JPH0191500A - チップ部品の自動装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はチップＩＣ，チップトランジスタ、チップダイ
オードなどの能動チップ部品や、チップ抵抗、チップコ
ンデンサ、チップコイルなどの受動チップ部品等のチッ
プ部品をプリント基板の所定の位置に自動的に装着する
チップ部品の自動装着装置に関するものである。

（従来の技術） 従来、上述したチップ部品をプリント基板へ装着する自
動装着装置は種々の形式のものが提案されている。例え
ばそれぞれが多数のチップ部品を収納したテープ巻回体
を具え、このテープ巻回体からチップ部品を１個ずつ送
出するようにした多数のテープユニットを並置して設け
、これらのテープユニットを装着ヘッドに対して移動さ
せて所望のチップ部品を収納したテープユニットを装着
ヘッドと対向する位置に割り出し、このテープユニット
から１個のチップ部品を送出して装着へ・ノドに受渡し
、これをＸＹテーブル上に装填したプリント基板の所定
の位置に装着するようにした自動装着装置が開発されて
いる。

このようなチップ部品装着装置では装着ヘッドの先端に
チップ部品を吸引保持するようにしているため、１個の
装着ヘッドによって吸引保持できるチップ部品の種類を
余り多くすることはできない。そこで、テープユニット
装着へ・ノドおよびＸＹ子テーブル１組とする装着ユニ
ットを多数直列に配置し、これら装着ユニットを経てプ
リント基板を搬送してチップ部品を装着するようにした
自動装着装置も提案されている。

さらに、多数の寸法、形状の異なるチップ部品を装着で
きるように、装着ヘッドを複数個用意し、装着すべきチ
ップ部品に応じて装着ヘッドを自動的に選択するように
した装置も提案されている。

（発明が解決しようとする問題点） 上述した多数のテープユニットを装着ヘッドに対して移
動させる装置では、重量が重く、全長の長いテープユニ
ット集合体を往復動させる必要があるため、テープユニ
ットのための駆動機構が大掛かりなものとなり、また移
動速度も高速とすることは困難であるから装着速度が低
い欠点がある。

特に装着すべきチップ部品の種類が多くなり、テープユ
ニットがきわめて多数必要となる場合にはさらに大形で
重量が重くなるとともに装着速度もさらに低下すること
になる。また、テープユニット集合体が移動する範囲は
大きいので装置のスペースファクタはきわめて悪くなっ
ている。

また、各々がテープユニット装着ヘッドおよびＸＹテー
ブルを有する装着ユニットを並置した装着装置では、装
置全体がきわめて大形になるとともに価格も高価となる
欠点がある。さらにプリント基板を順次の装着ユニット
を経て移送するものであるから、そのための余分な機構
が必要となるとともにそのために装着速度も低下する欠
点がある。

さらに、複数の装着ヘッドを切換えるようにした装着装
置においては、装置は比較的小形とすることができるが
、装着ヘッド部分の構成が著しく複雑となるとともに装
着ヘッドの切換に相当の時間を要するため装着速度も低
くなる欠点がある。

本発明の第１の目的は上述した欠点を除去し、種々のチ
ップ部品を、高速でプリント基板へ装着することができ
、しかも構成が小形かつ簡単で安価なチップ部品の自動
装着装置を提供しようとするものである。

本発明の第２の目的は、形状、寸法が異なる多種類のチ
ップ部品を高速に装着することができ、しかも構成が簡
単で小形の自動装着装置を提供しようとするものである
。

（問題点を解決するための手段および作用）上述した第
１の目的を達成するための本発明によるチップ部品の自
動装着装置は、プリント基板上の所定の位置に装着すべ
きチップ部品を裏返しの状態で１個ずつ送出するチップ
部品送出部と、これらのテープユニットから予め決めら
れた順番で１個ずつ送出されるチップ部品を、多数の吸
引口を有する吸引チャンバ上を移動し、吸着用孔を有す
るキャリア上に裏返しの状態で吸引保持し、これらキャ
リアを順次に移載機への受渡し位置に搬送する搬送部と
、前記キャリア上のチップ部品を受け取って吸引保持し
、表裏反転して装着ヘッドへの受渡し位置に搬送する移
載機を有する反転部と、前記装着ヘッドへの受渡し位置
と、プリント基板べの装着位置との間を移動し、装着ヘ
ッドへの受渡し位置において移載機に吸引保持されてい
るチップ部品を受け取って吸引保持し、プリント基板へ
の装着位置において吸引保持を解除してプリント基板へ
装着ずろ装着ヘッドを有寸ろ装着部とを具えることを特
徴とする。

さらに本発明の自動装着装置はプリント基板上の所定の
位置に装着すべき多数のチップ部品を収納したテープ巻
回体から、カバーテープを剥離しながらチップ部品を裏
返しの状態で１個ずつ送出するテープユニットを複数個
有するテープユニット装着部と、これらのテープユニッ
トから予め決められた順番で１個ずつ送出されるチップ
部品を、多数の吸引口を有する吸引チャンバ上を移動し
、吸着用孔を有するキャリア上に吸引保持し、これらキ
ャリアを順次に移載機への受渡し位置に１般送する搬送
部と、前記キャリア上のチップ部品を受け取って吸引保
持し、表裏反転して装着ヘッドへの受渡し位置に搬送す
る移載機を有する反転　部と、前記装着ヘッドへの受渡
し位置と、プリント基板への装着位置との間を移動し、
装着ヘットへの受渡し位置において移載機に吸引保持さ
れているチップ部品を受け取って吸引保持し、プリント
基板への装着位置において吸引保持を解除してプリント
嫉阪−・装着部ろ変容−・・・ドを有ずろ装着部と、前
記プリント基板の像を撮像して画像信号を出力する撮像
装置と、前記プリント基板を保持し、これを装着ヘッド
による装着位置に対して移動させるＸＹ子テーブル、前
記撮像装置からの画像信号を受け、装着ヘッドに吸引保
持されたチップ部品をプリント基板の所定の位置に装着
し得るようにＸＹ子テーブル駆動してプリント基板の所
定の位置を前記装着位置に割り出す制御部とを具えるこ
とを特徴とするものである。

上述した本発明の自動装着装置によれば、多数のチップ
部品を収納したテープを装填したテープユニットを選択
的に駆動して所望のチップ部品を裏返して所望の順番で
搬送部に送出し、搬送部はこのようにして送出されたチ
ップ部品を順次に反転部への受渡し位置へ搬送し、反転
部においてチップ部品を反転して表面を上側として装着
ヘッドへの受渡し位置へ搬送するようにしたため、テー
プユニットを装着ヘッドに対して移動する必要はなく、
装着装置を小形とすることができるとともｊ二装着速度
を向上することもてきる。

上述した第２の目的を達成するための本発明によるチッ
プ部品の自動装着装置は、プリント基板上の所定の位置
に装着すべき多数のチップ部品を収納したテープ巻回体
から、カバーテープを剥離しながらチップ部品を裏返し
の状態で１個ずつ送出するテープユニットを複数個有す
るテープユニット装着部と、これらのテープユニットか
ら予め決められた順番で１個ずつ送出されるチップ部品
を、多数の吸引口を有する吸引チャンバ上を移動し、吸
着用孔を有するキャリア上に吸引保持し、これらキャリ
アを順次に移載機への受渡し位置に搬送する搬送部と、
前記キャリア上のチップ部品を受け取って吸引保持し、
表裏反転して装着ヘッドへの受渡し位置に搬送する移載
機を有する反転部と、前記装着ヘッドへの受渡し位置と
、プリント基板への装着位置との間を移動し、装着ヘッ
ドへの受渡し位置において移載機に吸引保持されている
チップ部品を受け取って吸引保持し、プリント基板への
装着位置において吸引保持を解除してプリント基板・〜
・装着ずろ装着ヘッドを有する装着部とを具える装着ユ
ニットを複数個設け、さらに前記プリント基板の像を撮
像して画像信号を出力する撮像装置と、前記プリント基
板を保持し、これを装着ヘッドによる装着位置に対して
移動させるＸＹ子テーブル、前記撮像装置からの画像信
号を受け、装着準備が完了した装着ヘッドから装着ヘッ
ドに吸引保持されたチップ部品をプリント基板の所定の
位置に装着し得るようにＸＹ子テーブル駆動してプリン
ト基板の所定の位置を前記装着位置に割り出す制御部と
を設けたことを特徴とするものである。

このような本発明のチップ部品自動装着装置によれば、
複数の装着ユニットの装着ヘッドを、それぞれ異なる寸
法、形状のチップ部品を吸引保持できるように構成する
ことにより、装着することができるチップ部品の種類は
著しく多くなる。また、複数の装着ヘッドは、装着準備
が完了した順番に装着を実行するように制御されるので
、例えばある装着ヘッドにおける装着準備に時間がかか
っても、池の装着ｉｆｉ　１ｉｉｊが完了している装着
ヘッドによって装着が行われるので全体としての装着速
度はきわめて高いものとなる。

また、本発明によるチップ部品の自動装着装置によれば
チップ部品はプリント基板の所定の位置に装着されるが
、この装着直前にプリント基板の所定の位置に接着剤を
塗布することにより仮の固定を行うことができ、その後
ハンダにより固定することができる。また、接着剤とし
て導電性接着剤を用い、これをプリント基板の所定の位
置に印刷等により被着しておき、チップ部品の装着時に
赤外線を照射して軟化させることもできる。また、リフ
ロー、ソルダリングやクリームはんだを用いてチップ部
品をプリント基板に固着することもできる。いずれにし
てもこの固着方法は本発明の要旨ではないので、どのよ
うな方法を採用してもよい。さらに複数の装着ヘッドを
用いる場合、装着位置は各装着ヘッド毎に設定してもよ
いし、後述する実施例のように１つの装着位置を複数の
装着ヘッドに対して共通に設定することもできる。まパ
六プリンｌ−基（々の画像を撮像ずろ撮像装置は、複数
の装着位置を設定する場合は各装着位置に対して１台ず
つ設けてもよいし、後述する実施例のように複数の装着
位置に対して１台の撮像装置を設けてもよい。

（実施例） 第１実施例 第１図はこの発明のチップ部品自動装着装置の一例の全
体の構成の概略を示す線図である。テープユニット装着
部１には複数のテープユニット２−１〜２−ｎを水平方
向に所定のピッチで着脱自在に装着し、これらテープユ
ニットにチップ部品を収納したテープをそれぞれ装填す
る。

