JPH029601Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH029601Y2 JPH029601Y2 JP1982134034U JP13403482U JPH029601Y2 JP H029601 Y2 JPH029601 Y2 JP H029601Y2 JP 1982134034 U JP1982134034 U JP 1982134034U JP 13403482 U JP13403482 U JP 13403482U JP H029601 Y2 JPH029601 Y2 JP H029601Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ground
- height
- reaping
- sensor
- section
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、作業部に対地高さ検出センサーを設
け、このセンサーの対地高さ検出結果に基いて、
前記作業部を間歇昇降制御する制御装置を備えた
農作業機に関する。
け、このセンサーの対地高さ検出結果に基いて、
前記作業部を間歇昇降制御する制御装置を備えた
農作業機に関する。
従来のこの種の農作業機の一例である刈取収穫
機においては、作業部としての刈取部に装備され
た対地高さ検出センサーの対地高さ検出結果に基
いて、刈取部が一定の対地高さに維持されるよう
に昇降制御して、もつて、刈高さが一定となるよ
うに自動制御されていた。そして、前記刈取部を
昇降制御する際には、対地高さ検出結果が変動す
る毎に直ちに連続的に刈取部を昇降させると変動
する対地高さと刈取部の昇降制御応答とが収束し
なくなつて、刈取部が周期的に上昇、下降をくり
返すいわゆるハンチング状態に陥るので、短時間
の対地高さの変動には実質的に応答しないように
前記刈取部を昇降駆動するアクチエータを間歇的
に作動させる手段が採用されていた。
機においては、作業部としての刈取部に装備され
た対地高さ検出センサーの対地高さ検出結果に基
いて、刈取部が一定の対地高さに維持されるよう
に昇降制御して、もつて、刈高さが一定となるよ
うに自動制御されていた。そして、前記刈取部を
昇降制御する際には、対地高さ検出結果が変動す
る毎に直ちに連続的に刈取部を昇降させると変動
する対地高さと刈取部の昇降制御応答とが収束し
なくなつて、刈取部が周期的に上昇、下降をくり
返すいわゆるハンチング状態に陥るので、短時間
の対地高さの変動には実質的に応答しないように
前記刈取部を昇降駆動するアクチエータを間歇的
に作動させる手段が採用されていた。
しかしながら、かかる従来構成にあつては、以
下に示すような欠点があつた。
下に示すような欠点があつた。
即ち、刈取部が間歇的に駆動されて昇降制御さ
れるので、この刈取部の昇降速度は比較的遅いも
のとなつて、刈取作業停止時である回向等の非作
業走行時に地面への衝突等を防止するため大きく
上昇された刈取部が刈初め時に刈取作業に最適な
高さまで下降するに要する時間が長くなつて、作
業効率が低下する欠点があつた。
れるので、この刈取部の昇降速度は比較的遅いも
のとなつて、刈取作業停止時である回向等の非作
業走行時に地面への衝突等を防止するため大きく
上昇された刈取部が刈初め時に刈取作業に最適な
高さまで下降するに要する時間が長くなつて、作
業効率が低下する欠点があつた。
本考案は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、作業開始時の実際の対地高さ
制御の開始を速やかに行なえるとともに、その後
の作業中は、ハンチングに陥ることなく安定した
制御応答で自動対地高さ制御を行なうことが可能
な農作業機を提供することにある。
つて、その目的は、作業開始時の実際の対地高さ
制御の開始を速やかに行なえるとともに、その後
の作業中は、ハンチングに陥ることなく安定した
制御応答で自動対地高さ制御を行なうことが可能
な農作業機を提供することにある。
上記目的を達成すべく、本考案による農作業機
の特徴構成は、対地高さ検出センサーを、発振器
と受信器とからなる無接触式に構成するととも
に、前記制御装置を、前記昇降制御の起動を指示
する指示手段により起動が指示された後、前記セ
ンサーが初めて設定目標高さを検出するまでの下
降速度を、前記設定目標高さに達した後の昇降速
度よりも高速にするようにした点にある。
の特徴構成は、対地高さ検出センサーを、発振器
と受信器とからなる無接触式に構成するととも
に、前記制御装置を、前記昇降制御の起動を指示
する指示手段により起動が指示された後、前記セ
ンサーが初めて設定目標高さを検出するまでの下
降速度を、前記設定目標高さに達した後の昇降速
度よりも高速にするようにした点にある。
上記特徴構成による作用効果は次の通りであ
る。
る。
すなわち、前記センサーが設定目標対地高さを
検出するまでは、高速度で作業部が下降され、実
際の作業が開始可能な作業部の対地高さが短時間
で設定されるので、作業開始後、実際の作業を行
なうまでに要する時間および助走距離が可及的に
短縮されて、作業能率が大巾に改善されるととも
に、その後の作業継続中は従来同様に自動的に対
地高さ制御を安定して行なうことができるに至つ
たのである。加えて、指示手段にて起動されたの
ちは、常に設定目標高さに確実に維持できるもの
である。
検出するまでは、高速度で作業部が下降され、実
際の作業が開始可能な作業部の対地高さが短時間
で設定されるので、作業開始後、実際の作業を行
なうまでに要する時間および助走距離が可及的に
短縮されて、作業能率が大巾に改善されるととも
