JPH0327875B2 - - Google Patents
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- JPH0327875B2 JPH0327875B2 JP58020348A JP2034883A JPH0327875B2 JP H0327875 B2 JPH0327875 B2 JP H0327875B2 JP 58020348 A JP58020348 A JP 58020348A JP 2034883 A JP2034883 A JP 2034883A JP H0327875 B2 JPH0327875 B2 JP H0327875B2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はレーザ光を用いて走行車両の所定方向
の障害物を検知するようにした車両用障害物検知
装置に関するものである。
の障害物を検知するようにした車両用障害物検知
装置に関するものである。
従来、この種の装置として、レーザダイオード
からのレーザ光を発光用の凸レンズを介して車両
前方に発射し、車両前方の障害物からの反射光を
受光用の凸レンズを介して受光素子にて受光して
車両前方の障害物を検知するようにしたものであ
る。
からのレーザ光を発光用の凸レンズを介して車両
前方に発射し、車両前方の障害物からの反射光を
受光用の凸レンズを介して受光素子にて受光して
車両前方の障害物を検知するようにしたものであ
る。
このような装置において最も重要なことは発光
用、受光用のレンズに付着する汚れ対策であり、
特に装置を車室外（ラジエータの前方やバンパの
上下）に取付ける場合は汚れ具合もひどくなる。
レンズが汚れるとレーザ光の透過率が落ちて前方
の障害物の検出が困難になり、この汚れ方がひど
い場合は障害物の検出が不能になつてしまうとい
う問題がある。
用、受光用のレンズに付着する汚れ対策であり、
特に装置を車室外（ラジエータの前方やバンパの
上下）に取付ける場合は汚れ具合もひどくなる。
レンズが汚れるとレーザ光の透過率が落ちて前方
の障害物の検出が困難になり、この汚れ方がひど
い場合は障害物の検出が不能になつてしまうとい
う問題がある。
本発明は車両用障害物検知装置の発光用、受光
用のレンズの汚れを自動的に検出することを目的
としている。
用のレンズの汚れを自動的に検出することを目的
としている。
すなわち、発光素子にて発光されたレーザ光
を、凸レンズあるいは凹面鏡等の発光用の光学手
段により適当な発散角度に絞つて車両の所定方向
に発散させ、その所定方向の障害物からの反射光
を受光用の光学手段により集光し、それを受光素
子にて受光して、走行車両の所定方向の障害物を
検知するようにした車両用障害物検知装置におい
て、前記発光用の光学手段から発散するレーザ光
の一部を直接前記受光用の光学手段を介して前記
受光素子へ導く導光手段と、前記発光素子がレー
ザ光を発光してから一定時間内に前記導光手段か
ら前記受光素子へ入射する信号を抽出し、この信
号が所定レベル以下の時にレーザ光の光路系の異
常を判定する判定手段とを設けている。
を、凸レンズあるいは凹面鏡等の発光用の光学手
段により適当な発散角度に絞つて車両の所定方向
に発散させ、その所定方向の障害物からの反射光
を受光用の光学手段により集光し、それを受光素
子にて受光して、走行車両の所定方向の障害物を
検知するようにした車両用障害物検知装置におい
て、前記発光用の光学手段から発散するレーザ光
の一部を直接前記受光用の光学手段を介して前記
受光素子へ導く導光手段と、前記発光素子がレー
ザ光を発光してから一定時間内に前記導光手段か
ら前記受光素子へ入射する信号を抽出し、この信
号が所定レベル以下の時にレーザ光の光路系の異
常を判定する判定手段とを設けている。
以下本発明を図にしめす実施例について説明す
る。第１図はその第１実施例を示す概略構成図で
ある。この第１図において、１００はレーザ光を
発光させ、障害物により反射した反射光を受光す