第２図に詳細に示すように、テープ３は長さ方向に所定
のピッチで形成した凹部４を有する収納テープ３ａと、
凹部４の開口側を塞ぐように収納テープ３ａに剥離可能
に接着したカバーテープ３ｂとからなり、順次の凹部４
に同一種類のチップ部品５をその表面がカバーテープ３
ｂ側となるように収納してリール６に巻装されている。

なお、収納テープ３ａの側縁て順次の凹部４間には穴３
Ｃが形成されている。

第１図において、テープユニット２−１〜２−ｎにはそ
れぞれ異なる種類のチップ部品を収納するテープを装填
することもできるし、使用頻度に応じて同一種類のチッ
プ部品を収納するテープを複数のテープユニットに装填
することもできる。

テープユニット２−１〜２−ｎに装填されたテープ３は
、対応するエアシリンダ７−１〜７−ｎの作動によりカ
バーテープ３ｂを剥がしなから１ピツチずつ繰り出し、
これにより１つのチップ部品５をその表面を下にして搬
送部８に供給する。

搬送部８にはスブロケッ）９ａ、　９ｂ間に掛は渡して
チェーン１０を設けると共に、テープユニット装着部１
側においてチェーン１０と平行に吸引チャンバ１１を直
線状に設け、この吸引チャンバ１１上をスライドするよ
うに、チェーン１０にテープユニット装着部１における
水平方向でのテープユニット２−１〜２−ｎの配列ピッ
チと同一ピッチでキャリア１２を取付ける。吸引チャン
バ１１には、その上面に長手方向（二沿って等間隔に吸
引口１１ａを形成し、これら吸引口１１ａを通して吸引
チャンバ１１に連結した吸引ポンプ１３により例えば−
１００＋ｎｍＨｇの負圧となるようにエアを吸引するよ
うにする。なおこの負圧は−６０〜−２００＋ｎｍＨｇ
の範囲であればよい。また、キャリア１２には後述する
ように、吸引チャンバ１１上において常に少なくとも１
つの吸引口１１ａが対向するように、その下面に吸引バ
ッファを穿設すると共に、上面には吸引バッファに連通
して吸着用孔１２ａを形成し吸引チャンバｌｌ上におい
て吸着用孔１２ａおよび吸引チャンバ１１を通して吸引
ポンプ１３によりエアを吸引し得るようにする。このよ
うにして、チェーン１０を順次のキャリア１２がテープ
ユニット２−１〜２−ｎの各々と対向するように、スプ
ロケッ１−９ａに連結したモータ１４により矢印で示す
回動力向に１ピツチずつ間欠的に駆動して、順次のキャ
リア１２の上面に倣いによる装着順序に従ってチップ部
品を裏返して吸引保持させるようにする。

キャリア１２に吸引保持されたチップ部品は、キャリア
１２の所定の間欠停止位置におい−Ｃ反転部１５に受渡
す。反転部１５には移載機１６および吸引ポンプ１７を
設け、キャリア１２からのチップ部品受渡し位置１８ａ
において、吸引ポンプ１７によりキャリア１２上にふけ
るチップ部品の吸引力よりも強い吸引力（例えば−３０
０〜−５００ｍｍＨｇの負圧）でチップ部品をその裏面
側から吸引してこれをキャリア１２から移載機１６に吸
引保持し、移載機１６においてチップ部品を上下１８０
°反転してその表面を上方に向けて装着部１９への受渡
し位置１８ｂへ移送するようにする。

装着部１９には装着ヘッド２０を設け、この装着ヘッド
２０によりその先端に反転部１５の受渡し位置１８ｂに
あるチップ部品を保持してこれをＸＹ子テーブル１に保
持されたプリント基板２２上に所望の姿勢で装着する。

装着ヘッド２０は駆動機構２３により反転部１５からの
チップ部品受渡し位置１８ｂと、プリント基板２２の所
定のチップ部品装着位置１８Ｃとの間で水平方向に移動
させ、かつこれら受渡し位置１８ｂおよび装着位置１８
ｃにふいて垂直方向に移動させろと共に、チップ部品を
プリント基板２２に対して所望の姿勢で装着するために
、水平面内で回動させるようにする。また、チップ部品
を装着ヘッド２０の先端に保持するために、装着ヘッド
２０には吸引ポンプ２４を連結し、これによりチップ部
品を例えば−３００〜−５００ｍｍＨｇの負圧でヘッド
先端に吸引保持させるようにする。なお、反転部１５か
ら装着ヘッド２０へのチップ部品の受渡しにおいては、
反転部１５側のチップ部品の吸引を止め、またプリント
基板２２へのチップ部品の装着にあたっては、吸引ポン
プ２４による吸引エアが装着ヘッド２０の先端に作用し
ないようにする。

この実施例では、装着ヘッド２０によるチップ部品の装
着位置１８Ｃと、倣いによって得た当該チップ部品のプ
リント基板２２上での装着位置との位置ずれを補正する
ために、装着位置１８Ｃと所定の位置関係で、例えば装
着位置１８Ｃが画面の中心に位置するように撮像装置２
５を設け、これによりプリント基板２２上の当該チップ
部品を装着するパターンを有する部分の像を撮像する。

この撮像装置２５の画像ｒ号は制御部２Ｇに供給し、こ
こで当該チップ部品を装着するパターン情報に基づいて
その装着部分の中心位置座標を求め、該中心位置がヘッ
ド２０による装着位置１８Ｃと一致するようにテーブル
駆動部２７を介してＸＹ子テーブル１を移動させるよう
にする。

なお、上述したエアーシリンダ７−１〜７−ｎの作動も
制御部２６により倣いデータに基づいて制御し、これに
より順次のキャリア１２に装着順序に従ってチップ部品
を吸引保持させるようにする。また、制御部２６はモー
タ１４の駆動制御も行い、例えばＸＹ子テーブル１によ
るプリント基板２２の所定の位置の割り出しに時間がか
かるような場合には、チェーン１０の間欠送りを一次的
に停止させるようにする。

さらに、本実施例ではＸＹ子テーブル１によってプリン
ト基板２２の所定の位置が割り出された後、接着剤を収
容したシリンゲを降下させてプリント基板の所定の位置
に接着剤を塗布し、その後、装着ヘッド２０を降下させ
てチップ部品をプリント基板の所定の位置に装着して接
着するようにしている。

第２実施例 第３図はこの発明のチップ部品自動装着装置の他の例の
全体の構成の概略を示す線図である。この実施例では４
個の装着ヘッドによりチップ部品をプリント基板上へ装
着するようにしたもので、各装着ヘッドに対応してテー
プユニット装着部、搬送部および反転部を有する装着ユ
ニットが設けられているが、各部の構成は上述した実施
例とほぼ同様であるので、対応する部分には前例と同じ
符号を付けて示し、その詳細な説明は省略する。

テープユニット装着部１−１〜１−４は互いに平行に配
置されており、各装着部のテープユニット２の幅はチッ
プ部品を収納するテープの幅に応じて異ならせである。

また搬送部８−１〜８−４の各々は、上述した実施例と
同様に一対のスプロケッ）９ａ−１〜９ａ−４右よび９
ｂ−１〜９ｂ−４間に掛は渡したチェーン１０−１〜１
０−４を有し、これらチェーンにはそれぞれキャリア１
２が取付けられ、対応する吸引チャンバ１１−１〜１１
−４上を移動するようになっている。これらのキャリア
のピッチおよび大きさは、上述したテープユニット２の
ピッチに合うように異なっているが、第２の搬送部８−
２においてはＱＦＰ等の比較的大きなチップ部品を搬送
するため大きなキャリアが用いられ、そのピッチも大き
く、キャリア間も広く空いている。そこで、この第２の
搬送部８−２においては、吸引チャンバ１１−２による
キャリア１２を介してのチップ部品の吸引力の低下を防
止するため、各キャリア１２の一側面に吸引チャンバ１
１−２上において隣接するキャリア間に位置する吸引口
１１ａを塞ぐようにダミープレート２８を取付ける。

この実施例では第１〜第４の搬送部８−１〜８−４の内
、８−１．８−２および８−３．８−４をそれぞれ組と
し、第１および第２の搬送部８−１．８−２のスプロケ
ット９ａ−１，９ａ−２を１個の共通のモータ１４ａで
駆動し、第３および第４の搬送部８−３．８−４のスプ
ロケット９ａ−３，９ａ−４を１個の共通のモータ１４
ｂによって駆動する。この場合、各搬送部を独立して動
作させることかできるように、モー・り１４ａ　とスプ
ロケッ）９ａ−１，９ａ−２との間に電磁クラッチ２９
−１．２９−２を配置し、モータ１４ｂとスプロケット
９ａ−３，９ａ−４との間に電磁クラッチ２９−３．２
９−４を配置する。このようにして、チェーン１０−１
〜１０−４をそれぞれ独立に所定のピッチで回動させる
ことができ、しかも駆動モータは２個で済むことになる
。各テープユニット２からエアシリンダ７によりキャリ
ア１２ヘチップ部品を供給するためのテープユニットの
機構は前例とまったく同じであるので、その説明は省略
する。このようにしてキャリア１２に吸引保持されたチ
ップ部品は、それぞれ受渡し位置１８ａ−１〜１８ａ−
４において移載機１６−１〜１６−４に受渡され、ここ
で１８０°反転されて装着ヘッドへの受渡し位置１８ｂ
−１〜１８ｂ〜４に搬送される。この例では４本の装着
ヘッド２０−１〜２０−４を設けるが、第１と第２の装
着ヘッド２０−１．２０−２は同一の装着位置１８Ｃ−
１を有し、第３と第４の装着ヘッド２０−３．２０−４
は同一の装着位置１８Ｃ−２を有しており、各装着ヘッ
ドはほぼ同一の構成の駆動機構によって駆動されるよう
になっている。したがって、製佑−’］スＩ・を安価と
することができる。また、この実施例では各チップ部品
の移載機から装着ヘッドへの受渡し位置１８ｂ−１〜１
８ｂ−４においてチップ部品を装着ヘッドの下端に吸引
保持して準備状態が完了した順序を記憶しておき、準備
が完了した装着ヘッドから順に装着を行うようにしてい
る。このようにして装着スピードを著しく向上すること
ができる。さらに、後述するように、この例では１台の
撮像装置２５によってＸＹテーブル２１に載置したプリ
ント基板２２の像を撮像している。

以下第３図に示したチップ部品自動装着装置の各部の詳
細な構成について説明する。

テープユニット装着部 各テープユニット装着部１−１〜１−４は、上述したよ
うに、水平方向に所定のピッチで着脱自在に装着した複
数のテープユニット２〜１〜２−ｎを有し、各テープユ
ニットにおいて対応するエアシリンダ７−１〜７−ｎの
作動によりテープに収納されているチップ部品を裏返し
の状態で順に搬送部８のキャリア１２に１共給する。

