JPH0158012B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明はトランスフアマシンの自動工具交換
装置に関するものである。

一般に、トランスフアマシンとして、搬送ライ
ンに沿つて多数の加工ユニツトが並べて設置さ
れ、これらの加工ユニツトでパレツトに装着した
工作物に順次加工を行うものが用いられている。
このようなトランスフアマシンにおいて、例えば
工作物が変更された場合や加工ユニツトの主軸に
装着されている工具が摩耗して使用できなくなつ
た場合には、加工ユニツトごとに工具を交換する
必要がある。

従来、前述のようなトランスフアマシンの工具
交換は、搬送ラインに沿つて交換すべき工具を載
せたパレツトを走行させ、このパレツトを工具の
交換が必要な加工ユニツトの前方に位置決めして
停止させた後、作業者が手作業で工具を交換して
いた。しかし、このような作業者の手作業による
工具の交換は、交換のために長い時間がかかり、
この間トランスフアマシンを停止させなければな
らないため、その稼動率が低下するという問題が
あつた。

また、特開昭54−64780号公報の第３図に示す
ように、MCのテーブルTAB上に補給工具搭載
パレツトを配置し、この補給工具搭載パレツト上
に上下に複数の工具を放射状に配置し、補給工具
搭載パレツトを主軸SPDに対して水平方向の２
方向に移動させることによつて、補給工具搭載パ
レツト上の工具を前記主軸に装着する自動工具交
換装置も知られている。しかし、この工具自動交
換装置は、工具を１つずつMCの主軸SPDと補給
工具搭載パレツトとの間で受け渡ししているの
で、工具の交換に長時間を要するという問題点が
あつた。

この発明は、前述した従来のものの問題点を解
決して、工具の交換を短時間で行うことができ、
トランスフアマシンの停止時間を短くして、これ
による工作物の加工能率をよくすることができる
トランスフアマシンの工具自動交換装置を提供す
ることを目的としている。

この目的を達成するため、この発明によるトラ
ンスフアマシンの工具自動交換装置は、搬送ライ
ンに沿つて走行する工具支持用パレツトに支持体
を搬送ラインと平行に立設し、前記支持体の上
に、交換すべき工具を加工ユニツトの主軸に装着
された工具と同じ向きに着脱可能に保持する１対
の工具ソケツトを搬送ラインの搬送方向に並べ、
かつ相互間隔を設けて取付け、前記支持体に１対
の工具ソケツト間に位置する切欠を形成し、前記
加工ユニツトの上部に前記主軸に装着されて工具
交換位置にある工具と交換されるべき工具を保持
する工具受体を配設し、この工具受体と主軸の前
記工具交換位置との間の中心に主軸と平行な軸を
配置した交換アームと、この交換アームを主軸ま
たは工具ソケツトの工具を着脱させる方向に進退
させると共に交換アームを前記軸を中心として旋
回させるアーム操作手段とを設け、前記交換アー
ムの両端部に工具を解放可能に把持する把持部を
設け、これらの把持部と交換アームの軸との間隔
と、この軸と主軸の工具交換位置との間隔および
前記軸と工具受体との間隔とをそれぞれ一致さ
せ、かつ交換アームの把持部間の間隔と前記支持
体に取り付けた工具ソケツト間の間隔とを一致さ
せ、さらに前記交換アームが支持体の前記切欠を
通過するように工具受体と共に加工ユニツトを前
進後退させる加工ユニツト送り装置を具備させた
ものである。

以下、この発明の一実施例につき図面を参照し
て説明する。

第１図はトランスフアマシンの概略を示す。第
１図において、１は搬送ラインであり、この搬送
ライン１に沿つて多数の加工ユニツト２が並べて
設置された加工ステーシヨン３が設けられ、この
加工ステーシヨン３の一端側には待機ステーシヨ
ン４が、他端側にはバツフアステーシヨン５を介
してローデイング、アンローデイングステーシヨ
ン６がそれぞれ設けられている。また、搬送ライ
ン１と平行にパレツトリターン用コンベア７、治
具段取換え用コンベア８および工具段取換え用コ
ンベア９がそれぞれ平行に設けられ、これらの両
端部が連結用コンベア１０，１１で搬送ライン１
に連結されている。なお、第１図中１２，１３は
工作物載置用パレツト、１４，１５は工具支持用
パレツトである。

