機械的な構成としたことが異なり
、通常の機能においては変らない、なお第２図の実施料
の場合にはウオームホイール下 を回転させねじ棒による駆動輪の上ギを、油圧仙４リン
グなどで行なってもよいことはもちろんである。そして
この実施例はいずれも駆動車を車輪構造としたが、これ
をクローラ構造の駆動輪に適用しても有効であることは
いうまでもない。
この発明によれば真空容器の内圧が一定圧力以下のとき
は駆動部組体に吸着力を大きく作用させ。
は駆動部組体に吸着力を大きく作用させ。
車両の吸着保持を向上させたいときにはシール部に吸着
力を大きく作用させるように駆動部組体を移動可能にし
た構成で、走行性と特に吸着性を確実にし、真空吸着式
走行車両の信頼性を向上させることができる。
力を大きく作用させるように駆動部組体を移動可能にし
た構成で、走行性と特に吸着性を確実にし、真空吸着式
走行車両の信頼性を向上させることができる。
第１図は従来の真空吸着式走行車両の一例を示す縦断面
図、第２図はこの発明による真空吸着式走行車両の一実
施例を示す縦断面図、第３図はこの発明による真空吸着
式走行車両の他の実施例を示す縦断面図である。 １．３０・・・真空容器、２・・・シール、２０・・・
駆動部組体、２１・・・ねじ棒、２４・・・ウオーム車
、２５・・・ウオーム、２６川進退用電動機、３２・・
・ピストン、３３・・・０リング、３６・・・ばね。
図、第２図はこの発明による真空吸着式走行車両の一実
施例を示す縦断面図、第３図はこの発明による真空吸着
式走行車両の他の実施例を示す縦断面図である。 １．３０・・・真空容器、２・・・シール、２０・・・
駆動部組体、２１・・・ねじ棒、２４・・・ウオーム車
、２５・・・ウオーム、２６川進退用電動機、３２・・
・ピストン、３３・・・０リング、３６・・・ばね。
Claims (1)
- １）走行面となる壁面などに対向する側に開口部を有し
てなる容器と、この容器の内部空間を真空引きすること
により発生する吸着力を直接担持しつつかつ吸着力の作
用方向に移動可能となる駆動部組体と、前記容器の開口
部を壁面などに対してシールして容器内外の気密を保つ
シール部と、前記駆動部組体を支持し前記容器の内圧が
一定圧力以下のときにはこの駆動部組体に吸着力を大き
く作用させるきともに駆動部組体を吸着面に対して直角
方向に移動可能としたことを特徴とする真空吸着式走行
車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59074700A JPS60219172A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 真空吸着式走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59074700A JPS60219172A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 真空吸着式走行車両 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60219172A true JPS60219172A (ja) | 1985-11-01 |
| JPH0241475B2 JPH0241475B2 (ja) | 1990-09-18 |
Family
ID=13554760
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59074700A Granted JPS60219172A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 真空吸着式走行車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60219172A (ja) |
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-
1984
- 1984-04-13 JP JP59074700A patent/JPS60219172A/ja active Granted
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0241475B2 (ja) | 1990-09-18 |
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