テープユニット 第４図はテープユニットの一例の構成を示すもので、第
４図Ａは正面図、第４図Ｂは第４図ＡのＩ−１線拡大断
面図である。ベース３１にはスタンド３２を設け、この
スタンド３２にテープ３を巻装したリール６を回動可能
に装填し、そのテープ３をローラ３３ａ、　３３ｂおよ
びガイド３４を経てベース３１の下端部にカバーテープ
３ｂが下側となるように案内する。ベース３１の下端部
にはシャッタベース３５を設け、このシャッタベース３
５にガイド３４を経て案内されるテープ３をそのカバー
テープ３ｂが接するようにテープ押え３６により下方に
押圧する。テープ押え３６は軸３７に回動自在に装着し
、引張りばね３８によりテープ３をシャッタベース３５
に押圧するよう偏倚する。

シャックベース３５には開口３５ａを形成し、第４図Ｃ
に部分拡大図を示すようにテープ３のカバーテープ３ｂ
をこの間口３５ａを通して反対方向に案内させることに
よりカバーテープ３ｂを収納テープ３ａから剥離するよ
うにし、て、凹部４内（二収納さイｔたチップ部品５を
開口３５ａを通して裏返しの状態でキャリア１２に供給
するようにする。なお、チップ部品５をキャリア１２に
確実に供給するようにするため、シャッタベース３５の
底面は開口３５ａの部分において開口３５ａに向けて肉
薄となるように傾斜させる。

シャッタベース３５において剥離されるカバーテープ３
ｂは、ローラ３３ｃおよび３３ｄを経て巻取ＩＪ−ル４
０で巻取る。巻取リール４０はベース３１に軸４１ａを
中心に回動自在に設けたリールブラケット４１に装着し
、このリールブラケット４１を巻取リール４０の外周が
装置本体に設けた常時回転する回転軸４２に接するよう
に引張りばね４３により回動偏倚して、後述するテープ
３の繰出しに連動して回転軸４２により巻取り−ル４０
を選択的に回転させてカバーテープ３ｂを巻取ることに
より、シャッタベース３５において収納テープ３ａから
カバーテープ３ｂを剥離してチップ部品５をキャリア１
２に供給するようにする。このため、巻取り−ル４０は
固定リールとこれよりも若干径が大きく回転軸４？と＋
−ｉ１′ろ可動ＩＪ−ルとをもって構成し、テープ３が
繰出されない状態ではカバーテープ３ｂのテンションに
より可動リールが固定リールに対してスリップして回転
し、テープ３が繰出された際に固定リールと可動リール
とが回転軸４２の回転により一体に回転してカバーテー
プ３ｂを巻取るようにする。なお、回転軸４２は各テー
プユニットに対して共通に用いられるように、その配列
方向に延在して設ける。

一方、シャッタベース３５においてカバーテープ３ｂが
剥離され、凹部４に収納したチップ部品５がキャリア１
２に供給されて空となった収納テープ３ａは、送りスプ
ロケット４５およびテープガイド４６を経て案内する。

送りスプロケット４５は対応するエアシリンダ７の作動
によりテープ３をピッチ送りするもので、収納テープ３
ａはテープ押え４７により送りスプロケット４５に押圧
して、その歯４５ａにテープ３の穴３Ｃを係合させるよ
うにする。送りスプロケット４５には一方向クラッチを
介してスプロケットリング４８を連結し、このスプロケ
ットリング４８を工ｒシリン・グアじ）作動ｊ二連動し
て回動させることにより送りスプロケット４５を矢印方
向に回動させ、これによりテープ３を１ピッチ繰出して
、シャッタベース３５においてカバーテープ３ｂを剥離
してチップ部品５をキャリア１２に供給するようにする
。なお、送りスプロケット４５には逆転を防止するため
に逆転ストッパ４９を係合して設ける。

送りスプロケット４５をエアシリンダ７の作動に連動し
て回動させるため、ベース３１に両矢印で示す方向にス
ライド可能にスライダベース５１を設け、その一端部に
装置本体側に設けたエアシリンダ７のプランジャ７ａを
連結し、他端部にスライド方向に延在して突片５１ａを
設ける。また、ベース３１には軸５２ａを中心に回動自
在にドッグアーム５２を設け、このドッグアーム５２に
スライドベース５１に設けた突片５１ａに係合するよう
にピン５２ｂを植設すると共に、スプロケットリング４
８の先端部に植設したピン４８ａに係合してドッグレバ
ー５３を取付ける。このようにして、エアシリンダ７の
作動によるスライダベース５１の右方向の移動により突
片５１ａ（二、上ってピンＰ、２　ｂを介し。てド・リ
グｒ−ム５２およびドッグレバー５３を反時計方向に回
動させ、これによりスプロケットリング４８を介して送
りスプロケット４５を時計方向に所定量回動させてテー
プ３を１ピッチ繰出すようにする。なお、ドッグレバー
５３は引張りばね５４により時計方向に回動偏倚すると
共に、ドッグレバー５３０回動量すなわちテープ３の送
り量を調整するため、ベース３１にはドッグレバー５３
に当接するように調整ねじ５５を設ける。

この実施例では、ベース３１を各テープユニットに対し
て共通に設けた軸５６に着脱かつ揺動自在に装着し、チ
ップ部品５のキャリア１２への供給にあたっては、エア
シリンダ７の作動によるプランジャ７ａの移動に伴い、
先ずベース３１をシャッタベース３５がキャリア１２に
近接または接触する位置まで回動させ、その状態でスラ
イダベース５１を右方向にスライドさせてテープ３を１
ピッチ繰出すようにする。このようにベース３１をシャ
ッタベース３５がキャリア１２に近接または接触する位
置に位置決めするため、ベース３１の下端には装置本体
の基板５７（こ当十娶ずＺ４　Ｊ′、′・；ニスト・・
ｌパビン・５８を設けろユまだ、ベース３１を所定の位
置に装着するため、およびベース３１がシリンダ７の作
動により垂直平面内でブレなく回動じ得るようにするた
め、基板５７には位置決めおよびガイド用のピン５９ａ
、　５９ｂを設け、これらピンにベース３１の下端に形
成した孔（図示せず）を係合させるようにする。

このように、この実施例では１つのエアシリンダ７の作
動により、ベース３１を回動させてシャッタベース３５
がキャリア１２に近接または接触する位置に位置決めし
、その状態でスライダベース５１の移動により送りスプ
ロケット４５を所定量回動させてテープ３を１ピッチ繰
出すようにしているので、それぞれの作動を独立した駆
動源で行う場合に比べ部品点数を少なくでき、したがっ
て安価にできると共に構成も簡単にできる。また、エア
シリンダ７を本体側に設けると共に、カバーテープの巻
取り−ル４０を共通の回転軸４２に当接させるようにし
たので、テープユニットの交換を容易に行うことができ
ると共に、テープユニットの幅も小さくＣも、したがっ
て多敬のテープユニットを配列することができる。なお
、テープユニットの幅がエアシリンダの幅よりも小さい
場合には、隣接するテープユニットに対応するエアシリ
ンダを本体側において役違いに取付ければよい。また、
チップ部品５がテープ３において接着して収納されてい
る場合には、シャッタベース３５においてカバーテープ
３ｂを剥離した状態で収納テープ３ａをチップ部品５が
キャリア１２の上面に接するように押圧すると共に、好
適には吸引チャンバ１１側の負圧をより高めるようにす
る。

搬送部 各搬送部８−１〜８−４はエンドレスのチェーン１０−
１〜１０−４に取付けたキャリア１２を有し、これを吸
引チャンバ１１−１〜１１−４上においてテープユニッ
ト装着部１−１〜１−４からのチップ部品の供給位置お
よびチップ部品の移載機１６−１〜１６−４への受渡し
位置１８ａ−１〜１８ａ−４を経て搬送する。

キャリア 第５図Ａ−Ｃはキャリア１２の一例の構成を示すもＪン
で、第５図、へ：ま平面図、第５図Ｂは第５図Ａの■−
■線断面図、第５図Ｃは部分拡大図を表わす。このキャ
リア１２は比較的小さなチップ部品を吸引保持するもの
で、全体は例えばアルミニウムにより構成し、その一端
部にはチェーン１０への取付は用のねじ穴６１ａ、　６
１ｂを形成し、中央部底面には吸引チャンバ１１上にお
いて負圧状態を保持するためのバッファ６２を穿設する
。キャリア１２のチップ部品を保持する上面には、バッ
ファ６２に連通して例えば直径０．５＋＋＋＋ｎの吸着
用孔１２ａを多数個（例えば１３個）形成し、吸引チャ
ンバ１１上においてこれら吸着用孔１２＆によりテープ
ユニットから供給されたチップ部品を吸引保持するよう
にする。このように、バッファ６２を形成し、このバッ
ファに連通して吸着用孔１２ａを形成することにより、
吸引チャンバｌｌ上での吸着用孔１２ａにおける負圧状
態を安定に維持することができると共に、吸引チャンバ
１１との接触面積が小さくなるので接触抵抗が小さく、
かつ摩耗が少なくなる。また、吸着用孔１２ａを多数形
成したので、小さなチップ部品でもそれが不所望（、二
立つことなく、確実に裏返しの状態で吸引保持すること
ができる。

第６図Ａ、ＢおよびＣはキャリア１２の他の例の構成を
示すもので、第６図Ａは平面図、第６図Ｂは第６図Ａの
ＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図、第６図Ｃは底面図である。こ
のキャリア１２は、ＱＦＰ等の比較的大きなチップ部品
を吸引保持するもので、第５図に示したものと同様、一
端部にチェーン１０への取付は用のねじ穴６３ａ、　６
３ｂが形成され、中央部底面にはバッファ６４が形成さ
れている。この例では、バッファ６４に連通して直径１
．０ｍｍの１つの吸着用孔１２ａと、直径０．５ｍｍの
４個の吸着用孔１２ａによりチップ部品を吸引保持する
ようにする。このように、吸着用孔１２ａの数が少なく
ても、このキャリア１２はＱＦＰ等の比較的大きなチッ
プ部品用のものなので、部品の重量や形状等により部品
が不所望に立つことなく、これを裏返しの状態で有効に
吸引保持することができる。なお、これら吸着用孔１２
ａにおいて径の小さい４個の孔は主にチップ部品の回転
防止として作用する。また、キャリア１？の一例ｉ７ｉ
　’、：：　ニー１、第３図（ごおいて説明した。よう
に、チェーン１０に装着したときに隣接するキャリア間
に位置する吸引チャンバ１１の吸引口１１ａを塞ぐため
のダミープレート２８の取付は用のねじ穴６５ａ、　６
５ｂを形成する。

