JPH0160213B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、刈取収穫機、詳しくは、刈高さを制
御するために、刈取部の対地高さを検出するセン
サーを有し、このセンサーによる検出対地高さを
制御目標値に維持させるべく前記刈取部を自動的
に昇降制御する手段を備えた刈取収穫機に関す
る。

従来より、この種の刈取収穫機にあつては、対
地高さ検出センサーによる対地高さ検出結果に基
いて刈取部を昇降することによつて刈高さを所定
の高さで行なうべく刈高さ制御が行なわれてい
る。そして、設定された刈高さ、すなわち制御目
標に対する制御応答のハンチングを防止するため
に、所定の許容差（不感帯）を設けてあるが、こ
の許容差が比較的広い幅の一定の値であつたため
に、以下に示すような不都合が有つた。

即ち、刈取作業開始時には、通常制御目標値に
対して実際の刈取部の対地高さが大きく異なつて
いる場合が多く、刈取部を昇降して目標値に一致
するように制御するのであるが、検出対地高さが
目標値に対して上記比較的広い幅の許容差内に一
致すれば昇降が停止されるため、目標値に対する
実際の対地高さ検出の一致性が悪く、目標値より
低い位置で刈取部が停止されると場合によつては
刈取部を地面に突込ませてしまうという不都合が
有つた。

本発明は上記実情に鑑みてなされたものであつ
て、その目的は、刈取作業開始時点より刈取部の
目標対地高さに対する実際の対地高さの一致性が
良い制御手段を備えた刈取収穫機を提供すること
にある。

上記目的を達成すべく、本発明による刈取収穫
機は、前記刈取部に導入される穀稈の有・無を検
出するセンサーを設け、このセンサーによる穀稈
導入の有・無検出結果に基いて刈取作業の開始・
停止を判別して非作業中および作業開始より所定
時間経過するまでは、前記刈取部を昇降制御する
際の目標対地高さに対する制御の許容差をその後
の刈取作業中より自動的に狭くする手段を設けて
ある点に特徴を有する。

上記特徴故に、下記の如き優れた効果が発揮さ
れるに至つた。

即ち、刈取作業開始時より所定時間経過するま
では、目標値に対する制御の許容差が狭いので刈
初め時の刈取部の目標値に対する実際の対地高さ
の一致性が良くなつて、最適な刈高さで作業を開
始できるため、不測に刈取部を地面に突込ませて
しまうというような危険を未然に防止できるのみ
ならず、作業開始時点より所定の刈高さで作業で
きるため刈高さの不ぞろいが発生しないものにで
きたのである。また、所定時間経過後は通常の許
容差で刈取部を昇降制御するから、地面の細かな
凹凸変化にそのまま追従するようなことはなく、
従つて、ハンチングを起こすことなく目標対地高
さの維持制御性が非常に良くなつた。

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。

第１図は、刈取収穫機としてのコンバインの前
部の刈取部１の側面図であつて、刈取部１は、引
起し装置２、刈取装置３、搬送装置４を有し、そ
の引起装置２の前方には分草具５…を設け、この
分草具５下端先端部が刈取装置１の支持フレーム
６により固着されている。そして、発信器７と受
信器８から成る対地高さ検出センサーとしての超
音波センサー９が、穀稈による誤動作を起さない
様に、前記分草具５の背後で、支持フレーム６の
上方に配置された状態で、取付けてあり、この超
音波センサー９による対地高さ検出結果に基いて
油圧シリンダ１０を作動させて、横軸芯Ｐ周りに
前記刈取部１を揺動することによつて刈高さを調
節すべく構成してある。

更に、前記引起し装置２の下部に前方より導入
される穀稈の有・無を検出することにより刈取作
業の開始・停止を検出するセンサーとして穀稈接
当に伴なつてON・OFFするスイツチに構成され
た株元センサーS₀を設けてある。

以下、前記超音波センサー９による対地高さ検
出結果に基いて刈高さを制御する制御システムに
ついて説明する。

第２図に示すように、制御システムはマイクロ
コンピユータを主要部とする制御装置１１に前記
超音波センサー９の受信器８からの信号を入力す
るとともに、刈高さ（対地高さ）を予め設定する
手段としてのポテンシヨメータ１２の出力信号お
よび株元センサーS₀の出力信号を入力してあり、
前記受信器８による検出対地高さＨがポテンシヨ
メータ１２によつて設定した基準目標値H₀とな
るように、電磁バルブ１３を駆動して、前記油圧
シリンダ１０によつて刈取部１を自動的に昇降操
作すべく構成してある。

