JPH0153752B2 - - Google Patents
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- JPH0153752B2 JPH0153752B2 JP57203329A JP20332982A JPH0153752B2 JP H0153752 B2 JPH0153752 B2 JP H0153752B2 JP 57203329 A JP57203329 A JP 57203329A JP 20332982 A JP20332982 A JP 20332982A JP H0153752 B2 JPH0153752 B2 JP H0153752B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 24
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
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- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
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- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4816—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of receivers alone
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はレーザ光を用いて走行車両の所定方向
の障害物を検知するようにした車両用障害物検知
装置に関するものである。
の障害物を検知するようにした車両用障害物検知
装置に関するものである。
従来、この種の装置として、レーザダイオード
からのレーザ光を発光用の凸レンズを介して車両
前方に発光し、車両前方の障害物からの反射光を
受光用の凸レンズを介して受光素子にて受光して
車両前方の障害物を検知するようにしたものがあ
る。
からのレーザ光を発光用の凸レンズを介して車両
前方に発光し、車両前方の障害物からの反射光を
受光用の凸レンズを介して受光素子にて受光して
車両前方の障害物を検知するようにしたものがあ
る。
しかしながら、このような装置では検出距離が
変化するとレンズに入つてくる反射光のレンズに
対する入射角度が変化し、反射光の結像の位置が
ずれてしまい、障害物が近いと反射光が受光素子
に入らなくなり検出できなくなるという問題があ
る。
変化するとレンズに入つてくる反射光のレンズに
対する入射角度が変化し、反射光の結像の位置が
ずれてしまい、障害物が近いと反射光が受光素子
に入らなくなり検出できなくなるという問題があ
る。
本発明は上記問題に鑑みたもので、受光用の光
学手段（凸レンズあるいは凹面鏡等）の一部に、
所定方向における障害物の検出範囲のうち近距離
の検出範囲の障害物からの反射光のみを受光素子
に至らしめてそれを受光させる近距離検出用導光
部を設けることによつて、近距離の障害物をも十
分に検出することができる車両用障害物検出装置
を提供することを目的とするものである。
学手段（凸レンズあるいは凹面鏡等）の一部に、
所定方向における障害物の検出範囲のうち近距離
の検出範囲の障害物からの反射光のみを受光素子
に至らしめてそれを受光させる近距離検出用導光
部を設けることによつて、近距離の障害物をも十
分に検出することができる車両用障害物検出装置
を提供することを目的とするものである。
以下本発明を図に示す実施例について説明す
る。第１図はその第１実施例を示す概略構成図で
ある。この第１図において、１００はレーザ光を
発光させ、障害物により反射した反射光を受光す
る発光・受光部、２００は信号処理・演算部、３
００は表示警報回路である。発光・受光部１００
において、１１はレーザ光を発光する発光素子と