吸引チャンバ” 吸引チャンバ１１は断面寸法が例えば１２ｍｍＸ２１ｍ
ｍの箱状のものをもって構成し、キャリア１２が摺動す
る上面には、例えば直径１．Ｏｍｍの吸引口１１ａをキ
ャリア１２のバッファに常に１つの吸引口１１ａが位置
するように所定のピッチで形成する。この吸引チャンバ
１１は吸引ポンプ１３に連結して負圧にするが、この例
では吸引チャンバ１１内において負圧が均等となるよう
に複数箇所において共通の吸引ポンプ１３によりエアを
吸引するようにする。

反転部 第７図は搬送部のキャリアに載せられてきたチップ部品
を上下１８０°反転して装着ヘッドへ受け渡すための反
転部に設けられた移載機の移動経路を装着ヘッドの移動
経路とともに装着位置の片側の？−）の搬送機構の一部
分とともに示す平面図である。本例ではすでに説明した
ように４つのチェーン搬送機構、４つの移載機および４
本の装着ヘッドを設けるが、装着位置は２点となってい
る。

そのため、第１の移載機１６−１は第１のチェーン１〇
−１から移載機への受渡し位置１８ａ−１と、移載機か
ら装着ヘッド２０−１への受渡し位置１８ｂ−１との間
を往復動するよつになっているが、その通路は水平方向
に対して２９．３°傾斜している。また、受渡し位置１
８ｂ−１においてはチップ部品のセン多リングを行うの
で以後センタリン位置とも称することに　。

する。また、第２の移載機１６−２は、キャリアから移
載機への受渡し位置１８ａ−２と移載機から装着ヘッド
２０−２への受渡し位置１８ｂ−２との間を往復動じ、
この通路は水平方向に対して３２．２°傾斜している。

第１の装着ヘッド２０−１はセンタリング位置１８ｂ−
１と第１の装着位置１８ｃｍ１との間を水平方向に移動
するようになっているが、第２の装着ヘッド２ｏ−２は
水平方向に対して４０°傾斜した通路に沿って、第２セ
ンタリング位置１８ｂ−２と第１装着位置１８ｃｍ１と
の間を往復動するようになっている。本発明ではチップ
部品はキャリア上を表裏反転した搬送されて来るので、
移載機はキャリア上のチップ部品をエアにより吸引した
後、上下反転して装着ヘッドへ受け渡す機能を有するも
のである。

第８図は第１の移載機１６−１の詳細な構造を示すもの
で、Ａは正面図、Ｂは長手方向の断面図、Ｃは一部を断
面で示す平面図、Ｄは一部分の側面図、Ｅは裏面図、Ｆ
は側面図である。第８図Ａに示すように、本例の装着装
置は下側ベース１００と上側ベース１０１とが互いに平
行に設けられており、搬送部８−１の吸引チャンバ１１
−１は下側ベースに取付けられている。一方、移載機は
上側ベース１０１に取付けられている。すなわち、上側
ベース１０１の裏面に連結した移載機ベース１０２に軸
受１０３゜１０４を介してリードねじ１０５を回転自在
に支承し、このリードねじにナツト１０６を螺合し、こ
のナツトに移載機本体１０７を連結する。第８図Ｂの断
面図に明瞭に示すように、移載機本体１０７には軸１０
８を介してアーム１０９を回転自在に取付け、このアー
ムの先端にはチップ部品吸着孔１１０Ａを有する円筒１
１０を回転自在に取付ける。第８図Ｃに示すようにこの
円筒１１０の一端はモータ１１１の駆動軸に連結し、チ
ップ部品を吸着した円筒１１０を１８０°回転させるよ
うにする。この場合、キャリア上のチップ部品を確実に
吸着できるように吸着孔１１０Ａを形成した円筒の部分
は平坦に研削する。

第８図Ｃに示すように円筒１１０には吸着孔１１０Ａと
連通ずる中心孔１１０Ｂを形成し、この中心孔を他方の
端部の表面に円周方向に形成した溝１１０Ｃに連結する
。一方、この円筒１１Ｏを支承する一方の軸受１１２に
はダクト１１２Ａを形成し、このダクトを溝１１０Ｃと
連通させる。また、ダク１２Ａは口金１１３およびチュ
ーブ１１４を介して所定の真空源に連結する。このよう
に構成することにより、円筒１１０を回動させた場合で
も吸着孔１１０Ａに常に負圧を発生させることができる
。

第８図已に示すように移載機本体１０７とアーム１０９
との間には引張りコイルばね１１５を設け、アームを常
時本体側へ偏倚しておく。また、移載機本体１０７には
ピンシリンダ１１Ｇを取付＋ｔ、その駆動ピン１１６Ａ
をアーム１０９に当接させるようにする。

ピンシリンダ１１６は移載機本体１０７に形成したダク
）　１０７Ａ、口金１１７およびチューブ１１８を経て
駆動圧力源へ連結する。したがって、ピンシリンダ１１
６を選択的に駆動することによりアーム１０９をばね１
１５の力に抗して回動させることができる。

このような動作はキャリア上のチップ部品を移載機に受
け渡す際に必要となるものである。

移載機ベース１０２の裏面にはリードねじ１０５と平行
にガイドレール１１９を固着し、移載機本体１０７には
、このガイドレールと嵌合するスライダ１２０を取付け
る。このようにして移載機を安定に移動できるように構
成する。リードねじ１０５の一端には第８図りに明瞭に
示すように小径のタイミングプーリ１２１を固着し、こ
のタイミングプーリをタイミングベルト１１２を介して
往復動モータ１２３の駆動軸に連結した大径のタイミン
グプーリ１２４に連結する。このようにして、モータ１
２３を可逆駆動することにより、移載機を高速で往復動
することがでもろ。

次に、本例の移載機の動作について説明する。

先ず、移載機の円筒１１０の吸着孔１１０Ａがキャリア
１２の上方に位置しているものとする。この状態で、ピ
ンシリンダ１１６にエアーを供給し、その駆動ピン１１
６Ａを下方に突出させ、ばね１１５の力に抗してアーム
１０９を第８図Ｂの図面において反時計方向に回動させ
、円筒１１０をキャリア１２に向は下降させる。この円
筒１１０の吸着孔１１０Ａには−３００〜−５００ｍｍ
Ｈｇの負圧が与えられており、キャリアに与えられてい
る負圧−１００ｍｍＨｇよりも負圧が大きいのでチップ
部品はキャリアから円筒へ確実に受け渡されることにな
る。このようにして円筒１１０ヘチップ部品を受渡した
後、ピンシリンダ１１６を減勢し、アーム１０９をばね
１１５の力により移載機本体１０７へ引き寄せる。次に
往復動モータ１２３を正方向に回転させ、リードねじ１
０３およびナツト１０６の作用により移載機をセンタリ
ング位置１８ｂ−１へ往動させる。この移動中、ステッ
ピングモータ１１１にパルスを供給し、円筒１１０を１
８０°回動させ、吸着しているチップ部品を上向きとし
、次の装着ヘッドへの受渡しのための準備状態とする。

チップ部品を装着ヘッドへ受渡したら、モータ１２３を
逆転させ、移載機を元の受渡し位置１８ａ−１に復動さ
せる。この復動中ステッピングモータ１１１を駆動し、
円筒１１０を１８０°回動させ、その吸着孔１１０Ａを
下方に向け、次のチップ部品の受渡しのための準備状態
とする。

以上の動作を所定のタイミングで繰返しながら、順次の
キャリアによって搬送されて来るチップ部品を次々と装
着ヘッドへ受け渡すことができる。

センタリング部 上述したように反転部で上下反転されたチップ部品は装
着ヘッドに受け渡されるが、この際装着ヘッドに対する
チップ部品の位置決めを行う必要がある。本例では、移
載機の移動方向はキャリアの移動方向に対して傾斜して
いるとともにキャリア上でのチップ部品の位置は任意で
あるので、チッ部品を装着ヘッドに吸着した後、センタ
リング機構によってｘＹＸ方向らチップ部品をクランプ
してセンタリングを行っている。

第９図はセンタリング機構の構成を示すもので、Ａは正
面図、ＢはＸ方向のセンタリング装置の平面図、Ｃは主
としてＸ方向のセンタリング装置を示す平面図である。

Ｘ方向のセンタリング装置は第９図Ａおよび已に示すよ
うにステッピングモータ１５０、その駆動軸に取付けた
第１のギア１５１および第１のアーム１５２、第１のギ
アと噛合する第２のギア１５３、この第２ギアを固着し
た軸１５４およびこの軸に連結した第２のアーム１５５
を具えている。また、第１および第２のアーム１５２お
よび１５５の先端にはチャック１５６および１５７をそ
れぞれ固着する。したがって、ステッピングモータ１５
０を駆動することによりアーム１５２および１５５を互
いに反対方向に同期して回転させることができる。この
場合、第９図Ａに示すようにチャック１５６および１５
７の先端は装着ヘッドの下端と丁度面位置となるように
する。したがって装着ヘッド２０−１の先端に吸引保持
されたチップ部品５はＸ方向においてチャック１５６お
よび１５７により挟持されろようになり、Ｘ方向におい
てセンタリングされることになる。チップ部品は装着ヘ
ッドに吸着保持されているが横方向の力に対しては容易
に移動するようになるので正確なセンタリングを行うこ
とができる。

Ｘ方向のセンタリング装置はステッピングモータ１６０
、このモータの駆動軸にギアボックス１６１を介して連
結されたピニオンギア１６２、このピニオンギアの両側
にこれと噛合するように移動自在に設けられたラック１
６３および１６４、これらラックにそれぞれ連結された
チャック１６５および１６６を具えている。モータ１６
０を駆動するとピニオン１６２が回転し、ラック１６３
および１６４が互いに反対方向に移動し、これによりチ
ャック１６５および１ｂ６はＸ方向に同期して互いに反
対方向に移動するようになっている。これらチャック１
６５および１６６　も装着ヘッド２０−１の下端面と面
位置となっているので゛、装着ヘッドの下端面に吸着保
持されているチップ部品５をＸ方向に見て両側から挟持
するようになり、Ｘ方向のセンタリングを行うことがで
きる。他の装着ユニットのセンタリング限構も上述した
所と同様の構造となっている。