に、その後の作業継続中は従来同様に自動的に対
地高さ制御を安定して行なうことができるに至つ
たのである。加えて、指示手段にて起動されたの
ちは、常に設定目標高さに確実に維持できるもの
である。
しかも、本考案では、対地高さ検出センサーと
して無接触式のものを採用したので、高速下降制
御の下限となる所定対地高さを圃場の硬軟に関係
なく正確に検出することができるので、検出誤差
をみこしてやや高い目から低速下降制御に切換え
るような必要はなく、極力高速下降制御を行つ
て、作業部の対地高さ設定を迅速に行える効果が
ある。
して無接触式のものを採用したので、高速下降制
御の下限となる所定対地高さを圃場の硬軟に関係
なく正確に検出することができるので、検出誤差
をみこしてやや高い目から低速下降制御に切換え
るような必要はなく、極力高速下降制御を行つ
て、作業部の対地高さ設定を迅速に行える効果が
ある。
以下、本考案の実施例を図面に基いて説明す
る。
る。
第１図は、農作業機の一例にあげたコンバイン
の前部を示す側面図であつて、作業部としての刈
取部１は引起し装置２、刈刃３、搬送装置４を有
し、前記引起し装置２の前方には分草具５が設け
られ、この分草具５下端先端部が刈取部１の支持
フレーム６に固着されている。そして、非接触式
の対地高さ検出センサーとしての超音波センサー
７が、穀稈による誤動作を起さない様に、前記分
草具５の背後で、前記支持フレーム６の上方に配
置された状態で取付けられている。
の前部を示す側面図であつて、作業部としての刈
取部１は引起し装置２、刈刃３、搬送装置４を有
し、前記引起し装置２の前方には分草具５が設け
られ、この分草具５下端先端部が刈取部１の支持
フレーム６に固着されている。そして、非接触式
の対地高さ検出センサーとしての超音波センサー
７が、穀稈による誤動作を起さない様に、前記分
草具５の背後で、前記支持フレーム６の上方に配
置された状態で取付けられている。
前記超音波センサー７は、地面に向けて超音波
を放射する発振器８とその反射板を受信する受信
器９とから成り、このセンサー７の発振時から受
信時までの時間を計測することにより、刈取部１
の対地高さを検出するとともに、その対地高さ検
出結果に基いて、刈取部１がアクチエータとして
の油圧シリンダ１０によつて自動昇降制御され、
もつて、刈高さの自動制御が行なわれるべく構成
してある。
を放射する発振器８とその反射板を受信する受信
器９とから成り、このセンサー７の発振時から受
信時までの時間を計測することにより、刈取部１
の対地高さを検出するとともに、その対地高さ検
出結果に基いて、刈取部１がアクチエータとして
の油圧シリンダ１０によつて自動昇降制御され、
もつて、刈高さの自動制御が行なわれるべく構成
してある。
以下、第２図および第３図に基いて、上記刈高
さの自動制御を行なう制御システムについて説明
する。
さの自動制御を行なう制御システムについて説明
する。
制御装置１１は、入力インターフエース１２、
タイマー１３、カウンター１４、演算装置１５、
および出力インターフエース１５を主要部とする
マイクロコンピユータとして構成され、タイマー
１３によつて監視される所定時間の間隔で前記超
音波センサー７の発振器８を起動し、受信器９の
反射波受信までの時間経過をカウンター１４によ
つて計測することによつて、対地高さｌを所定周
期で経続的に検出するとともに、その対地高さ検
出結果に基いて前記油圧シリンダ１０を作動させ
る電磁バルブ１７を出力インターフエース１６を
介して駆動し、もつて、刈取部１が所定の対地高
さl0を維持するように制御するのである。
タイマー１３、カウンター１４、演算装置１５、
および出力インターフエース１５を主要部とする
マイクロコンピユータとして構成され、タイマー
１３によつて監視される所定時間の間隔で前記超
音波センサー７の発振器８を起動し、受信器９の
反射波受信までの時間経過をカウンター１４によ
つて計測することによつて、対地高さｌを所定周
期で経続的に検出するとともに、その対地高さ検
出結果に基いて前記油圧シリンダ１０を作動させ
る電磁バルブ１７を出力インターフエース１６を
介して駆動し、もつて、刈取部１が所定の対地高
さl0を維持するように制御するのである。
ところで、前記刈取部１を大きく上昇させて回
向等の非作業走行中にこの刈取部１を不測に地面
に衝突させることが無いように、対地高さ制御の
起動、停止を行なう操作レバー１８を第１図に示
すように操縦部１９に設けてあり、この操作レバ
ー１８の起動、停止すなわち刈取作業の開始、停
止を検出するセンサーとしてのリミツトスイツチ
S1を設け、このスイツチS1のON・OFFによつ
て、刈取作業の開始、停止の各状態を制御装置１
１が判別できるようにしてある。そして、前記ス
イツチS1がONして刈取作業開始を検出している
間のみ、前記対地高さの自動制御が行なわれるの
である。
向等の非作業走行中にこの刈取部１を不測に地面
に衝突させることが無いように、対地高さ制御の
起動、停止を行なう操作レバー１８を第１図に示
すように操縦部１９に設けてあり、この操作レバ
ー１８の起動、停止すなわち刈取作業の開始、停
止を検出するセンサーとしてのリミツトスイツチ
S1を設け、このスイツチS1のON・OFFによつ
て、刈取作業の開始、停止の各状態を制御装置１
１が判別できるようにしてある。そして、前記ス
イツチS1がONして刈取作業開始を検出している
間のみ、前記対地高さの自動制御が行なわれるの
である。
即ち、前記スイツチS1がOFFの場合は、対地
高さ制御が中断されて、前記油圧シリンダ１０が
高速に刈取部１を上昇させるとともに、この刈取
部１の回動軸Ｙ部分に設けてある最大上昇点を検
出するリミツトスイツチS2がONすると、その位