る発光・受光部、２００は信号処理・演算部、３
００は表示警報回路である。発光・受光部１００
において、１１はレーザ光を発光する発光素子と
してのレーザダイオード、１２は発光されたレー
ザ光を適当な発散角度に絞る発光用の光学手段と
しての凸レンズ（以下発光レンズ）、１３は物体
から反射された反射光を集光する受光用の光学手
段としての凸レンズ（以下受光レンズ）であり本
実施例ではフレネルレンズを使用している。１４
は反射光を受光する受光素子（例えばホトダイオ
ード）である。発光素子１１および受光素子１４
は発光レンズ１２および受光レンズ１３の焦点近
傍でかつ焦点からレンズ寄りに設定されている。
１５はレーザダイオード１１を駆動する発光回
路、１６は受光素子１４の信号を増幅する受光回
路である。１７は発光レンズ１２を本体ケース１
９に固定するクツシヨン、１８は受光レンズ１３
を本体ケース１９に固定するクツシヨン、１９は
発光・受光部１００の本体ケース、２０は発光レ
ンズ１２を透過したレーザ光の一部を受光部に直
接反射させる反射鏡である。
る。第１図はその第１実施例を示す概略構成図で
ある。この第１図において、１００はレーザ光を
発光させ、障害物により反射した反射光を受光す
る発光・受光部、２００は信号処理・演算部、３
００は表示警報回路である。発光・受光部１００
において、１１はレーザ光を発光する発光素子と
してのレーザダイオード、１２は発光されたレー
ザ光を適当な発散角度に絞る発光用の光学手段と
しての凸レンズ（以下発光レンズ）、１３は物体
から反射された反射光を集光する受光用の光学手
段としての凸レンズ（以下受光レンズ）であり本
実施例ではフレネルレンズを使用している。１４
は反射光を受光する受光素子（例えばホトダイオ
ード）である。発光素子１１および受光素子１４
は発光レンズ１２および受光レンズ１３の焦点近
傍でかつ焦点からレンズ寄りに設定されている。
１５はレーザダイオード１１を駆動する発光回
路、１６は受光素子１４の信号を増幅する受光回
路である。１７は発光レンズ１２を本体ケース１
９に固定するクツシヨン、１８は受光レンズ１３
を本体ケース１９に固定するクツシヨン、１９は
発光・受光部１００の本体ケース、２０は発光レ
ンズ１２を透過したレーザ光の一部を受光部に直
接反射させる反射鏡である。
第２図は第１図の装置を車両に実装した状態で
あり、ａは車両前部を上から見た平面図であり、
ｂは車両前部の主要被断面図である。１はフロン
トパネル上に固定されたステーで障害物検知装
置、２はボンネツト上に固定された反射鏡ステ
ー、２０は反射鏡であり、Ａは障害物検知装置１
から発光されたレーザ光、Ｂはレーザ光Ａが物体
に当り反射された反射光、Ｃは反射鏡２０により
直接受光部に入る反射光である。反射鏡２０は取
付角度を適当に選ぶことによつて、受光レンズ１
３および受光素子１４を障害物からの反射光Ｂに
セツトしたままで反射光Ｃを入射することができ
る。
あり、ａは車両前部を上から見た平面図であり、
ｂは車両前部の主要被断面図である。１はフロン
トパネル上に固定されたステーで障害物検知装
置、２はボンネツト上に固定された反射鏡ステ
ー、２０は反射鏡であり、Ａは障害物検知装置１
から発光されたレーザ光、Ｂはレーザ光Ａが物体
に当り反射された反射光、Ｃは反射鏡２０により
直接受光部に入る反射光である。反射鏡２０は取
付角度を適当に選ぶことによつて、受光レンズ１
３および受光素子１４を障害物からの反射光Ｂに
セツトしたままで反射光Ｃを入射することができ
る。
第３図は第１図に示す装置のシステムの結合を
示すブロツク図である。信号処理・演算部２００
において、３０はレーザダイオード１１を発光さ
せるためのトリガパルスを発生するトリガ回路、
４０は受光回路１６の出力を入力として反射光の
タイミングを求める信号処理回路、５０は反射鏡
２０が反射したレーザ光による信号をカツトする
近距離カツト回路、６０はトリガ回路３０と近距
離カツト回路５０の信号を入力として発光から受