本実施例では種々のチップ部品を装着できるものである
が、ＱＦＰのように側面にリードが延在しているような
チップ部品の場合には、上述したようにチャックによっ
て機械的に挟持してセンタリングするとリードが屈曲す
る恐れがある。そのようなチップ部品に対しては別の方
法でセンタリングを行うことも考えられるが、本実施例
では第２の装着ヘッド２０−２に対するチップ部品のセ
ンタリングのずれを検出し、これに基づいて装着ヘッド
とプリント基板とのｘＹ力方向おける位置を補正すると
ともに装着ヘッドを回転させることによってセンタリン
グずれを補正するようにしている。

第１０図は第２の装着ヘッド２０−２に吸着保持された
チップ部品５の位置情報を検出する機構を示すものであ
り、移載機１６−２のアーム１０９の先端にＣＣＤライ
ンセンサ１８０を、移載機の移動方向に対して直交する
方向に取付ける。移載機１６−２の円筒１１０に吸着し
てチップ部品５を装着ヘッド２０−２に受；度し、たし
、移載機が次のチ・・ノブ部品を受け取るために第１０
図において右方へ移動する際にＣＣＤラインセンサ１８
０によってチップ部品を撮像するようにする。本例では
チップ部品の輪郭が検出できればよいので、チップ部品
の上方に複数の光ファイバ１８１を設けて上方から照明
光を投射し、チップ部品の陰影像をラインセンサ１８０
によって撮像するようにする。また、ラインセンサ１８
０　とチップ部品５との間の間隔は、例えば２　ｍｍと
非常に狭いのでレンズ系は設けいない。しかし、第１１
図に示すようにラインセンサ１８０の上にシリンドリカ
ルレンズ１８２を設けることもできる。また、第１２図
に示すように、移載機１６−２のアーム１０９の先端に
照明光源１９０を設け、装着ヘッド２０−２に吸着され
たチップ部品５を下方から照明し、反射光をミラー１９
１を介してＣＣＤカメラ１９２へ入射させるようにして
もよい。この場合にはチップ部品の像そのものを撮像で
きるので、センタリングのずれの情報を取出すだけでな
く、チップ部品のピンの曲りを検出したりすることもで
きる。

上述したようにして装着ヘッド１６−２に吸引保持され
たチップ部品５の陰影像を検出したら、第１３図に示す
ようにセンタリング中心０からのずれのＸ座標Ｘ、およ
びＹ座標Ｙ、：と、角度のずれθ８を検出し、プリント
基板を装着ヘッドに対して位置決めするときにＸ。、Ｙ
１１！が補正されるようにするとともに装着ヘッドをθ
Ｅだけ回動させるようにする。この点については後にさ
らに詳細に説明する。

装着部 、第１４図ＡおよびＢは装着ヘッド２０の詳細な構成を
示すものである。装着ヘッドは筒体２００を有しており
、この筒体は上下動および回転可能となっている。筒体
２００の頂部にはキャップ２０１が固着されており、こ
のキャップの上面にはゴムのような弾性パッド２０２が
設けである。筒体２（］０の上部からほぼ中央部にかけ
てキー溝２００Ａを形成し、このキー溝内に嵌入される
キー２０３Ａを有するカラー２０３を歯車２０４に固着
する。第１４図は装着ヘッド２０−１がチップ部品を受
取る位置１８ｂに位置している状態を示す。歯車２０４
はタイミングベル１，７（Ｈ５および歯車２０６を介し
てモータ２０７の駆動軸２０７Ａに連結されている。チ
ップ部品を装着ヘッドの先端に吸引保持した後、モータ
２０７に信号を送り、筒体２００を所定の方向に所定の
角度だけ回動させることにより、プリント基板に対する
チップ部品の装着角度を設定することができる。本例で
はこの装着角度は１°のピッチで微妙に調整することが
できる。このように装着角度を設定した後、装着ヘッド
を装着位置１８ｃへ移送する。

筒体２００の下端にはスリーブ２０８を摺動自在に嵌合
し、このスリーブの先端には吸引口２０９Ａを形成した
吸着ピース２０９を螺合し、ここにチップ部品を吸引保
持し得るようにする。また筒体２００の下端部とスリー
ブ２０８との間には圧縮コイルばね２１０を介挿する。

筒体２００の中間部にはほぼ円筒状のホルダ２１１を配
置し、このホルダはねじ２１２．２１３によりプレー）
２１４に固着し、このプレートを装着ヘッドを位置１８
ｂと１８Ｃとの間で移動させる機構に連結するが、こＶ
′＞部５Ｖン描成ｊニー）で：ま後（、二詳述ずろ。筒
体２００とホルダ２１１　との間にはスリーブ２１５を
介挿する。ホルダ２１１にはエアダクト２１１Ａを形成
し、このダクトをスリーブの外周面に形成した溝２１５
Ａおよび貫通穴２１５Ｂおよび筒体２００にあけた孔２
００Ｂを経て筒体２００の内部に連通ずる。エアダクト
２１１Ａは口金２１６およびチューブ２１７を介して真
空源に連結し、筒体２００の内部のスペースを減圧でき
るようにする。この減圧がリークするのを防止するため
にゴム製のブツシュ２１８およヒ２１９を配置するとと
もに０リング２２０および２２１を配置する。このよう
にして筒体２００のほぼ下半分の内部を減圧し１、スリ
ーブ２０８および吸着ピース２０９を経てその吸着口２
０９Ａがら空気を吸引することになる。この負圧は移載
機における負圧と同様に一４００ｍｍｆ１ｇとすること
ができる。

キャップ２０１と歯車２０４との間に圧縮ばね２３０を
介挿するとともに筒体２００にはリング２３１を遊嵌し
、このリングと歯車２０４との間にも圧縮ばね２３２を
介挿する。

次に装着ヘッドの動作を説明するが、装着ヘラ・ドを上
下動させたり、位置１８ｂと１８Ｃどの間で移−送する
機構については後に説明する。装着ヘッドが位置１８ｂ
にあることを後述するセンサで検出すると、装着ヘッド
の上方に設けた後述するツレノドによって上部のキャッ
プ２０２を押し下げる。コイルばね２３０はコイルばね
２３２よりも遥かに弱いものであるから、先ずコイルば
ね２３０のみが変形して筒体２００が降下する。このた
め筒体２００の下端に設けたスリーブ２０８および吸着
ピース２０９　も降下することになる。これによって吸
着ピース２０９の下端の吸引口１０９Ａが移載機上のチ
ップ部品と当接することになる。上述したようにエアパ
イプ２１７は吸引ポンプ２４に連結されており、吸着ピ
ース２０９の下端吸引口２０９Ａから絶えずエアを吸引
しているのでチップ部品は吸引口に吸引保持されること
になる。吸着ピース２０９の下端がチップ部品に当接し
た後も筒体２００はさらに降下するが、吸着ピース２０
９はその下降がチップ部品によって禁止されるので圧縮
コイルばね２１０が圧縮されることになる。

次にソレノイドのプランジャを上昇させると、筒体２０
０は上昇して圧縮コイルばね２１０が元の状態に復帰し
、さらに吸着ピース２０９　も筒体と一緒に上昇するよ
うになる。圧縮コイルばね２３０が元の状態に復帰する
と筒体２００の上昇は止まることになる。次に上述した
ようにセンタリング機構によってＸおよびＹ軸方向にお
けるチップ部品の位置決めを行う。

次に、当該チップ部品の装着角度が０°ではなく、例え
ば上方から見て時計方向に４５°の場合には、モータ２
０７を付勢してタイミング歯車２０６、タイミングベル
ト２０５およびタイミング歯車２０４を介して筒体２０
０を所定の方向に４５°だけ回動させる。この筒体２０
０の回動はスリーブ２０８および吸着ピース２０９にも
伝達されるので、チップ部品を４５″回転させることが
できる。このようにして装着準備が完了することになる
。また、上述したようにＱＦＰの場合にはその画像情報
を取り込み機械的なセンタリングは行なわない。

チップ部品のプリント基板への装着位置１８ｃにおいて
も、装着ヘッドは上述したところと同様に動作すること
になるが、この装着位置では装着ヘッドは位置１８ｂに
おけるよりも下方に押し下げられることになる。すなわ
ち、移載機からチップ部品を受取る平面よりもプリント
基板は下方の平面内に位置している。後述する回動アー
ムの先端でキャップ２０１を押下げることにより、圧縮
ばね２３０および２３２の力に抗して筒体２００を押下
げる。チップ部品がプリント基板上に当接し、さらに筒
体２００が降下すると、圧縮ばね２１０が圧縮される。

この移動により筒体２００にあけた孔２００Ｂは、筒体
２００とホルダ２１１との間に形成されているスペース
を越えて下方に降下することになり、この孔を経て筒体
内部は大気に開放されることになる。したがってチップ
部品を吸引口２０９Ａに吸引保持する力は解除され、チ
ップ部品はプリント基板上に装着されることになる。吸
着ピース２０９がチップ部品を離れである程度上昇する
と筒体２００の孔２００Ｂは再び上述したスペース内に
戻り、その吸引口２０９Ａを経、“Ｃ工ｒ−を吸引−４
°ろようになる。上述した動作を順次に繰り返しながら
、チップ部品を１個ずつプリント基板へ装着することが
できる。

第１５図は上述した装着へラド２０−１を、チップ部品
の装着ヘッドへの受渡し位ｔｉ！１８ｂとチップ部品の
プリント基板への装着位置１８Ｃとの間で往復動させる
と共に装着位置１８Ｃにおいて装着ヘッドを上下動させ
る機構を示すものである。

本例におては、このような装着ヘッドの移動は、２枚の
カム円板を同心的に重ね合わせ、これらのカム円板を単
一の動力源で回転させることによって行っている。

第１５図ＡおよびＢは装着ヘッドが受渡し位置１８ｂに
ある場合および装着位置１８Ｃにおいて降下した位置に
ある場合をそれぞれ示すものであり、第１５図Ｃおよび
Ｄはそれぞれ左右移動用カムおよび上下移動用カムの構
成を示し、第１５図Ｅは側方より見た図である。