してのレーザダイオード、１２は発光されたレー
ザ光を適当な発散角度に絞る発光用の光学手段と
しての凸レンズ（以下発光レンズ）、１３は物体
から反射された反射光を集光する受光用の光学手
段としての凸レンズ（以下受光レンズ）、１４は
反射光を入れる近距離検出用としての平面部、１
５は反射光を受光する受光素子（例えばホトダイ
オード）である。発光素子１１および受光素子１
５は発光レンズ１２および受光レンズ１３の焦点
近傍でかつ焦点からレンズ寄りに設定されてい
る。１６はレーザダイオード１１を駆動する発光
回路、１７は受光素子１５の信号を増幅する受光
回路、１８は受光レンズ１３を本体ケース２０に
固定するクツシヨン、１９は発光レンズ１２を本
体ケース２０に固定するクツシヨン、２０は発
光・受光部１００の本体ケースである。
る。第１図はその第１実施例を示す概略構成図で
ある。この第１図において、１００はレーザ光を
発光させ、障害物により反射した反射光を受光す
る発光・受光部、２００は信号処理・演算部、３
００は表示警報回路である。発光・受光部１００
において、１１はレーザ光を発光する発光素子と
してのレーザダイオード、１２は発光されたレー
ザ光を適当な発散角度に絞る発光用の光学手段と
しての凸レンズ（以下発光レンズ）、１３は物体
から反射された反射光を集光する受光用の光学手
段としての凸レンズ（以下受光レンズ）、１４は
反射光を入れる近距離検出用としての平面部、１
５は反射光を受光する受光素子（例えばホトダイ
オード）である。発光素子１１および受光素子１
５は発光レンズ１２および受光レンズ１３の焦点
近傍でかつ焦点からレンズ寄りに設定されてい
る。１６はレーザダイオード１１を駆動する発光
回路、１７は受光素子１５の信号を増幅する受光
回路、１８は受光レンズ１３を本体ケース２０に
固定するクツシヨン、１９は発光レンズ１２を本
体ケース２０に固定するクツシヨン、２０は発
光・受光部１００の本体ケースである。
第２図において、Ａはエンジンルームを上から
見た図であり、Ｂは車両側面の主要被断面図であ
る。１は図示しないステーでエンジンムーム内に
固定された障害物検知装置、２はラジエータ、３
はエンジン本体、４はフロントグリル、５はバン
パであり、６は障害物検知装置１から発光された
レーザ光、７はレーザ光６が物体に当り反射され
た反射光である。なお、ラジエータ２とフロント
グリル４の間に間隙がなき場合には、バンパ５の
上部あるいは下部に取り付けを行なうことも可能
である。
見た図であり、Ｂは車両側面の主要被断面図であ
る。１は図示しないステーでエンジンムーム内に
固定された障害物検知装置、２はラジエータ、３
はエンジン本体、４はフロントグリル、５はバン
パであり、６は障害物検知装置１から発光された
レーザ光、７はレーザ光６が物体に当り反射され
た反射光である。なお、ラジエータ２とフロント
グリル４の間に間隙がなき場合には、バンパ５の
上部あるいは下部に取り付けを行なうことも可能
である。
第３図Ａは第１図に示す発光・受光部１００の
本体ケース２０を前方から見た図であり、Ｂはレ
ーザ光の障害物による反射を示す概略図である。
l1はレーザ光が物体に当つた時のビーム径、l2は
発光レンズ１２と受光レンズ１３の中心距離、l3
は受光レンズ１３から受光素子１５までの距離、
l4は受光素子１５の受光面の直径、m1は受光レン
ズ１３に設けた平面部１４の受光レンズ１３の中
心に近い端と受光レンズ１３の中心との間隔、
m2は平面部１４の幅、m3は平面部１４の高さで
ある。L1を反射光が平面部１４を通り集光せず
に受光素子１５に入る時の障害物までの最大距
離、L2を反射光が平面部１４を通り受光素子１
５に入る時の障害物までの最小距離とすれば、
m1、m2、m3が次のように概要される。
本体ケース２０を前方から見た図であり、Ｂはレ
ーザ光の障害物による反射を示す概略図である。
l1はレーザ光が物体に当つた時のビーム径、l2は
発光レンズ１２と受光レンズ１３の中心距離、l3
は受光レンズ１３から受光素子１５までの距離、