光までの時間を係数して前方の障害物までの距離
を求めるとともに図示しないスピードメータから
の信号Ｓを入力とした現在の走行速度に対する安
全距離を求める演算回路、７０は受光回路１６の
出力より障害物から反射したレーザ光の信号をカ
ツトして反射鏡２０によるレーザ反射光の出力の
みを出力させる遠距離カツト回路、８０は遠距離
カツト回路７０からの出力を入力としてレンズの
汚れ等による反射光の減衰状態をチエツクする判
定回路、９０は各回路素子に図示せぬ回路網にて
所定の電圧・電流を供給する電源回路である。ま
た３００は演算回路６０および判定回路８０の出
力を入力として障害物を検知した時に障害物まで
の距離を表示まするとともに障害物までの距離が
安全距離以下になつた場合には警報を発し、さら
に上記の動作が正常に行なわれていない場合、す
なわち汚れ等により出力低下が起こり判定回路８
０で出力が設定置よりも下まわつた時にはその旨
を表示する警報表示回路である。
示すブロツク図である。信号処理・演算部２００
において、３０はレーザダイオード１１を発光さ
せるためのトリガパルスを発生するトリガ回路、
４０は受光回路１６の出力を入力として反射光の
タイミングを求める信号処理回路、５０は反射鏡
２０が反射したレーザ光による信号をカツトする
近距離カツト回路、６０はトリガ回路３０と近距
離カツト回路５０の信号を入力として発光から受
光までの時間を係数して前方の障害物までの距離
を求めるとともに図示しないスピードメータから
の信号Ｓを入力とした現在の走行速度に対する安
全距離を求める演算回路、７０は受光回路１６の
出力より障害物から反射したレーザ光の信号をカ
ツトして反射鏡２０によるレーザ反射光の出力の
みを出力させる遠距離カツト回路、８０は遠距離
カツト回路７０からの出力を入力としてレンズの
汚れ等による反射光の減衰状態をチエツクする判
定回路、９０は各回路素子に図示せぬ回路網にて
所定の電圧・電流を供給する電源回路である。ま
た３００は演算回路６０および判定回路８０の出
力を入力として障害物を検知した時に障害物まで
の距離を表示まするとともに障害物までの距離が
安全距離以下になつた場合には警報を発し、さら
に上記の動作が正常に行なわれていない場合、す
なわち汚れ等により出力低下が起こり判定回路８
０で出力が設定置よりも下まわつた時にはその旨
を表示する警報表示回路である。
上記構成において、その作動を第４図のタイム
チヤートを用いて説明する。今、トリガ回路３０
にて第４図ａに示すようなトリガパルスを周期的
に発生させる。トリガパルスの立ち上がりで発光
回路１５によりレーザダイオード１１を駆動し、
第４図ｂに示すようなレーザ光を発光する。この
レーザ光は発光レンズ１２を通して車両前方へ発
光される。この時、レーザダイオード１１が発光
レンズ１２の焦点より発光レンズ１２寄りにある
ため、レーザ光は所定の角度で発散していく。レ
ーザ光の発散角度は検出したい最高距離、物体の
大きさ、レーザ光の強度、受光回路１６の能力か
ら決定される。前方の障害物および反射鏡２０で
反射した反射光は受光レンズ１３で集光され受光
素子１４に導かれる。この時、受光素子１４は受
光レンズ１３の焦点近傍に設置されているので効
率良く反射光を集光できる。受光素子１４は光を
電気信号に変換し、この変換された電気信号は受
光回路１６に入力されて増幅される。この時に受
光回路１６の出力は第４図ｃに示すようになる。
ここで、P1は反射鏡２０で反射された反射光で
あり、P2は前方の障害物で反射された反射光を
示す。この受光信号は信号処理回路４０でピーク
値を検出され、第４図ｄに示すようにP1，P2に
対応する信号T1，T2が出力される。この信号処
理回路４０の出力信号はトリガ回路３０の出力信
号とともに近距離カツト回路５０に入力される。
そして、この近距離カツト回路５０にて誤動作を
防ぐために装置と反射鏡２０との距離よりも長
く、かつ障害物との距離よりも短かい距離ｌ（例
えば0.5〜１ｍ）に相当する時間τ2（近距離ｌ、光