第１図に示すトランスフアマシンは、通常の加
工時には、一方の工作物載置用パレツト１２に図
示しない工作物がローデイング、アンローデイン
グステーシヨン６で装着された後、工作物載置用
パレツト１２は連結用コンベア１１の一部、パレ
ツトリターン用コンベア７、連結用コンベア１０
の一部および待機ステーシヨン４を経て、矢印ａ
に示すように搬送ライン１に搬送され、加工ステ
ーシヨン３の各加工ユニツト２の正面側で位置決
め停止されて工作物の加工が行われ、加工が完了
してローデイング、アンローデイングステーシヨ
ン６に搬送される。このステーシヨン６で加工が
完了した工作物が工作物載置用パレツト１２から
取出された後、未加工の工作物が装着されて前述
した操作が繰返される。

また、工作物を変更する場合には、先ずローデ
イング、アンローデイングステーシヨン６で加工
が終了した工作物を取外した一方の工作物載置用
パレツト１２を矢印Ｃ１で示す径路で治具段取換
え用コンベア８に戻すとともに、工具段取換え用
コンベア９から空の工具支持用パレツト１４を矢
印ｂ２に示す経路で搬送ライン１に搬送し、所要
の加工ユニツト２の前方で停止させて、後述する
ように工具の取外を行つた後、矢印ｂ１の経路で
工具段取換え用コンベア９に戻す。続いて工具段
取換え用コンベア９より新しい工具を支持した工
具支持用パレツト１５を矢印ｂ２で示す径路で搬
送ライン１に搬送し、加工ユニツト２の前方で後
述するように工具の取付けを行つたのち、再び工
具段取換え用コンベア９に戻す。その後、このコ
ンベア８から他方の工作物載置用パレツト１３を
矢印ｃ２の経路で搬送ライン１を経てローデイン
グ、アンローデイングステーシヨン６に搬送し、
ここで他方の工作物を他方の工作物載置用パレツ
ト１３に装着し、前述した一方の工作物載置用パ
レツト１２の場合と工具が交換されている以外は
ほぼ同様にして工作物の加工を行う。

なお、工具の摩耗、欠損などの場合には工具支
持用パレツト１４，１５だけを搬送ライン１に搬
送すればよい。

この発明は上記構成のトランスフアマシンに適
用されるもので、その一実施例による自動工具交
換装置は次のように構成されている。第２図に示
すように、ベツド１６上に加工ユニツト送り用サ
ーボモータ（加工ユニツト送り装置）１７で進退
可能に送り台１８が支持台１６ａを介して支持さ
れ、送り台１８上には前記加工ユニツト２が固定
されている。加工ユニツト２には、第２図、第３
図に示すように、主軸駆動モータ１９によつて軸
回りに回転される水平な主軸２０が設けられ、こ
の主軸２０の先端部には主軸ヘツド２１が固定さ
れ、この主軸ヘツド２１には主軸２０の軸方向と
直交する送りねじ２２が回転可能に軸支され、送
りねじ２２に嵌合固定されたベベルギヤ２３が主
軸２０に嵌挿軸支されたこれと同心の軸２４に設
けたベベルギヤ２５に噛合され、軸２４が工具送
りモータ２６で軸回りに回転されるようになつて
いる。前記送りねじ２２にねじ嵌合された送りナ
ツト２７に工具保持台２８が固定され、工具保持
台２８は前記主軸ヘツド２１に半径方向の往復動
可能に支持されている。工具保持台２８には、皿
ばね２９、ボール３０およびこのボール３０を保
持する把持部材３１などから構成された通常の工
具クランプ機構３２が設けられ、このクランプ機
構３２でプルスタツト付きの工具３３が着脱可能
に保持されている。前記把持部材３１と先端が対
向するプツシユロツド３４が主軸２０に進退可能
に支持され、前記プツシユロツド３４が図示しな
い進退手段によつて進退されるようになつてい
る。そして、工具送りモータ２６の駆動によつ
て、軸２４、ベベルギヤ２５，２３を介して送り
ねじ２２が回転し、この送りねじ２２の回転で送
りナツト２７が主軸２０の半径方向に移動するこ
とにより工具保持台２８を介して工具３３が主軸
２０の半径方向に移動されるようになつている。
なお、工具保持台２８はフエーシング加工のため
工具３３と主軸２０の軸方向が一致する位置とこ
れらが所定の偏心量で偏心する位置との間を往復
動される。また、把持部材３１とプツシユロツド
３４の先端が対向するように工具保持台２８を配
置して、進退手段によつてプツシユロツド３４を
前進させ、このプツシユロツド３４で把持部材３
１を第３図の右方に押圧することにより、クラン
プ機構３２による工具３３のクランプが解除され
るようになつている。