l4は受光素子１５の受光面の直径、m1は受光レン
ズ１３に設けた平面部１４の受光レンズ１３の中
心に近い端と受光レンズ１３の中心との間隔、
m2は平面部１４の幅、m3は平面部１４の高さで
ある。L1を反射光が平面部１４を通り集光せず
に受光素子１５に入る時の障害物までの最大距
離、L2を反射光が平面部１４を通り受光素子１
５に入る時の障害物までの最小距離とすれば、
m1、m2、m3が次のように概要される。
m1＝l2−l1／２−L1（2l2＋l4−l1）／２（L1＋l3）
m2＝l1＋L1（2l2＋l4−l1）／２（L1＋l3）−L2（2l2＋
l1−l4）／２（L2＋l3） m3＝l3（l1−l4）／（L2＋L3）＋l4 第４図は第１図に示す装置の電気結線部分を示
すブロツク図である。信号処理・演算部２００に
おいて、４０はレーザダイオード１１を発光させ
るためのトリガパルスを発生するトリガ回路、５
０は受光回路１７の出力を入力として反射光のタ
イミングを求める信号処理回路、６０はフロント
グリルで反射したレーザ光により誤検出を防ぐた
めの近距離カツト回路、７０はトリガ回路４０と
近距離カツト回路６０の信号を入力として発光か
ら受光までの時間を計数して前方の障害物までの
距離を求めるとともに図示しないスピードメータ
からの信号Ｓを入力として現在の走行速度に対す
る安全距離を求める演算回路、８０は各回路素子
に所定の電圧・電流を供給する電源回路である。
また、３００は演算回路７０の出力を入力として
障害物を検知した時障害物までの距離を表示する
とともに障害物までの距離が安全距離よりも小さ
くなつた場合には警報を発する表示警報回路であ
る。
l1−l4）／２（L2＋l3） m3＝l3（l1−l4）／（L2＋L3）＋l4 第４図は第１図に示す装置の電気結線部分を示
すブロツク図である。信号処理・演算部２００に
おいて、４０はレーザダイオード１１を発光させ
るためのトリガパルスを発生するトリガ回路、５
０は受光回路１７の出力を入力として反射光のタ
イミングを求める信号処理回路、６０はフロント
グリルで反射したレーザ光により誤検出を防ぐた
めの近距離カツト回路、７０はトリガ回路４０と
近距離カツト回路６０の信号を入力として発光か
ら受光までの時間を計数して前方の障害物までの
距離を求めるとともに図示しないスピードメータ
からの信号Ｓを入力として現在の走行速度に対す
る安全距離を求める演算回路、８０は各回路素子
に所定の電圧・電流を供給する電源回路である。
また、３００は演算回路７０の出力を入力として
障害物を検知した時障害物までの距離を表示する
とともに障害物までの距離が安全距離よりも小さ
くなつた場合には警報を発する表示警報回路であ
る。
上記構成において、その作動を第５図のタイム
チヤートを用いて説明する。今、トリガ回路４０
にて第５図ａに示すようなトリガパルスを周期的
に発生させる。トリガパルスの立ち上がりで発光
回路１６によりレーザダイオード１１を駆動し、
第５図ｂに示すようなレーザ光を発光する。この
レーザ光は発光レンズ１２を通して車両前方へ発
光される。この時、レーザダイオード１１が発光
レンズ１２の焦点より発光レンズ１２寄りにある
ため、レーザ光は所定の角度で発散していく。レ
ーザ光の発散角は検出したい最高距離、物体の大
きさ、レーザ光の強度、受光回路１７の能力から
決定される。前方の障害物で反射した反射光は受
光レンズ１３で集光され受光素子１５に導かれ
る。この時、受光素子１５は受光レンズ１３の焦
点近傍に設置されているので効率良く反射光を集
光できる。受光素子１５は光を電気信号に変換
し、この変換された電気信号は受光回路１７に入
力されて増幅される。この時の受光回路１７の出
力は例えば第５図ｃに示すようになる。ここで、
P1はフロントグリル４で反射された反射光であ
り、P2は前方の障害物で反射された反射光を示
す。この受光信号は信号処理回路５０でピーク値
を検出され、第５図ｄに示すようにP1、P2に対
応する信号T1、T2が出力される。この信号処理