速Ｃとするとτ2＝2l／Ｃ）の間の信号をカツトし
それ以降の信号を反射光として障害物検知の信号
を出力する。このことを詳述すると、第４図ｅに
おいて、ａに示す信号の立ち上がりから発光のピ
ーク値までの時間は常に一定値τ1だけ遅れる。そ
こで、ａに示す信号の立ち上がりからτ1＋τ2時間
の間、高レベルの信号（第４図ｅに示す）をつく
る。この信号の高レベルの時、第４図ｄの信号を
カツトするようにし、これにより反射鏡２０の反
射信号T1をカツトする。そして、トリガ信号
（第４図ａ）の立ち上がりで立ち上がり反射信号
T2で立ち下がる第４図ｆに示す信号が近距離カ
ツト回路５０から出力され、演算回路６０に入力
される。ここで第４図ｆの信号の高レベルの間、
図示しないカウンタで計数して時間を求め、それ
からτ1時間を減算し、第４図ｆに示す発光のピー
クから受光のピークまでの時間ｔを求め、Ｃ・
ｔ／２の計算を行ない障害物までの距離を求め、
この信号を出力する。一方、図示しないスピード
メータの信号Ｓを演算回路６０に入力し、車両の
速度を検出し、あらかじめ決められた走行速度に
対する前方の障害物までの安全距離を求める。先
程の障害物までの距離が安全距離以上の場合は低
レベル、安全距離以下の場合は高レベルの信号を
出力する。演算回路６０の出力信号は表示警報回
路３００に入力され、障害物までの距離を表示す
るとともに、障害物までの距離が安全距離以下に
なると警報を発する。
チヤートを用いて説明する。今、トリガ回路３０
にて第４図ａに示すようなトリガパルスを周期的
に発生させる。トリガパルスの立ち上がりで発光
回路１５によりレーザダイオード１１を駆動し、
第４図ｂに示すようなレーザ光を発光する。この
レーザ光は発光レンズ１２を通して車両前方へ発
光される。この時、レーザダイオード１１が発光
レンズ１２の焦点より発光レンズ１２寄りにある
ため、レーザ光は所定の角度で発散していく。レ
ーザ光の発散角度は検出したい最高距離、物体の
大きさ、レーザ光の強度、受光回路１６の能力か
ら決定される。前方の障害物および反射鏡２０で
反射した反射光は受光レンズ１３で集光され受光
素子１４に導かれる。この時、受光素子１４は受
光レンズ１３の焦点近傍に設置されているので効
率良く反射光を集光できる。受光素子１４は光を
電気信号に変換し、この変換された電気信号は受
光回路１６に入力されて増幅される。この時に受
光回路１６の出力は第４図ｃに示すようになる。
ここで、P1は反射鏡２０で反射された反射光で
あり、P2は前方の障害物で反射された反射光を
示す。この受光信号は信号処理回路４０でピーク
値を検出され、第４図ｄに示すようにP1，P2に
対応する信号T1，T2が出力される。この信号処
理回路４０の出力信号はトリガ回路３０の出力信
号とともに近距離カツト回路５０に入力される。
そして、この近距離カツト回路５０にて誤動作を
防ぐために装置と反射鏡２０との距離よりも長
く、かつ障害物との距離よりも短かい距離ｌ（例
えば0.5〜１ｍ）に相当する時間τ2（近距離ｌ、光
速Ｃとするとτ2＝2l／Ｃ）の間の信号をカツトし
それ以降の信号を反射光として障害物検知の信号
を出力する。このことを詳述すると、第４図ｅに
おいて、ａに示す信号の立ち上がりから発光のピ
ーク値までの時間は常に一定値τ1だけ遅れる。そ
こで、ａに示す信号の立ち上がりからτ1＋τ2時間
の間、高レベルの信号（第４図ｅに示す）をつく
る。この信号の高レベルの時、第４図ｄの信号を
カツトするようにし、これにより反射鏡２０の反
射信号T1をカツトする。そして、トリガ信号
（第４図ａ）の立ち上がりで立ち上がり反射信号
T2で立ち下がる第４図ｆに示す信号が近距離カ
ツト回路５０から出力され、演算回路６０に入力
される。ここで第４図ｆの信号の高レベルの間、
図示しないカウンタで計数して時間を求め、それ
からτ1時間を減算し、第４図ｆに示す発光のピー
クから受光のピークまでの時間ｔを求め、Ｃ・
ｔ／２の計算を行ない障害物までの距離を求め、