置で上昇を停止すべく構成してある。
高さ制御が中断されて、前記油圧シリンダ１０が
高速に刈取部１を上昇させるとともに、この刈取
部１の回動軸Ｙ部分に設けてある最大上昇点を検
出するリミツトスイツチS2がONすると、その位
置で上昇を停止すべく構成してある。
そして、操作レバー１８が下降側へ操作され
て、前記スイツチS1がONすると、超音波センサ
ー７によつて対地高さの計測を開始するととも
に、このセンサー７によつて所定の対地高さl0が
検出されるまでは、前記油圧シリンダ１０を高速
に下降側へ駆動して、速やかに刈取部１が所定の
対地高さl0まで下降されるのである。その後の刈
取中は前記操作レバー１８に設けたスイツチS1が
OFFとなつて刈取作業の停止を感知するまでは、
前記超音波センサー７の対地高さ検出結果に基い
て、電磁バルブ１７をバルス駆動して、油圧シリ
ンダ１０を間歇的に作動させ、もつて刈取部１を
ゆるやかに上昇・下降させて所定の対地高さを維
持すべく自動制御されるのである。
て、前記スイツチS1がONすると、超音波センサ
ー７によつて対地高さの計測を開始するととも
に、このセンサー７によつて所定の対地高さl0が
検出されるまでは、前記油圧シリンダ１０を高速
に下降側へ駆動して、速やかに刈取部１が所定の
対地高さl0まで下降されるのである。その後の刈
取中は前記操作レバー１８に設けたスイツチS1が
OFFとなつて刈取作業の停止を感知するまでは、
前記超音波センサー７の対地高さ検出結果に基い
て、電磁バルブ１７をバルス駆動して、油圧シリ
ンダ１０を間歇的に作動させ、もつて刈取部１を
ゆるやかに上昇・下降させて所定の対地高さを維
持すべく自動制御されるのである。
尚、前記油圧シリンダ１０は、超音波センサー
７の計測対地高さｌが所定の対地高さl0に対して
誤容誤差（±△）内で一致した場合作動を停止さ
れるように構成してある。
７の計測対地高さｌが所定の対地高さl0に対して
誤容誤差（±△）内で一致した場合作動を停止さ
れるように構成してある。
図面は本考案に係る農作業機の実施例を示し、
第１図はコンバインの前部側面図、第２図は制御
システムのブロツク図、そして、第３図は演算装
置の動作を示すフローチヤートである。 １……刈取部、７……対地高さ検出センサー、
１１……制御装置、１８，S1……指示手段。
第１図はコンバインの前部側面図、第２図は制御
システムのブロツク図、そして、第３図は演算装
置の動作を示すフローチヤートである。 １……刈取部、７……対地高さ検出センサー、
１１……制御装置、１８，S1……指示手段。
Claims (1)
- 作業部１に対地高さ検出センサー７を設け、こ
のセンサー７の対地高さ検出結果に基いて、前記
作業部１を昇降制御する制御装置１１備えている
農作業機であつて、前記センサー７を、発振器８
と受信器９とからなる無接触式に構成するととも
に、前記制御装置１１を、前記昇降制御の起動を
指示する指示手段１８，S1により起動が指示され
た後、前記センサー７が初めて設定目標高さを検
出するまでの下降速度を、前記設定目標高さに達
した後の昇降速度よりも高速にするように構成し
てある農作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13403482U JPS5936938U (ja) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | 農作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13403482U JPS5936938U (ja) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | 農作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5936938U JPS5936938U (ja) | 1984-03-08 |
| JPH029601Y2 true JPH029601Y2 (ja) | 1990-03-09 |
Family
ID=30302138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13403482U Granted JPS5936938U (ja) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | 農作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5936938U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0751844Y2 (ja) * | 1989-10-12 | 1995-11-29 | ヤンマー農機株式会社 | 持上げ運搬作業機 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54135116U (ja) * | 1978-03-10 | 1979-09-19 | ||
| JPS57129608A (en) * | 1981-02-03 | 1982-08-11 | Kubota Ltd | Bush cutter |
-
1982
- 1982-09-02 JP JP13403482U patent/JPS5936938U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5936938U (ja) | 1984-03-08 |
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