また、第２図に示すように、前記ベツド１６の
正面側には搬送ライン１の固定台３５が配置さ
れ、この固定台３５上には前記パレツト１２，１
３，１４，１５を搬送するためのトランスフアバ
ー３６が設けられ、加工ユニツト２と対向する位
置にクランパ作動用シリンダ機構３７が配置さ
れ、これらのシリンダ機構３７のシリンダ３７ａ
が固定台３５の両側に固定され、シリンダ機構３
７のピストンロツド３７ｂにはパレツトに係脱可
能に係合するクランパ３８が固定され、第２図で
は一方の工具支持用パレツト１４がノツクピン３
９の係合により、工具を交換すべき加工ユニツト
２の正面に位置決め固定されている。工具支持用
パレツト１４は、第２図乃至第６図に示すよう
に、パレツト本体４０上に支持体４１が固定さ
れ、支持体４１の前、後端部上には工具ソケツト
４２がそれぞれ固定され、これらの間には上面が
開放した切欠４１ａが支持体４１に形成されてい
る。前記工具ソケツト４２は加工ユニツト２の主
軸２０に装着された工具３３と同じ向きに交換す
べき工具３３ａが着脱可能に保持されるようにな
つている。すなわち、工具ソケツト４２の加工ユ
ニツト２側端部には前、後１対の押圧ビン４３が
半径方向に摺動可能に支持され、ばね４４で工具
ソケツト４２の中心側に附勢され、前記押圧ビン
４３の対向端部が工具３３のプルスタツト部の外
周に押圧されるようになつている。前記支持体４
１には第３図左右方向に揺動可能にロツクレバー
４５が枢着され、ロツクレバー４５はロツクばね
４６で上端部フオーク部４５ａが加工ユニツト２
方向に付けられ、前記フオーク部４５ａで常時は
押圧ビン４３の外端が支持され、これらの支持部
より加工ユニツト２側にはピン逃げ溝４５ｂがフ
オーク部４５ａに形成され、フオーク部４５ａの
一方に当接ボルト４７が位置調整可能に加工ユニ
ツト２側に突出されている。なお、第３図中４６
ａはロツクレバー４５の傾斜角度を規制する支持
ピンである。

さらに、第２図乃至第５図、第７図に示すよう
に、加工ユニツト２上には工具交換機構４８が配
設されている。工具交換機構４８は加工ユニツト
２に固定したガイド４９に１対のガイツロツド５
０が進退可能に支持され、ガイツロツド５０の先
端部に交換機構本体５１の先端部が固定され、こ
の先端部の両側に、前記ロツクレバー４５の当接
ボルト４７に当接する当接部材５２が固定されて
いる。交換機構本体５１の末端には進退用シリン
ダ機構５３のピストンロツド５３ｂが固定され、
進退用シリンダ機構５３のシリンダ５３ａは加工
ユニツト２に固定されている。前記交換機構本体
５１の先端部内には交換アーム進退用シリンダ機
構５４のシリンダ５４ａが形成され、このシリン
ダ５４ａに嵌合されたピストン５４ｃと一体にピ
ストンロツド５４ｂが加工ユニツト２正面側に延
び、ピストンロツド５４ｃの先端には交換アーム
５５が固定されている。交換アーム５５の両端部
には彎曲部５５ａと、これらと対向する係合ロー
ラ５５ｂとを有する工具把持部５５ｃがそれぞれ
設けられている。前記交換アーム進退用シリンダ
機構５４のピストン５４ｃと一体に支持軸５６が
加工ユニツト２の背面側に延び、支持軸５６には
軸方向に長いギヤ５７が形成されている。前記交
換機構本体５１にはアーム旋回用シリンダ機構５
８の外側シリンダ５８ａが固定され、外側シリン
ダ５８ａが固定され、外側シリンダ５８ｂに嵌合
された内側シリンダ５８ｂにピストン５８ｃが嵌
合され、ピストン５８ｃにピストンロツド５８ｄ
が固定され、ピストンロツド５８ｄに固定された
ラツクバー５９が前記ギヤ５７と噛合つている。
なお、２重シリンダに構成された工具旋回用シリ
ンダ機構５８の内側シリンダ５８ｂ、ピストン５
８ｃ、ピストンロツド５８ｄおよびラツクバー５
９はギヤ５７の軸方向と直交する水平方向に進退
されるようになつている。前記交換機構本体５１
上には工具受体６０が固定され、工具受体６０に
は前記工具保持台２８に保持された工具３３と平
行で同じ向きに第２の工具３３ｂが着脱可能に保
持されている。