装着へラド２０−１を受渡し位置１８ｂと装着位置１８
ｃとの間で往復動させるための左右移動用カム２５０は
１１５１！Ｉｃに示すように角のとれた「口」の字状の
カム溝２５０＾を有している。このカム溝２５０Ａの部
分２５０Ｂおよび２５０Ｃはともに円弧で構成されてお
り、これらの部分の角度は、例えば６０°とすることが
できる。これらの円弧の半径の差がリフトストロークで
あり、装着ヘッドはこのリフトストロークだけ左右に移
動することになる。カム２５０の外周面２５００の一部
に段部２５０εを形成し、後述するようにここにストッ
パを係合させてカムの正確な位置決めを行っている。カ
ム２５０にはさらに円弧状の長孔２５ＯＦ、　２５０Ｇ
を直径的に対向する位置に形成し、これらの長孔にねじ
２５１．２５２をそれぞれ通すようにしている。カム溝
２５０＾にはカムフォロワ２５３を嵌合する。

装着ヘッド２０−１を装着位置において上下動させるカ
ム２６０は、第１５図りに示すように部分２６０Ｂを除
いた全体が円弧より成るカム溝２６０＾を有している。

この部分２６０Ｂではカム溝を内方に変位させている。

この部分２６０Ｂの角度も、例えば６０°とする。

カム２６０の外周面は円形とし、後述するようにこの外
周面にブレーキを当接させろようにする。また、カム２
６００表面にはねじ孔２６０１よび２６０εを切り、上
述したねし２５１　ｉ６よび２５２をこれらのねじ孔に
螺合して２つのカム２５０および２６０を背中合わせに
同心的に連結し得るようにする。この際２枚のカム２５
０．２６０の相対角度を調整できるように、上述したよ
うにカム２５０に長孔２５０Ｆ、　２５０Ｇを形成して
いる。カム２６０のカム溝２６０＾にはカムフォロワ２
６１が嵌入する。このカムフォロワ２６１の変位量はカ
ム溝２６０＾の長径と短径との差で決まる。

第１５図Ａ、ＢおよびＥに示すようにベース２６２には
プレート２６３．２６４．２６５を垂直に取付け、これ
らプレートによって軸２６６を回転自在に支承する。こ
の軸２６６には上述したように、背中合わせに連結した
カム２５０．２６０を固着するとともに歯車２６７を固
着する。プレート２６５の上方にはギアヘッドを有する
モータ２６８を取付け、このモータの出力軸に固着した
歯車２６９と前記の歯車２６７との間にタイミングベル
ト２７０を掛は渡す。

左右移動用カム２５０のカム溝２５０＾に嵌入したカム
フォロワ２５３はスラ・ｆビレバー２フ１　に回転自在
に枢着し、このレバーはスライドフレーム２７２に固着
する。レバー２７１は一対のローラ２１３．２７４によ
って摺動自在に保持する。またフレーム２７２には４個
のローラ２７５〜２７８を回転自在に設け、これらロー
ラでチャンネル２７９を挟むようにし、レバー２７１１
フレーム２７２を左右に摺動自在に配置する。このスラ
イドフレーム２７２に第１４図Ａに示したプレート２１
４を固着する。

上下動用カム２６０のカム溝に嵌入したカムフォロワ２
６１はレバー２８０に回転自在に取付け、このレバーを
４個のローラ２ｇ１〜２８４により挟んで上下に摺動自
在に支持する。レバー２８０の上方には軸２８５を設け
、この軸にアーム２８６を回動自在に枢着する。このア
ーム２８６の一端はプレート２６４に軸２８７を介して
回転自在にＫＭする。したがって、カム２６０を回転す
ることにより、カムフォロワ２６１が上下することにな
り、これによってアーム２８６が軸２８７を中心として
回動するようになる。

第１５図へに示すように装着へラド２０−１がチップ部
品を移載機かろ受け取る位置１８ｂにＩＩ′ｒ、置して
いる場合には、カムフォロワ２５１．２６１はそれぞれ
第１５図ＣおよびＤにおいて実線で示す位置にある。

この状態でソレノイド２８８を付勢すると、ロッド２８
９が降下し、その下端に取付けたブツシャ２９０によっ
て装着ヘッド２０−１の頭部を押下げる。また、カム２
５０の外周面２５０Ｄに形成した段部２５０Ｂにストッ
パ２９１が入り込んでいるとともにカム２６０の外周面
２６０Ｃにはピンシリンダ２９２のプランジャ２９２Ａ
によって、ブレーキパッド２９３が押し当てられている
。

装着ヘッド２０−１の下端にチップ部品を吸引保持し、
準備完了の状態となったら、ビンシリンジ２９２のプラ
ンジャ２９２Ａを引込めるとともにモータ２６８を駆動
し、カム２５０．２６０を回転すると、レバー２７１、
２７２は徐々にスライドし、装着ヘッドは装着位置１８
Ｃに向かって移動する。装着ヘッドが装着位置１８Ｃに
到達したら、すなわち、カムフォロワ２５３がカム２５
０のカム溝の部分２５０Ｂに入った後、カム２５０．２
６０はさらに回転しても装着ヘッドは装着位置１８Ｃに
留まる２次にカムフォロワ２６１がカム２６０のカム溝
部分２６０Ｂの小径部に入るとレバー２８０は下降し、
これに伴ってアーム２８６　も回動し、第１５図Ｂに示
すようにアームの先端によって装着ヘッドを押し下げ、
その下端に吸引保持しているチップ部品５をプリント基
板２２の所定の位置に装着する。

上述した動作を繰返しながら、順次のチップ部品をプリ
ント基板の所定の位置に次々と装着することができる。

なお、第１５図Ａ、　Ｂに示すようにスライドフレーム
２７２　に設けた小片２９４をホトセンサ２９５．２９
６で検知することにより装着ヘッド２０−１が受渡し位
置１８ｂにあるかまたは装着位置１８Ｃにあるかを検出
している。

本例の装着装置においては倣い方式を採用し、プリント
基板上のチップ部品を装着すべき位置、そこに装着すべ
きチップ部品の種類等のデータを予め倣いにより人力し
ておき、実際の装着はこのデータに基づいて順次にチッ
プ部品を自動的に装着するものである。

次（二重・））倣゛、）制御ｊご−）！、ハて説明ずろ
。今詳細の便宜上、装着位置１８Ｃを通る装着軸に光軸
を一致させた撮像装置２５を設け、プリント基板２２の
この装着軸を視野中心とする画像を取り込むものとする
。第１６図Ａに示すように２個の接点５Ａ、　５Ｂを有
するチップ部品５をプリント基板２２に印刷した対応す
る接点パッド２２Ａ、　２２Ｂに合わせて装着するもの
とする。まず、手動によりＸＹ子テーブル１を操作し、
当該チップ部品を装着すべきプリント基板の部分が撮像
装置の視野内に入るようにする。この状態で撮像装置２
５によって撮像した画像を第１６図已に示す。まず一方
の接点パッド２２Ａの画像を処理してその中心点ＣＡの
座標（ＸＡ、ＹＡ）を求め、同様に他方の接点パッド２
２Ｂの画像を処理してその中心点ＣＢの座標（ＸＢ、Ｙ
Ｂ）を求める。次にこれら中心点ＣＡおよびＣＢの重心
点Ｇの座標 を求める。この重心点Ｇがチップ部品の中心と一致する
ように装着すれば適正な装着を行うことができると考え
てよい。次にこのようにして求めた重心点Ｇと視野中心
、すなわち装着軸０（ｘｏ。

Ｙｏ）とのずれを求める。今、このようにして求めたず
れをＸｓ　、　Ｙｓと表わすとともにＸＹ子テーブル１
の現時点め座標をＸＴ、ＹＴとするとＸＴ　−Ｘｓ　、
ＹＴ　　ＹＳを演算し、これを当該チップ部品の装着位
置の座標として記憶する。第１６図Ｃは３個の接点を有
するチップ部品を装着すべきプリント基板の画像を示す
ものであり、この場合にも３個の接点パッド２２Ａ、　
２２Ｂ、　２２Ｃの中心点ＣＡ、ＣＢ、Ｃｃを求めてか
ら、そめ重心点Ｇの座標を求め、さらにこの重心点Ｇと
装着軸０とのずれＸｓ　、Ｙｓを求め、このずれを現在
のＸＹテーブルの座標Ｘア、ＹＴから差引くことにより
当該チップ部品を装着する際のＸＹテーブルの座標を求
めることができ、これを記憶すればよい。上述した説明
ではチップ部品は視野に比べて小さく総ての接点パッド
が１つの視野内に入るものとしたが、例えばＩＣの場合
には第１６図りに示すようにチップＩＣの保全体が撮像
装置の視野内に入らなくなる。次にこのような場合の座
標入力について説明する。

先ず第１６図りに示すようにチップＩＣの１つの角が視
野内に入るようにＸＹ子テーブル１を操作する。このよ
うにして、第１６図Ｅに示すような画像を取込む。この
画像においては、チップＩＣの本体５Ｉとその側縁から
外方に突出するピン５Ｐ、　５Ｑの像が現われている。

先ず、一方のピン５Ｐの画像を取込み、その中心点を結
ぶ近似直線β１を求め、次にピン５Ｑの画像を取込み、
その中心点を結ぶ近似直線１２を求める。次に、これら
直線１１および１２の交点ＲをこのチップＩＣの角部の
座標（ＸＲ、Ｙａ　）とし求める。倣い時には、チップ
部品の種類、ピン数、パターン、装着角度などの情報を
入力するので、当該チップＩＣの角部の座標とチップＩ
Ｃの中心点Ｍの座標との間の距離ｌ。

および角度θ。は予めデータとして得られるので、チッ
プ部品の中心点Ｍの座標を、 Ｌ　−ＸＲ−１ａ　ｃｏｓ　　Ｏｏ、　Ｙｙ　−ＹＲ−
βｏｓｉｎ　　θ０より求めることができる。次に、こ
のようにして求めた中心点Ｓと装着軸０　（Ｘｏ　、　
　Ｙｏ）とのずれＸｓ　”　Ｘｏ　Ｘ、４．　　Ｙｓ　
＝　Ｙｏ　−ＹＭを求め、さら。

に現時点のｘＹ子テーブル５の座標Ｘｒ　、ＹＴから上
述したようにして求めたずれＸｓ　、Ｙｓを減算した座
標Ｘｔ　　ＸＳ、ＹＴ　　ＹＳを当該チップ部品の装着
位置の座標として記憶する。

上述した説明ではチップＩＣのピン５Ｐ、　５Ｑを結ぶ
直線１１．β２はそれぞれＸ軸、Ｙ軸と平行としたが実
際にはこれらの直線はＸ軸、Ｙ軸からずれることがある
。このずれの角度をαとすると、チップ部品の中心点Ｍ
の座標ＸＸ、Ｙ）ｌは、Ｘｘ＝ＸＲ−ｆ。ｃｏｓ　（θ
ｏ＋α）。