回路５０の出力信号はトリガ回路４０の出力信号
とともに近距離カツト回路６０に入力される。そ
して、その近距離カツト回路６０にて誤動作を防
ぐために近距離ｌ（例えば0.5〜１ｍ）に相当する
時間τ2（近距離ｌ、光速Ｃとするとτ2＝2l／Ｃ）
の間の信号をカツトしそれ以降の信号を反射信号
として障害物検知の信号を出力する。このことを
詳述すると、第５図ｅにおいて、ａに示す信号の
立ち上がりから発光のピーク値までの時間は常に
一定値τ1だけ遅れる。そこで、ａに示す信号の立
ち上がりからτ1＋τ2時間の間、高レベルの信号
（第５図ｅに示す）をつくる。この信号の高レベ
ルの時、第５図ｄの信号をカツトするようにし、
これによりフロントグリル４の反射信号T1をカ
ツトする。そして、トリガ信号（第５図ａ）の立
ち上がりで立ち上がり反射信号T2で立ち下がる
第５図ｆに示す信号が信号処理回路６０から出力
され、演算回路７０に入力される。ここで第５図
ｆの信号の高レベルの間、図示しないカウンタで
計数して時間を求め、それからτ1時間を減算し、
第５図ｆに示す発光のピークから受光のピークま
での時間ｔを求め、ｃ・ｔ／２の計算を行ない障
害物までの距離を求め、この信号を出力する。一
方、図示しないスピードメータの信号Ｓを演算回
路７０に入力し、車両の速度を検出し、あらかじ
め決められた走行速度に対する前方の障害物まで
の安全距離を求める。先程の障害物までの距離が
安全距離以上の場合は低レベル、安全距離以内の
場合は高レベルの信号を出力する。演算回路７０
の出力信号は表示警報回路３００に入力され、障
害物までの距離を表示するとともに、障害物まで
の距離が安全距離以内になると警報を発する。
チヤートを用いて説明する。今、トリガ回路４０
にて第５図ａに示すようなトリガパルスを周期的
に発生させる。トリガパルスの立ち上がりで発光
回路１６によりレーザダイオード１１を駆動し、
第５図ｂに示すようなレーザ光を発光する。この
レーザ光は発光レンズ１２を通して車両前方へ発
光される。この時、レーザダイオード１１が発光
レンズ１２の焦点より発光レンズ１２寄りにある
ため、レーザ光は所定の角度で発散していく。レ
ーザ光の発散角は検出したい最高距離、物体の大
きさ、レーザ光の強度、受光回路１７の能力から
決定される。前方の障害物で反射した反射光は受
光レンズ１３で集光され受光素子１５に導かれ
る。この時、受光素子１５は受光レンズ１３の焦
点近傍に設置されているので効率良く反射光を集
光できる。受光素子１５は光を電気信号に変換
し、この変換された電気信号は受光回路１７に入
力されて増幅される。この時の受光回路１７の出
力は例えば第５図ｃに示すようになる。ここで、
P1はフロントグリル４で反射された反射光であ
り、P2は前方の障害物で反射された反射光を示
す。この受光信号は信号処理回路５０でピーク値
を検出され、第５図ｄに示すようにP1、P2に対
応する信号T1、T2が出力される。この信号処理
回路５０の出力信号はトリガ回路４０の出力信号
とともに近距離カツト回路６０に入力される。そ
して、その近距離カツト回路６０にて誤動作を防
ぐために近距離ｌ（例えば0.5〜１ｍ）に相当する
時間τ2（近距離ｌ、光速Ｃとするとτ2＝2l／Ｃ）
の間の信号をカツトしそれ以降の信号を反射信号
として障害物検知の信号を出力する。このことを
詳述すると、第５図ｅにおいて、ａに示す信号の
立ち上がりから発光のピーク値までの時間は常に
一定値τ1だけ遅れる。そこで、ａに示す信号の立
ち上がりからτ1＋τ2時間の間、高レベルの信号
（第５図ｅに示す）をつくる。この信号の高レベ
ルの時、第５図ｄの信号をカツトするようにし、
これによりフロントグリル４の反射信号T1をカ
ツトする。そして、トリガ信号（第５図ａ）の立
ち上がりで立ち上がり反射信号T2で立ち下がる
第５図ｆに示す信号が信号処理回路６０から出力
され、演算回路７０に入力される。ここで第５図
ｆの信号の高レベルの間、図示しないカウンタで
計数して時間を求め、それからτ1時間を減算し、
第５図ｆに示す発光のピークから受光のピークま