なお、主軸２０の工具交換位置とその上方に設
けた工具受体６０の工具保持位置との間の中心
に、主軸２０と平行な交換アーム５５の軸すなわ
ち支持軸５６を配置させ、前記交換アーム５５の
両端部に設けられた工具把持部５５ｃ，５５ｃと
前記支持軸５６との間隔と、支持軸５６と主軸２
０の工具保持位置との間隔および支持軸５６と工
具受体６０の工具保持位置との間隔とをそれぞれ
一致させ、前記工具把持部５５ａ，５５ｃ間の間
隔と工具支持用パレツト１４の支持体４１に取り
付けた工具ソケツト４２，４２間の間隔とを一致
させてある。

次に、前述のように構成された自動工具交換装
置の作動について説明する。

第３図に示すように、加工ユニツト２の工具保
持台２８のクランプ機構３２で把持された工具３
３が摩耗した場合、主軸２０を定位置停止させる
ことにより、主軸２０の軸中心の真上に工具３３
の軸中心が位置する工具交換位置に工具保持台２
８を停止させる。工具送りモータ２６の駆動によ
つて送りナツト２７がプツシユロツド３４と対向
する位置に移動させる。この状態で、工具交換機
構４８の進退用シリンダ機構５３を作動させて、
交換機構本体５１を第３図に示すストロークＡだ
け右方に前進させ、同時に工具保持台２８に保持
された工具３３の真上まで、交換機構本体５１の
受体６０に保持された工具３３ｂを前進させる。
その後、アーム旋回用シリンダ機構５８の外側、
シリンダ５８ａを作動させ、ピストンロツド５８
ｄと介してラツクバー５９を退入させることよ
り、ラツクバー５９とギヤ５７との噛合いによ
り、支持軸５６、交換アーム進退用シリンダ機構
５４のピストン５４ｃ、ピストンロツド５４ｂを
介して交換アーム５５を90゜回転させ、交換アー
ム５５を垂直にして、その把持部５５ｃを両工具
３３，３３ｂとをそれぞれ対向させる。この操作
中または操作後に後退していたプツシユロツド３
４を第３図の右方に前進させ、把持部材３１を押
圧してクランプ機構３２による工具３３のクラン
プを解除する。その後も、交換アーム進退用シリ
ンダ機構５４の作動により交換アーム５５を第３
図に示すストロークＢだけ第３図右方に前進さ
せ、交換アーム５５の把持部５５ｃに把持さた工
具３３，３３ｂを工具保持台２８、受体６０から
それぞれ抜き出す。さらにその後、アーム旋回用
シリンダ機構５８を作動させて交換アーム５５を
180゜回転させ、摩耗した工具３３を受体６０と、
対向させ、また第２の工具３３ｂを工具保持台２
８とそれぞれ対向させる。前述したと同様にして
交換アーム５５を第３図左方Ａだけに後退させる
ことにより、工具３３を受体６０に保持させると
共に、工具３３ｂを予めプツシユロツド３４を後
退させた状態で工具保持台２８クランプ機構３２
に保持させる。このようにして、工具３３と３３
ｂとの交換をした後、交換アーム５５を工具３
３，３３ｂと干渉しない位置まで90゜回転させて
水平にし、さらに第３図においてＢだけ左進させ
て原位置まで後退させると共に、交換機構本体５
１も原位置まで後退復帰させる。なお、前述した
工具交換操作は、加工ユニツト２が後退している
状態で行い、加工ユニツト２の正面側に工作物載
置パレツトが停止している場合に、このパレツト
に装着された工作物に干渉されることなく、工具
３３，３３ｂの交換ができる。