ＹＭ　＝　Ｙｍ　−ｆ！ｏｓｉｎ（θ。＋α）として求
めることができる。

上述したようにして、プリント基板の所定の装着装置に
装着すべきチップ部品のデータおよび装着中心の座標を
次々と記憶して倣いモードを行う。

倣いモードが終了したら、この入力データおよび記憶し
た座標に基づいて；５コ々とチ・・ｌブ部品をプリント
基板へ装着して行く。この場合、ＸＹ子テーブル１に対
するプリント基板２２の位置は倣いモードと装着モート
とで多少ずれることが考えられる。

この場合、第１６図ＢやＣに示すように接点パッドの数
が少ないとともにこれらの間隔が広いチップ部品に対し
ては、多少の位置のずれは差支えないので倣いモード時
に記憶した座標に基づいてＸＹ子テーブル１を制御して
も問題はないが、第１６図已に示すようにピン数が多く
、ピン間隔がきわめて狭いチップ部品の場合には、僅か
なずれでも問題が生ずるので、倣いモード時に記憶した
座標でＸＹ子テーブル１を制御しただけでは適正な装着
ができない恐れがある。そこで本実施例では、チップ部
品の種類に応じて装着モードを変更するようにしている
。すなわち、接点パッドが大きく、間隔も広い場合には
倣いモードで記憶した座標に基づいてＸＹ子テーブル１
を一義的に制御して装着速度を向上するようにし、接点
ピン数が多く、ピン間隔が狭いチップ部品に対しては、
上述した倣いモーＦ（こよってｄ己１、在しンー座標：
ご応じてＸＹテーフ゛ルを所定の装着位置の近傍に駆動
した後、倣いモードと同様に角部の座標を求め、これか
らチップ部品の中心点の座標を求め、これと装着軸との
ずれを求め、このずれに応じてＸＹテーブルの位置の修
正を行うようにする。このように本例では、装着スピー
ドの向上と、装着精度の向上の双方を図ることができる
。勿論、ＱＦＰを装着する場合には、上述したようにし
て求めたずれＸ、、ＹＥ。

θ６に基いてチップ部品の装着ヘッドに対するＸ。

Ｙ軸方向のずれを補正するようにＸＹテーブルを駆動す
るとともに装着ヘッドを回転させる。

本実施例においては、４つの装着ヘッドとその駆動機構
とを同一平面内に配置することができ、構成を簡潔とす
ることができる。また、各装着ヘッド駆動機構は４本の
アーム２８６の先端の構造が互いに干渉しないようにな
っている他は殆ど同一となっており、部品点数の削減、
組立の容易さなどを図っている。本例の各々の駆動機構
の構成は前例とまったく同様であるので説明は省略する
。

本実施例（ｌおいて；ま、４本の装若パ・ラドに対して
２つの装着位置１８ｃｍ１．１８ｃｍ２を設定している
が、撮像装置２５は１つだけ設け、その視野中心は２つ
の装着位置の中間に設定している。第１７図は２つの装
着軸０−Ｌ　Ｏ−２と、撮像装置の視野およびその中心
との関係を示す線図である。今、倣いモードにおいて第
１７図の視野内に２つの接点パッドが見えているとする
と、上述した実施例と同様にこれら接点パッドの中心点 ＣＡ　　（ＸＡ、　ＹＡ）、　　ＣＩｌ　（ｘａ、　’
ｙｅ）の座標を求め、次にこれら２つの接点パッドの重
心点Ｇの座標Ｘｃ　、　Ｙａを、 により求める。次に視野中心（Ｘｏ、Ｙｏ）と前記の重
心点ＧとのずれＸｓ　、Ｙｓを、Ｘ、＝　Ｘｏ−Ｘ、。

Ｙ、　＝　Ｙｏ−Ｙ、より求める。視野中心Ｈは２つの
装着軸０１，０□の中点に設定されており、この視野中
心から装着軸窓の距離りは予め設定されている。したが
って、倣い時にチップ部品を装着ヘッド２０−１または
２０−２により装着軸０−１で装着するように設定する
と、ＸＹテーブル２１の現時点の座標をＸＴ、Ｙアとす
るとき Ｘ　＝ＸＴ　−Ｘｓ　＋　Ｄ、　Ｙ＝　ＹアーＹ、を求
め、これを当該チップ部品を装着するためのＸＹテーブ
ルの割り出し座標として記憶すればよい。また、当該部
品を装着へラド２０−３または２０−４により装着軸ｏ
−２で装着しようとする場合には、Ｘ　：Ｘｔ　　Ｄ　
　Ｘｓ　、　Ｙ＝ＹＴ　−ＹｓをｘＹテーブルの座標と
して記憶するようにすればよい。なお、本実施例でも装
着ヘッドの下端にチップ部品を吸引保持した時のＹ軸方
向のずれを測定し、ＸＹテーブルを駆動するときにこの
ずれを補償するようにしている。

次に本例装着装置の動作を説明する。先ず、倣いモード
においては、プリント基板上の順次の装着位置の座標を
記憶するとともに個々の装着位置に装着すべきチップ部
品の種類、形状、装着に使用１゛ろ装着ヘッドの番号な
どのデータを人力する。

この装着ヘッド番号を入力することにより各搬送部８−
１〜８−４においてキャリアに送り出すべきチップ部品
の順番が決まることになる。次に実際の装着に当たって
は、制御部２６によってモータ１４ａ。

１４ｂ、電磁クラッチ２９−１〜２９−４を制御し、各
搬送部８−１〜８−４において所定の設定された順番で
チップ部品をキャリア１２に送り出すときに、チップ部
品を受けたキャリアを受渡し位置１８ａ−１〜１８ａ−
４に向は搬送する。各受渡し位置１８ａ−１〜１８ａ−
４で、移載機１６−１〜１６−４に受渡し、反転した後
、受渡し位置１８ｂ−１〜１８ｂ−４に君いて装着ヘッ
ド２０−１〜２０−４に受渡し、その下端にチップ部品
を吸引保持し、上述したようにＸ軸方向の位置決めを行
い、ＱＦＰの場合にはＸおよびＹ軸方向のずれＸＥ。

￥６と角度のずれθ、を検出する。制御部２６は各装着
ヘッドでの装着準備完了を所定の順番で問い合わせ、こ
こで最初に装着準備完了となった装着ヘッドを次に装着
位置へ移動させる。この間、この装着ヘッドに吸引保持
されているチップ部品を装着すべきプリント基板上の位
置を割り出す。このようにしてチップ部品をプリント基
板上の所定の位置に装着し、装着ヘッドは元の位置に戻
る。

次に制御部２６は再び装着準備完了となっているか否か
を問い合わせ、準備完了となっている装着ヘッドを同様
に駆動し、プリント基板の所定の位置に装着する。この
ような動作を順次に繰り返しながらチップ部品を装着し
ていく。本実施例では、倣いモードに指定した順序で装
着を行うのではなく、装着準備完了となった装着ヘッド
から装着を行うようにしているため、待ち時間がきわめ
て短くなり、高速の装着が可能となる。この場合、成る
チップ部品の装着中に２つ以上の装着ヘッドが準備完了
となることが考えられるが、この際の装着順序は種々の
方法で決めることができる。以下その数例について説明
する。

先ず第１の方法は、制御部２６において装着準備完了か
否かを問い合わせる順番を予め指定しておき、この順番
に従って装着を実行するものである。

すなわち、装着ヘッド２０−１〜２０−４に対してこの
順序′Ｃ問い合わせを行う場合におい°Ｃ１現在装着へ
ラド２０−２で装着を行っており、すでに装着ヘッド２
０−４および２０−１で装着準備が完了しているとする
と、次に装着ヘッド２０−４が選択されるようになる。

第２の方法は、倣いの順序を優先させる方法である。成
る瞬時に問い合わせを行ったところ２個以上の装着ヘッ
ドが装着準備完了となっている場合には、これらの装着
ヘッドのうち倣いモードで先に指定された装着ヘッドか
ら優先的に装着を行う方法である。この方法によれば、
一般に倣い時のデータの入力はプリント基板上の互いに
隣接する装着位置から順番に行うので、プリント基板の
移動量が少なくなり、それだけ装着速度を向上すること
ができる可能性がある。

第３の方法は、２個の装着ヘッド組毎に優先順位をつけ
る方法である。例えば今第１の装着ヘッド２０−１で装
着を行っている間に第２および第４の装着ヘッド２０−
２．２０−４が準備完了となった場合には、次に当該組
ではない組に属する装着ヘッド、すなわち装着ヘッド２
０−４を優先的に選択する。このような方法によれば、
当該装着ヘッド２０−１が完全に受渡し位置１８ｂ−１
まで戻る以前に装着ヘッド２０−４を装着位置１８Ｃ−
２に移動させることができるので、装着速度をさらに高
くすることができる。

第３実施例 第１８図ＡおよびＢはこの発明の第３実施例の概略を示
す平面図および正面図である。この実施例では４個の装
着ヘッドにより共通の１つの装着位置でチップ部品をプ
リント基板上へ装着するようにしたものである。各装着
ヘッドを含む装着ユニットは装着位置１８Ｃに関しほぼ
対称に設けられているが、第１８図ＡおよびＢでは１つ
の装着ユニットの概略を示しである。各装着ユニットは
、テープユニット装着部１、搬送部８、反転部１５およ
び装着部１９を有するが、この実施例では搬送部８にお
けるキャリア１２を各装着ユニットにおいて独立の駆動
部によって駆動すると共に、この搬送部８にはキャリア
１２上に吸引保持されたチップ部品を、受渡し位置１８
ａにおいて反転部１５の移載機１６に確実に受渡すよう
にするため、２個の簡易センタリング部３（ＩＱ−１，
３ｊｌＱ−７を設け、これら簡易センタリング部によっ
てキャリア１２上で搬送方向と直交するＹ方向および搬
送方向であるＸ方向でチップ部品をクランプして位置決
めを行うようにする。また、装着部１９には移載機１６
からの受渡し位置１８ｂと装着位置１８Ｃとの間にセン
タリング部３０１おまびノズル交換部３０２を設け、セ
ンタリング部３０１において装着ヘッド２０の吸着ノズ
ルに吸引保持されたテップ部品をＸＹ方向からクランプ
してセンタリングを行い、ノズル交換部３０２において
装着ヘッド２０で吸引保持するチップ部品の形状、大き
さに応じて吸着ノズルの交換を行うようにする。

以上の装着ユニットの構成は他の装着ユニットについて
も同様であるが、ＱＦＰのように側面にリードが延在し
ているチップ部品を装着する装着ユニットにおいては上
述した機械的な簡易センタリング部３００−１．３００
−２およびセンタリング部３０１は設けず、装着部に機
械的なセンタリング部に代えて電気的なセンタリング部
を設ける。