での時間ｔを求め、ｃ・ｔ／２の計算を行ない障
害物までの距離を求め、この信号を出力する。一
方、図示しないスピードメータの信号Ｓを演算回
路７０に入力し、車両の速度を検出し、あらかじ
め決められた走行速度に対する前方の障害物まで
の安全距離を求める。先程の障害物までの距離が
安全距離以上の場合は低レベル、安全距離以内の
場合は高レベルの信号を出力する。演算回路７０
の出力信号は表示警報回路３００に入力され、障
害物までの距離を表示するとともに、障害物まで
の距離が安全距離以内になると警報を発する。
第６図において、Ａは本発明の第２実施例の発
光・受光部１００′を示している。直接反射光を
受光素子１５に入れるために第１実施例の平面部
１４の代わりにレンズ１３′に穴１４′をあけたも
のである。発光・受光部１００′のその他の部分
は第１実施例と同様である。Ｂは受光レンズ１
３′を前方から見た図で、穴１４′の位置および大
きさは第１実施例と同様であり、反射光は効率良
く受光素子１５に入射する。
光・受光部１００′を示している。直接反射光を
受光素子１５に入れるために第１実施例の平面部
１４の代わりにレンズ１３′に穴１４′をあけたも
のである。発光・受光部１００′のその他の部分
は第１実施例と同様である。Ｂは受光レンズ１
３′を前方から見た図で、穴１４′の位置および大
きさは第１実施例と同様であり、反射光は効率良
く受光素子１５に入射する。
第７図に本発明の第３実施例を示す。近距離か
らのレーザ反射光を直接受光素子１５に入れる代
わりに、焦点距離を長くする曲率を有し受光レン
ズ１３″とは光軸がずれるようにして受光レンズ
１３″に組み込まれたレンズ１４″を用いて受光素
子１５に反射光を集光させるものである。第７図
Ａは発光・受光部１００″を示している。１３″は
受光レンズ、１４″は受光レンズ１３″に組み込ま
れた近距離検出用受光レンズである。発光・受光
部１００″のその他の部分は第１実施例と同様で
ある。Ｂはレンズ１３″を前方から見た図で、受
光素子１５に入れる反射光の強度はレンズ１４″
の位置、大きさ、焦点距離、光軸のずれ角度を適
当に選ぶことによつて調節することができる。な
お、レンズ１４″は焦点距離を長くする曲率を有
しその光軸を受光レンズ１３″と同じにしたもの、
あるいは受光レンズ１３″と同じ曲率を有し受光
レンズ１３″と光軸がずれるように組み込んだも
のであつてもよい。
らのレーザ反射光を直接受光素子１５に入れる代
わりに、焦点距離を長くする曲率を有し受光レン
ズ１３″とは光軸がずれるようにして受光レンズ
１３″に組み込まれたレンズ１４″を用いて受光素
子１５に反射光を集光させるものである。第７図
Ａは発光・受光部１００″を示している。１３″は
受光レンズ、１４″は受光レンズ１３″に組み込ま
れた近距離検出用受光レンズである。発光・受光
部１００″のその他の部分は第１実施例と同様で
ある。Ｂはレンズ１３″を前方から見た図で、受
光素子１５に入れる反射光の強度はレンズ１４″
の位置、大きさ、焦点距離、光軸のずれ角度を適
当に選ぶことによつて調節することができる。な
お、レンズ１４″は焦点距離を長くする曲率を有
しその光軸を受光レンズ１３″と同じにしたもの、
あるいは受光レンズ１３″と同じ曲率を有し受光
レンズ１３″と光軸がずれるように組み込んだも
のであつてもよい。
第８図に本発明の第４実施例を示す。反射光の
集光を第１実施例の受光レンズ１３の代わりに反
射凹面鏡１３を用いるものである。Ａは発光・
受光部のうちの受光部を示している。図におい
て、１３は凹面鏡、１４は凹面鏡の一部に設
けた平面反射部、１５は受光素子、１７は受光回
路、１８は凹面鏡１３を本体ケース２０に固
定するクツシヨン、２１はガラスあるいは透明ア
クリル板で受光部を保護する保護板である。２２
は保護板２１を本体ケース２０に固定するクツシ
ヨンである。また受光素子１５は凹面鏡１３の
集点近傍に設置してあり、反射光の集光を第１実
施例と同様に効率良く行なうことができる。また
近距離からの反射光は凹面鏡１３の一部に取り