この信号を出力する。一方、図示しないスピード
メータの信号Ｓを演算回路６０に入力し、車両の
速度を検出し、あらかじめ決められた走行速度に
対する前方の障害物までの安全距離を求める。先
程の障害物までの距離が安全距離以上の場合は低
レベル、安全距離以下の場合は高レベルの信号を
出力する。演算回路６０の出力信号は表示警報回
路３００に入力され、障害物までの距離を表示す
るとともに、障害物までの距離が安全距離以下に
なると警報を発する。
以上の動作と平行して近距離カツト回路５０の
誤動作を防止する信号（第４図ｅに示す）が高レ
ベルの状態で、遠距離カツト回路７０は出力され
る受光回路１６の信号（第４図ｃに示す）すなわ
ち反射鏡２０からの反射光信号P1だけを抽出し
て障害物からの反射光信号P2をカツトする。こ
の遠距離カツト回路７０で抽出された反射光信号
P1は判定回路８０へ入力される。そして反射光
信号P1が装置の機能を達成するに充分である判
定レベルより高いと判定回路８０は高レベルの信
号を出力し、判定レベルより低くて光路系の反射
強度が低下していると低レベルの信号を出力して
表示警報回路３００へ入力される。こうして表示
警報回路３００は判定回路８０から低レベルの信
号を入力されると警報を発することにより光路系
に異常のあることを自動的に示し、レーザダイオ
ード１１等の発光素子や受光素子１４の劣化や作
動異常及び発光レンズ１２、受光レンズ１３の汚
れを検出できる。
誤動作を防止する信号（第４図ｅに示す）が高レ
ベルの状態で、遠距離カツト回路７０は出力され
る受光回路１６の信号（第４図ｃに示す）すなわ
ち反射鏡２０からの反射光信号P1だけを抽出し
て障害物からの反射光信号P2をカツトする。こ
の遠距離カツト回路７０で抽出された反射光信号
P1は判定回路８０へ入力される。そして反射光
信号P1が装置の機能を達成するに充分である判
定レベルより高いと判定回路８０は高レベルの信
号を出力し、判定レベルより低くて光路系の反射
強度が低下していると低レベルの信号を出力して
表示警報回路３００へ入力される。こうして表示
警報回路３００は判定回路８０から低レベルの信
号を入力されると警報を発することにより光路系
に異常のあることを自動的に示し、レーザダイオ
ード１１等の発光素子や受光素子１４の劣化や作
動異常及び発光レンズ１２、受光レンズ１３の汚
れを検出できる。
なお、本発明の他の実施例として次のようなも
のがある。
のがある。
第５図は本発明の第２実施例である。第１実施
例は車両のボンネツトに配置したものであるが第
５図のように車室内のルーフにステーを設けて障
害物検知装置１を固定し、ルームミラーに反射鏡
ステー２を設けて反射鏡２０を固定したものであ
る。このように車室内へ装置を配すれば外部の
熱、湿度等の影響から保護することができる。
例は車両のボンネツトに配置したものであるが第
５図のように車室内のルーフにステーを設けて障
害物検知装置１を固定し、ルームミラーに反射鏡
ステー２を設けて反射鏡２０を固定したものであ
る。このように車室内へ装置を配すれば外部の
熱、湿度等の影響から保護することができる。
第６図は本発明の第３実施例である。これは発
光、受光部１００の内部に反射鏡２０を組込んだ
もので、反射鏡２０による反射光Ｃを通過させる
のに発光部と受光部の間の遮蔽板に穴を設けてい
る。受光レンズ１３′は反射光Ｃの入射角度が深
くなると屈折の関係で受光素子１４に入射しなく
なるため一部を平面にしている。又、受光レンズ
１３′のように一部を平面にせずとも曲率の一様
なレンズでも反射鏡２０の角度の選択で受光素子
１４に反射光Ｃを入射させることができる。
光、受光部１００の内部に反射鏡２０を組込んだ
もので、反射鏡２０による反射光Ｃを通過させる
のに発光部と受光部の間の遮蔽板に穴を設けてい
る。受光レンズ１３′は反射光Ｃの入射角度が深
くなると屈折の関係で受光素子１４に入射しなく
なるため一部を平面にしている。又、受光レンズ
１３′のように一部を平面にせずとも曲率の一様