そして、前記株元センサーS₀のON・OFF状態
に対応して、前記目標値H₀に対する制御の許容
差Δを刈取作業開始時点より所定時間ｔ経過する
までは、通常の許容差D₁より狭い許容差D₂に自
動的に切換えて刈取部１を昇降制御するのであ
る。

即ち、前記株元センサーS₀からの信号をチエツ
クして、このセンサS₀がOFFである場合、およ
びONからOFFに変化した後所定時間τ経過する
までは、フラグ（AHCモード）を“１”にセツ
トして前記許容差Δを通常より狭い許容差D₂に
設定するとともに、センサーS₀がONでかつ所定
時間τ経過後には前記フラグ（AHCモード）を
“０”にリセツトして通常の許容差D₁に復帰させ
るのである。

従つて、刈取作業開始時点より所定時間τ経過
するまでは、自動的に刈高さ制御の許容差Δが狭
い許容差D₂で刈取部１を昇降するので前記刈取
部１の目標値H₀に対する実際の対地高さＨの一
致性が良くなるとともに、その後は通常の許容差
D₁で制御されるので制御応答にハンチングを起
こすことは無いのである。

ところで、本実施例における刈高さ制御では、
制御応答を最適化するために目標値H₀に対する
検出値Ｈの偏差ΔHの大きさに対応して、電磁バ
ルブ１３の駆動ゲイン（間歇駆動用パルス電流の
ON・OFF比等）を自動的に複数段階に変更する
ことによつて、偏差ΔHが大きいほど速く刈取部
１に昇降すべく構成してある。そして、この駆動
ゲインＧは前記許容差D₁，D₂とともに予めテー
ブル化して制御装置１１内のメモリー（図示せ
ず）に記憶してある。

尚、第３図は以上説明した制御装置１１の動作
を示すフローチヤートであつて、この刈高さ制御
を行なうとともに、他のセンサー（脱穀スイツ
チ、自動・手動切換スイツチ等）の状態をチエツ
クして他の制御用の制御フラグの設定も行なうよ
うにしてある。

又、第４図は前記駆動ゲインＧおよび許容差Δ
のテーブルである。

ところで、前記所定時間τとしては、前記株元
センサーS₀が穀稈への接当によつてON・OFFさ
れる構成であることから、機体の走行に伴つて、
間歇的にON・OFFを繰返して、ON信号が断続
して出力されるので、その繰返しの期間に対応し
た時間以上の時間を設定してあるものであるが、
誤動作を防止するために、走行速度や穀稈の植付
けの間隔等に基いて設定してもよい。

又、検出対地高さＨが目標値H₀に対して狭い
許容差D₂内に収束した後は通常の許容差D₁に自
動的に復帰すべく構成して、実質的に目標値H₀
に対して制御が収集するまでに要する時間に設定
してもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の実施例を示
し、第１図はコンバインの前部側面図、第２図は
制御システムのブロツク図、第３図は制御装置の
動作を示すフローチヤート、そして、第４図は制
御ゲインと許容差のテーブルである。 １……刈取部、９……対地高さ検出センサー、
S₀……穀稈検出センサー、τ……所定時間、H₀
……目標対地高さ、Ｈ……検出対地高さ、Δ……
許容差。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 刈高さを制御するために、刈取部１の対地高
   さを検出するセンサー９を有し、このセンサー９
   による検出対地高さＨを制御目標値H₀に維持さ
   せるべく前記刈取部１を自動的に昇降制御する手
   段を備えた刈取収穫機であつて、前記刈取部１に
   導入される穀稈の有・無を検出するセンサーS₀を
   設け、このセンサーS₀による穀稈有・無検出結果
   に基いて刈取作業の開始・停止を判別して、非作
   業中および作業開始より所定時間τ経過するまで
   は、前記刈取部１を昇降制御する際の目標値H₀
   に対する制御の許容差Δをその後の刈取作業中よ
   り自動的に狭くする手段を設けてあることを特徴
   とする刈取収穫機。