付けられた平面反射部１４で集光せずに反射さ
れ受光素子１５に入る。
集光を第１実施例の受光レンズ１３の代わりに反
射凹面鏡１３を用いるものである。Ａは発光・
受光部のうちの受光部を示している。図におい
て、１３は凹面鏡、１４は凹面鏡の一部に設
けた平面反射部、１５は受光素子、１７は受光回
路、１８は凹面鏡１３を本体ケース２０に固
定するクツシヨン、２１はガラスあるいは透明ア
クリル板で受光部を保護する保護板である。２２
は保護板２１を本体ケース２０に固定するクツシ
ヨンである。また受光素子１５は凹面鏡１３の
集点近傍に設置してあり、反射光の集光を第１実
施例と同様に効率良く行なうことができる。また
近距離からの反射光は凹面鏡１３の一部に取り
付けられた平面反射部１４で集光せずに反射さ
れ受光素子１５に入る。
第９図に本発明の第５実施例を示す。反射光の
集光と第１実施例の受光レンズ１３の代わりにフ
レネルレンズ１３′′′′を用いるものであり、１４
′′′′はフレネルレンズ１３′′′′とは曲率、焦点
の位
置をずらしたものである。
集光と第１実施例の受光レンズ１３の代わりにフ
レネルレンズ１３′′′′を用いるものであり、１４
′′′′はフレネルレンズ１３′′′′とは曲率、焦点
の位
置をずらしたものである。
なお、上記第１、第２、第３、第４、第５実施
例において、レーザダイオード１１、受光素子１
５を発光レンズ１２および受光レンズ１３，１
３′，１３″，１３′′′′あるいは受光凹面鏡１３
′′′′の焦点近傍に設置するものを示したが、レー
ザダイオード１１、受光素子１５のいずれか一方
または両方を焦点に設置するようにしてもよい。
例において、レーザダイオード１１、受光素子１
５を発光レンズ１２および受光レンズ１３，１
３′，１３″，１３′′′′あるいは受光凹面鏡１３
′′′′の焦点近傍に設置するものを示したが、レー
ザダイオード１１、受光素子１５のいずれか一方
または両方を焦点に設置するようにしてもよい。
また、近距離検出用導光部として種々のものを
示したが、さらに凹レンズのものを用いるように
してもよい。
示したが、さらに凹レンズのものを用いるように
してもよい。
さらに、近距離検出用導光部を受光レンズある
いは受光凹面鏡の中の１ケ所にだけ設けるものを
示したが、多数ケ所に分割して設けるようにして
もよい。
いは受光凹面鏡の中の１ケ所にだけ設けるものを
示したが、多数ケ所に分割して設けるようにして
もよい。
以上述べたように本発明では、受光用の光学手
段の一部に、所定方向における障害物の検出範囲
のうち近距離の検出範囲の障害物からの反射光の
みを受光素子に至らしめてそれを受光させる近距
離検出用導光部を設けているから、近距離からの
反射光も受光素子に入れることができ、従つて広
範囲の障害物検知を行なうことができるという優
れた効果がある。
段の一部に、所定方向における障害物の検出範囲
のうち近距離の検出範囲の障害物からの反射光の
みを受光素子に至らしめてそれを受光させる近距
離検出用導光部を設けているから、近距離からの
反射光も受光素子に入れることができ、従つて広
範囲の障害物検知を行なうことができるという優
れた効果がある。
第１図は本発明の第１実施例を示す概略構成
図、第２図は障害物検知装置の車両への取付状態
を示す概略構成図、第３図は受光レンズへの平面
部の組み込み状態を示す概略構成図、第４図は第
１図に示す装置の電気結線部分を示すブロツク
図、第５図は作動説明に供する信号波形図、第
６、第７、第８図、第９図は他の実施例を示す概
略構成図である。 １１……レーザダイオード、１２……発光レン
ズ、１３……受光レンズ、１４……平面部、１５
……受光素子、１６……発光回路、１７……受光
回路、２００……信号処理・演算部、３００……
表示警報回路。
図、第２図は障害物検知装置の車両への取付状態
を示す概略構成図、第３図は受光レンズへの平面
部の組み込み状態を示す概略構成図、第４図は第
１図に示す装置の電気結線部分を示すブロツク
図、第５図は作動説明に供する信号波形図、第