なレンズでも反射鏡２０の角度の選択で受光素子
１４に反射光Ｃを入射させることができる。
第７図は本発明の第４実施例である。これは発
光したレーザ光Ａの反射装置を内部に組込んでい
て、その方法は反射鏡を２１，２２の二枚組せ式
にして反射光Ｃを受光部へ導いている。この第４
実施例であると反射光Ｃの受光レンズ１３への入
射角選択が一枚の反射鏡で行うより容易なので、
受光レンズ１３と受光素子１４を障害物からの反
射光Ｂにセツトしたままで反射光Ｃを入射でき
る。
光したレーザ光Ａの反射装置を内部に組込んでい
て、その方法は反射鏡を２１，２２の二枚組せ式
にして反射光Ｃを受光部へ導いている。この第４
実施例であると反射光Ｃの受光レンズ１３への入
射角選択が一枚の反射鏡で行うより容易なので、
受光レンズ１３と受光素子１４を障害物からの反
射光Ｂにセツトしたままで反射光Ｃを入射でき
る。
第８図は本発明の第５実施例である。レーザ光
を受光部へ導く手段として光フアイバ２３を使用
したものである。光フアイバ２３は自由に曲げら
れるのでケース１９を大改造する必要もなく受光
部へレーザ光を導くことができて、受光レンズ１
３に対する入射角度のセツトも容易である。さら
に光フアイバ２３の両端にロツドセルレンズを設
ければ光の発散をなくして効率良くパラレルな反
射光Ｃを受光部へ導くことができる。
を受光部へ導く手段として光フアイバ２３を使用
したものである。光フアイバ２３は自由に曲げら
れるのでケース１９を大改造する必要もなく受光
部へレーザ光を導くことができて、受光レンズ１
３に対する入射角度のセツトも容易である。さら
に光フアイバ２３の両端にロツドセルレンズを設
ければ光の発散をなくして効率良くパラレルな反
射光Ｃを受光部へ導くことができる。
他に反射光導入手段として凹面鏡を使用するこ
ともできる。
ともできる。
以上述べたように本発明によれば発光素子、発
光用レンズ、導光手段、受光用レンズ、受光素子
という光路系とこの光路系のレーザ光により受光
素子が出力する信号を判定する判定手段を設けて
いるから自動的に発光用、受光用のレンズの汚れ
を検出でき、さらに前記光路系の発光素子の発光
作動異常、受光素子の受光作動異常をも自動的に
検出できるといつた優れた効果がある。
光用レンズ、導光手段、受光用レンズ、受光素子
という光路系とこの光路系のレーザ光により受光
素子が出力する信号を判定する判定手段を設けて
いるから自動的に発光用、受光用のレンズの汚れ
を検出でき、さらに前記光路系の発光素子の発光
作動異常、受光素子の受光作動異常をも自動的に
検出できるといつた優れた効果がある。
第１図は本発明の第１実施例を示す概略構成
図、第２図は障害物検知装置および反射鏡の車両
への取付状態を示す概略構成図、第３図は第１図
に示す装置のシステムの結合を示すブロツク図、
第４図は作動説明に供する信号波形図、第５、第
６、第７、第８図は本発明の他の実施例を示す概
略構成図である。 １１……レーザダイオード、１２……発光レン
ズ、１３……受光レンズ、１４……受光素子、１
５……発光回路、１６……受光回路、２０……反
射鏡、２００……信号処理・演算部、３００……
表示警報回路。
図、第２図は障害物検知装置および反射鏡の車両
への取付状態を示す概略構成図、第３図は第１図
に示す装置のシステムの結合を示すブロツク図、
第４図は作動説明に供する信号波形図、第５、第
６、第７、第８図は本発明の他の実施例を示す概
略構成図である。 １１……レーザダイオード、１２……発光レン
ズ、１３……受光レンズ、１４……受光素子、１
５……発光回路、１６……受光回路、２０……反
射鏡、２００……信号処理・演算部、３００……
表示警報回路。
Claims (1)
- １ 発光素子にて発光されたレーザ光を、凸レン
ズあるいは凹面鏡等の発光用の光学手段により適
当な発散角度に絞つて車両の所定方向に発散さ
せ、その所定方向の障害物からの反射光を受光用
の光学手段により集光し、それを受光素子にて受
