JPH0179583U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0179583U JPH0179583U JP1987171971U JP17197187U JPH0179583U JP H0179583 U JPH0179583 U JP H0179583U JP 1987171971 U JP1987171971 U JP 1987171971U JP 17197187 U JP17197187 U JP 17197187U JP H0179583 U JPH0179583 U JP H0179583U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gain
- reaction force
- servo
- torque
- reaction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
第１図は本考案の一実施例のブロツク図、第２
図は他の実施例のブロツク図、第３図は従来例の
ブロツク図である。 図面中、１２は反力算出回路、２０はサーボ回
路、２１，２４はゲイン切換器である。
図は他の実施例のブロツク図、第３図は従来例の
ブロツク図である。 図面中、１２は反力算出回路、２０はサーボ回
路、２１，２４はゲイン切換器である。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 スレーブアームの位置をマスタアームの位置に
追従させ、スレーブアームの反力トルクをマスタ
アームに帰還させるマスタ／スレーブ形マニピユ
レータのバイラテラル制御装置において、 スレーブアームの位置をマスタアームの位置に
追従させるトルク量を算出するサーボゲイン可変
のサーボ手段と、反力トルク帰還量を算出する反
力感度ゲイン可変の反力算出手段と、サーボ手段
及び反力算出手段のゲインを連動して切換え、反
力感度ゲインを低ゲインとする場合はサーボゲイ
ンを高ゲインとし、反力感度ゲインを高ゲインと
する場合はサーボゲインを低ゲインとするゲイン
切換手段とを具備することを特徴とするバイラテ
ラル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987171971U JPH0179583U (ja) | 1987-11-12 | 1987-11-12 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987171971U JPH0179583U (ja) | 1987-11-12 | 1987-11-12 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0179583U true JPH0179583U (ja) | 1989-05-29 |
Family
ID=31463969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987171971U Pending JPH0179583U (ja) | 1987-11-12 | 1987-11-12 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0179583U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013529559A (ja) * | 2010-07-02 | 2013-07-22 | コミサリヤ ア レネルジ アトミク エ ウ エネルジ アルタナティブ | 様々な力増加率を有する操作を支援するためのロボット装置 |
-
1987
- 1987-11-12 JP JP1987171971U patent/JPH0179583U/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013529559A (ja) * | 2010-07-02 | 2013-07-22 | コミサリヤ ア レネルジ アトミク エ ウ エネルジ アルタナティブ | 様々な力増加率を有する操作を支援するためのロボット装置 |
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