また、工具保持台２８と受体６０に装着された
工具３３と３３ｂが両方とも摩耗した場合や、工
作物の変更に伴つて工具３３，３３ｂを交換する
場合には、加工ユニツト２が後退している状態
で、これの正面側に工具ソケツト４２に工具を保
持していない一方の工具支持用パレツト１４を、
工具段取換用コンベア９より搬送ライン１へ移送
し、そして工具交換すべき加工ユニツト２の前方
でシリンダ機構３７の作動でクランパ３８、ノツ
クピン３９で位置決め固定する。次に、前述した
工具３３とと工具３３ｂの交換の場合と同様にし
て、工具保持台２８を工具交換位置に停止させ、
工具交換機構４８の進退用シリンダ機構５３を作
動させて交換機構本体５１を第３図に示すストロ
ークだけ前進させると共に、その前位置において
アーム旋回用シリンダ機構５８を作動させて交換
アーム５５を水平状態から垂直してその把持部５
５ｃに工具３３，３３ｂをそれぞれ把持させる。
その後、交換アーム進退用シリンダ機構５４を作
動させて交換アーム５５を第３図右方にＢだけ前
進させて工具３３，３３ｂを工具保持台２８、受
体６０から抜き出す。この状態で加工ユニツト送
り用サーボモータ１７を駆動させ、送り台１８を
介して加工ユニツト２を前進させることにより、
交換アーム５５を工具支持用パレツト１４の支持
体４１に設けた切欠１４ａ通して、第３図に示す
ストロークＣだけ右方に前進させ、前記支持体４
１を越えて加工ユニツト２側と反対側まで突出さ
せると共に、工具保持台２８、受体６０を前記支
持体４１に設けた工具ソケツト４２とほぼ同一垂
直面に位置するまで前進させる。さらにその後、
アーム旋回用シリンダ機構５８を作動させて交換
アーム５５を垂直状態から水平にし、その把持部
５５ｃ把持された工具３３，３３ｂを工具支持用
パレツト１４の工具ソケツト４２とそれぞれ対向
させる。なお、前述した加工ユニツト２の前進に
よつて、交換機構本体５１に設けた当接部材５２
が当接ボルト４７に当接してこれらを押圧するた
め、ロツクレバー４５はロツクばね４６に抗して
回動し、ピン逃げ溝４５ｂが押圧ビン４３と対向
した状態になつている。把持部５５ｃに工具３
３，３３ｂが把持された水平状態の交換アーム５
５をＢだけ後退させ、工具３３，３３ｂを工具ソ
ケツト４２に嵌挿する。この場合に、工具３３，
３３ｂのプルスタツト部が押圧ビン４３をばね４
４に抗しピン逃げ溝４５ｂに逃がして乗越え、工
具３３，３３ｂが工具ソケツト４２に保持され、
交換アーム５５の把持部５５ｃは工具３３，３３
ｂの把持を解放する。次に、交換アーム５５を水
平状態から垂直に回転させ、加工ユニツト２をＣ
だけ後退させて交換アーム５５などが工具支持用
パレツトに干渉しない位置にすると共に、当接部
材５２による当接ボルト４７の押圧を解除してこ
れらを離間させ、ロツクレバー４５をロツクばね
４６の復元力で回動復帰させ、ロツクレバー４５
のフオーク部４５ａで押圧ビン４３を支持し、こ
れらで工具ソケツト４２に保持されている工具３
３，３３ｂをロツクする。この状態で、クランパ
作動用シリンダ機構３７の逆作動させて、クラン
パ３８、ノツクピン３９による工具支持用パレツ
ト１４の固定、係合を解除し、このパレツト１４
を加工ユニツト２の正面側からローデイング、ア
ンローデイングステーシヨン側に搬送し、交換す
べき工具を工具ソケツト４２に保持、ロツクした
以外は工具支持用パレツト１４と同様な他方の工
具支持用パレツト１５を加工ユニツト２の正面側
に位置決め固定する。その後、交換アーム５５が
垂直になつている加工ユニツト２を前進させ、交
換アーム５５を支持体４１の加工ユニツト２側と
反対側に位置させる。交換アーム５５を回動させ
て水平にして、把持部５５ｃに工具ソケツト４２
に保持されている交換すべき工具を把持させ、交
換アーム５５をＢでけ再前進させて工具を工具ソ
ケツト４２から抜き出す。さらにその後、交換ア
ーム５５を水平状態から垂直にし、その把持部５
５ｃに把持された工具を工具保持台２８、受体６
０とそれぞれ対向させ、この状態で交換アーム５
５をＢだけ後退させ、交換すべき工具を工具保持
台２８、受体６０に保持させ、また、加工ユニツ
ト２だけをＣだけ後退復帰させる。続いて、交換
アーム５５を水平にした状態で交換機構本体５１
を原位置までＡだけ後退復帰させ、一方工具支持
用パレツト１５の固定を解除してこれをローデイ
ング、アンローデイングステーシヨン側に搬送す
る。