６、第７、第８図、第９図は他の実施例を示す概
略構成図である。 １１……レーザダイオード、１２……発光レン
ズ、１３……受光レンズ、１４……平面部、１５
……受光素子、１６……発光回路、１７……受光
回路、２００……信号処理・演算部、３００……
表示警報回路。
Claims (1)
- １ 発光素子にて発光されたレーザ光を、凸レン
ズあるいは凹面鏡等の発光用の光学手段により適
当な発散角度に絞つて車両の所定方向に発散さ
せ、その所定方向の障害物からの反射光を受光用
の光学手段により集光し、それを受光素子にて受
光して、走行車両の所定方向の障害物を検知する
ようにした車両用障害物検知装置において、前記
受光用の光学手段の一部に、前記所定方向におけ
る障害物の検出範囲のうち近距離の検出範囲の障
害物からの反射光のみを前記受光素子に至らしめ
てそれを受光させる近距離検出用導光部を設けた
ことを特徴とする車両用障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57203329A JPS5992372A (ja) | 1982-11-18 | 1982-11-18 | 車両用障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57203329A JPS5992372A (ja) | 1982-11-18 | 1982-11-18 | 車両用障害物検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5992372A JPS5992372A (ja) | 1984-05-28 |
| JPH0153752B2 true JPH0153752B2 (ja) | 1989-11-15 |
Family
ID=16472202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57203329A Granted JPS5992372A (ja) | 1982-11-18 | 1982-11-18 | 車両用障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5992372A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04118685U (ja) * | 1991-04-05 | 1992-10-23 | スタンレー電気株式会社 | 車載用光レーダ装置 |
| JP6303388B2 (ja) * | 2013-10-21 | 2018-04-04 | オムロン株式会社 | 限定領域反射型光学センサ及び電子機器 |
| JP2015184026A (ja) * | 2014-03-20 | 2015-10-22 | 株式会社デンソーウェーブ | レーザレーダ装置 |
| JP6414351B2 (ja) * | 2018-03-08 | 2018-10-31 | オムロン株式会社 | 限定領域反射型光学センサ及び電子機器 |
| JP7354716B2 (ja) * | 2019-09-20 | 2023-10-03 | 株式会社デンソーウェーブ | レーザレーダ装置及びレーザレーダ装置用レンズ |
| CA3247882A1 (en) * | 2023-10-10 | 2025-05-30 | Macdonald, Dettwiler And Associates Inc. | Optical system, method, and device to increase lidar dynamic range |
-
1982
- 1982-11-18 JP JP57203329A patent/JPS5992372A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5992372A (ja) | 1984-05-28 |
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