光して、走行車両の所定方向の障害物を検知する
ようにした車両用障害物検知装置において、前記
発光用の光学手段から発散するレーザ光の一部を
直接前記受光用の光学手段を介して前記受光素子
へ導く導光手段と、前記発光素子がレーザ光を発
光してから一定時間内に前記導光手段から前記受
光素子へ入射する信号を抽出し、この信号が所定
レベル以下の時に前記発光素子、前記発光用の光
学手段、前記導光手段、前記受光用の導光手段、
および前記受光素子からなる光路系の異常を判定
する判定手段とを備えた車両用障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58020348A JPS59145982A (ja) | 1983-02-09 | 1983-02-09 | 車両用障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58020348A JPS59145982A (ja) | 1983-02-09 | 1983-02-09 | 車両用障害物検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59145982A JPS59145982A (ja) | 1984-08-21 |
| JPH0327875B2 true JPH0327875B2 (ja) | 1991-04-17 |
Family
ID=12024616
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58020348A Granted JPS59145982A (ja) | 1983-02-09 | 1983-02-09 | 車両用障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59145982A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0233383U (ja) * | 1988-08-26 | 1990-03-02 | ||
| JP4663743B2 (ja) * | 2008-01-31 | 2011-04-06 | 北陽電機株式会社 | 走査式測距装置 |
| US8421003B2 (en) | 2010-04-30 | 2013-04-16 | Raytheon Company | Optical transceiver built-in test (BIT) |
| US12085647B2 (en) * | 2019-12-27 | 2024-09-10 | Waymo Llc | LIDAR occlusion detection methods and systems |
| JP2021156794A (ja) * | 2020-03-27 | 2021-10-07 | パイオニア株式会社 | センサ装置 |
| JP2021156793A (ja) * | 2020-03-27 | 2021-10-07 | パイオニア株式会社 | センサ装置 |
| US12287434B2 (en) | 2021-12-16 | 2025-04-29 | Goodrich Corporation | PDU sensor using multi optical prism |
| EP4198558A1 (en) * | 2021-12-16 | 2023-06-21 | Goodrich Corporation | Pdu sensor using multi optical prism |
-
1983
- 1983-02-09 JP JP58020348A patent/JPS59145982A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59145982A (ja) | 1984-08-21 |
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