なお、この実施例は摩耗した工具３３，３３ｂ
の交換について説明したため工具保持台２８と受
体６０に装着された工具３３と３３ｂが両方とも
同じ工具であるが、これに限定されるものではな
く、工具保持台２８と受体６０に装着された工具
３３と３３ａとを異つたものとし、これらを交換
して同一の工作物に１台の加工ユニツト２で異つ
た２回の加工を行い、あるいは異つた工作物に加
工を行うようにしてもよい。

以上の説明は、１台の加工ユニツト２に対して
述べたが、搬送ライン１のいずれの加工ユニツト
２に対し同様にして工具の交換を行うようにして
もよい。さらに前述した工具の交換操作は、周知
の電気的手段による信号によつて順次自動的に行
うものである。

以上説明したように、この発明によるトランス
フアマシンの自動工具交換装置は、工具支持用パ
レツトに立設した支持体上に１対の工具ソケツト
を搬送ラインの搬送方向に並べて取付け、前記支
持体に１対の工具ソケツト間に位置する切欠を形
成し、加工ユニツトに、両端部に工具の把持部が
ある交換アームに設けると共に加工ユニツトの上
部に工具受体を設け、さらに交換アームが前記切
欠を通過するようにしたので、１対の工具ソケツ
トから加工ユニツトに設けた工具受体および主軸
に２つの工具を同時に装着でき、また工具受体お
よび主軸からの１対の工具ソケツトに２つの工具
を同時に装着できることにより、工具の交換時間
を短くできる。また、工具受体に主軸に装着した
工具と同様な工具または異なつた工具を保持して
おくことができ、前者では工具の摩耗、折損時の
トランスフアマシンの停止時間を短くすることが
でき、後者では２種の加工の切換時間を短くする
ことができ、したがつて、トランスフアマシンに
よる工作物の加工をその稼動率を向上させて能率
よく行うことができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の自動工具交換装置を設ける
トランスフアマシンの一例を示す概略平面図、第
２図はこの発明の一実施例を示す概略側面図、第
３図は同主軸先端部分およびパレツト上部の一部
縦断拡大側面図、第４図は第３図の矢視正面
図、第５図は第３図の矢視部分平面図、第６図
は第３図の−線に沿う拡大断面図、第７図は
第２図の−線に沿う拡大断面図である。 ２……加工ユニツト、１４，１５……工具支持
用パレツト、１７……加工ユニツト送り用サーボ
モータ、１８……送り台、２０……主軸、２１…
…主軸ヘツド、２８……工具保持台、３３，３３
ａ，３３ｂ……工具、４２……工具ソケツト、４
８……工具交換機構、５１……交換機構本体、５
３……進退用シリンダ機構、５４……交換アーム
進退用シリンダ機構、５５……交換アーム、５５
ｃ……工具把持部、５７……ギヤ、５８……アー
ム旋回用シリンダ機構、５９……ラツクバー、６
０……工具受体。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 搬送ラインに沿つて配置した複数の加工ユニ
   ツトで、パレツトに装着した工作物に順次加工を
   行うトランスフアマシンにおいて、搬送ラインに
   沿つて走行する工具支持用パレツトに支持体を搬
   送ラインと平行に立設し、前記支持体の上に、交
   換すべき工具を加工ユニツトの主軸に装着された
   工具と同じ向きに着脱可能に保持する１対の工具
   ソケツトを搬送ラインの搬送方向に相互間隔を設
   けて取付け、前記支持体に１対の工具ソケツト間
   に位置する切欠を形成し、前記加工ユニツトの上
   部に前記主軸に装着されて工具交換位置にある工
   具と交換されるべき工具を保持する工具受体を配
   設し、この工具受体と主軸の前記工具交換位置と
   の間の中心に主軸と平行な軸を配設した交換アー
   ムと、この交換アームを主軸または工具ソケツト
   に工具を着脱させる方向に進退させると共に交換
   アームを前記軸を中心として旋回させるアーム操
   作手段とを設け、前記交換アームの両端部に工具
   を解放可能に把持する把持部を設け、これらの把
   持部と交換アームの軸との間隔と、この軸と主軸
   の工具交換位置との間隔および前記軸と工具受体
   との間隔とをそれぞれ一致させ、かつ交換アーム
   の把持部間の間隔と前記支持体に取り付けた工具
   ソケツト間の間隔とを一致させ、さらに前記交換
   アームが支持体の前記切欠を通過するように工具
   受体と共に加工ユニツトを前進後退させる加工ユ
   ニツト送り装置を具備させたことを特徴とするト
   ランスフアマシンの自動工具交換装置。