以下、各部の詳細な構成について説明する。

テープユニット装着部 テープユニット装着部１では、キャリア１２の移動方向
に沿って所定のピッチで着脱自在に装着されている複数
のテープユニット２−１〜２−ｎをテープユニット駆動
部３０３の作動により選択的に駆動して、テープに収納
されているチップ部品を裏返しの状態で搬送部８のキャ
リア１２に供給する。

テープユニット 第１９図はテープユニットの構成を示すもので、第１９
図Ａは正面図、第１９図Ｂは一部断面で示す側　　□面
図、第１９図Ｃは第１９図ＡのＩ−Ｉ線拡大断面図であ
る。ベース３０５にはテープ３を巻装したＩＪ−ル６を
回動自在に装填し、そのテープ３をローラ３０６ａ、　
３０６ｂおよびガイド３０７ａを経てベース３０５の下
端部に設けた受渡しベース３０８にカバーテープ３ｂが
下側となるように案内する。受渡しベース３０８には、
第１９図りに示すようにテープ′３のスライド面３０８
ａを経てチップ部品を供給するための切欠き部３０８ｂ
を形成し、これらスライド面３０８ａおよび切欠き部３
０８ｂにおいてテープ３をテープ押え３０９によって下
方（こ押Ｈ１°ろト１、；ニオろ、クープ押え３０９は
軸３１０に回動自在に枢着し、引張りばね３１１　によ
りテープ３をスライド面３０８ａに押圧するよう偏倚す
る。

テープ３のカバーテープ３ｂは、スライド面３０８ａお
よび切欠き部３０８ｂを経て反対方向に案内し、これに
よりカバーテープ３ｂを収納テープ３ａから剥離して、
凹部４内に収納されていたチップ部品５を切欠き部３０
８ｂを通して裏返しの状態でキャリア１２に供給する。

なお、チップ部品５をキャリア１２に確実に供給するよ
うにするため、受渡しベース３０８のスライド面３０８
ａは切欠き部３０８ｂに向けて肉薄となるように傾斜さ
せる。

受渡しベース３０８において剥離されるカバーテープ３
ｂは、ローラ３０６Ｃおよび３０６ｄを経て巻取り一ル
３１２で巻取る。この巻取リール３１２はベース３０５
に軸３１３ａを中心に回動自在に設けたリールブラケッ
ト３１３に一体に回転するように装着する。このため、
リールブラケット３１３には巻取リール３１２に係合す
るスプリングピン３１３ｂを設けると共に、巻取リール
３１２の嵌合部に○リング３１３Ｃを設ける。

リールブラケット３１３の外周にはギヤ３１３ｄを形成
し、このギヤ３１３ｄにベース３０５に設けたラチェッ
ト３１４ａを係合させて、リールブラケット３１３が第
１９図Ａにおいて右方向、すなわちカバーテープ３ｂの
巻取り方向にのみ回転し得るようにする。また、ベース
３０５　とリールブラケット３１３　との間には、軸３
１３ａに係合させて平座金３１５ａを介して送り板３１
５を回動自在に設ける。この送り板３１５にはリールブ
ラケット３１３のギヤ３１３ｄに係合してラチェット３
１４ｂを設け、送り板３１５が第１９図Ａにおいて右方
向に回動したときのみラチェット３１４ｂを介してリー
ルブラケット３１３、シたがって巻取リール３１２が送
り板３１５　と一体に右方向に回動するようにする。ど
の実施例では、後述するように、送り板３１５をテープ
ユニット駆動部３０３の作動により選択的に回動させる
。

一方、受渡しベース３０８においてカバーテープ３ｂが
剥離され、凹部４に収納したチップ部品５がキャリア１
２に供給されて空となった収納テープ３ａは、送りスブ
ロケユ１１パ３１６およびテーブカ゛・イ＋−’　３　
ｎ　７　ｂを経て案内する。送りスプロケット３１６は
テープ３をピッチ送りするもので、収納テープ３ａはテ
ープ押え３１７により送りスプロケット３１６に押圧し
て、そのギヤ３１６ａにテープ３の穴３Ｃを係合させる
ようにする。テープ押え３１７は引張りばね３１８によ
って収納テープ３ａを送りスプロケット３１６に押圧す
るよう回動偏倚する。送りスプロケｙ　ト３１６には一
方向クラッチを介してスプロケットリング３１９を連結
し、このスプロケットリング３１９を後述するようにテ
ープユニット駆動部３０３の作動により第１９図へにお
いて右方向に選択的に回動させることにより送りスプロ
ケット３１６を一体に右方向に回動させ、これによりテ
ープ３を１ピッチ繰り出して、受渡しベース３０８にお
いてカバーテープ３ｂを剥離してチップ部品５をキャリ
ア１２に供給するようにする。なお、送りスプロケット
３１６には第１９図Ｃに断面図をも示すようにベース３
０５に固定した位置決めストッパ３２０を係合させる。

上述したように、巻取リール３１２および送りスプロケ
ット３１６を後述するテープユニット駆動部３０３の作
動により回動させるため、ベース３０５にはリンク３２
１を軸３２１ａを中心に回動自在に設け、このリンク３
２１の一端部をテープユニット駆動部３０３の作動によ
り第１９図Ａにおいて選択的に右方向に回動させるよう
にする。リンク３２１の他端部にはリンク３２２および
３２３の一端部をそれぞれ回動自在に枢着し、リンク３
２２の他端部をピン３２２ａを介して送り板３１５に形
成した切欠き溝３１５ａに、リンク３２３の他端部をス
プロケットリング３１９　にピン３２３ａを介してそれ
ぞれ係合させると共に、このリンク３２１の他端部に引
張りばね３２４を係合させて、リンク３２１を第１９図
Ａにおいて左方向に回動偏倚する。また、送り板３１５
は引張りばね３２４よりも弱い引張りばね３２５により
第１９図Ａにおいて右方向に回動偏倚する。したがって
、リンク３２１が第１９図Ａの実線位置にある定常状態
においては、巻取リール３１２は引張りばね３２５によ
って右方向に回動偏倚され、これにより巻取リール３１
２に巻取られているカバーテープ３ｂはテンションを与
えられることになる。

上記構成において、テープユニット駆動部３０３の作動
によりリンク３２１が右方向に回動すると、リンク３２
３およびスプロケットリング３１９を介して送りスプロ
ケット３１６が右方向に回動し、テープ３が１ピツチ送
られると共に、送り板３１５がリンク３２２を介してそ
の移動開始から引張りばね３２４および３２５の力世差
により若干遅れて右方向に回動し、これによりラチェッ
ト３１４ｂを介してリールブラケット３１３および巻取
リール３１２が右方向に回動してカバーテープ３ｂが巻
取られる。これによりテープ３に収納されていたチップ
部品５は受渡しベース３０８の切欠き部３０８ｂから裏
返しの状態でキャリア１２に供給される。リンク３２１
の戻り動作、すなわち左方向の回動においては、送りス
プロケット３１６は一方向クラッチを介してスプロケッ
トリング３１９に連結されているので、スプロケットリ
ング３１９のみが左方向に回動し、またリールブラケッ
ト３１３はラチェット３１４ａによって左方向の回動が
規制されるので、送り板３１５およびラチェット３］＝
ｉｊ、じ“）みが左方向（二回勅ずろ二と；二なろ。

また、リール６にテープ３が無くなったことを検知する
ため、ローラ３０６ｂの軸にシャッタ３２６を回動自在
に遊嵌すると共に、このシャッタ３２６にローラ３０６
ａおよび３０６ｂ間に延在するテープ３に係合するよう
に係止部材３２６ａを設け、テープ３がローラ３０６ａ
、　３０６ｂ間に無くなった時にシャッタ３２６をベー
ス３０５に設けたストッパ３２７の位置まで自重により
回動させ、このシャッタ３２６の回動により検出光路を
遮断するようにする。検出光路は１対の発光素子および
受光素子によりテープユニット装着部においてテープユ
ニットの配列方向に延在して設定し、任意のテープユニ
ットのシャッタ３２６によって光路が遮断されたときに
警報を発するようにする。

さらに、上述したテープユニット２をテープユニット装
着部１に着脱自在に装着するため、受渡しベース３０８
を取付けた位置とは反対側のベース３０５の下端部に軸
３０８を介してガイドベース３２９を設け、このガイド
ベース３２９の一端部にクランプレバ−３３０およびク
ランプロック３３１を回動自在に枢着すると共に、ガイ
ドベース３２９の他端部をテープユニット装着部１０ベ
ース３２２に設けたガイド３３３ａに着脱自在に係合さ
せるように、この状態でクランプレバ−３３０を第１９
図Ａにおいて右方向に回動させてクランプロック３３１
をベース３３２に設けた係止板３３３ｂに係合させるこ
とにより、テープユニット２をテープユニット装着部１
に着脱自在に装着するようにする。なお、クランプレバ
−３３０とクランプロック３３１　との間には引張りば
ね３３４を掛渡し、テープユニット２をテープユニット
装着部１から取外すためにクランプレバ−３３０を左方
向に回動させたときに、クランプロック３３１が引張り
ばね３３４の引張力によって左方向に回動して係止板３
３３ｂから外れるようにする。、また、ガイドベース３
２９　とベース３０５との間には圧縮ばね３３５を設け
、これによりベース３０５を第１９図Ａにおいて軸３２
８を中心に左方向に回動偏倚し、テープユニット駆動部
３０３の非作動下においてキャリア１２の）船道に支障
がないように受渡しベース３０８の切欠き部３１）′ｒ
１１Ｊをキ、ｐ　リ’、ｒ’　１２の切通通路；・）・
る充分浮かしてお（。このベース３０５の回動偏倚力は
ベース３０５に設けた係止片３３６をガイドベース３２
９に設けたストッパ３３７に当接させることにより規制
する。このようにして、チップ部品５を供給するときは
、テープユニット駆動部３０３の作動によりリンク３２
１が回動するのに連動してベース３０５を圧縮ばね３３
５の力に抗して右方向に回動させて受渡しベース３０８
の切欠き部３０８ｂをキャリア１２に近接させ、この状
態でリンク３２１をさらに回動させるようにしてチップ
部品５を供給するようにする。

テープユニット駆動部 第２０図はテープユニット駆動部の基本的構成を示す斜
視図である。テープユニット駆動部３０３には、テープ
ユニット２の配列方向に延在して押し板３５０をその両
端部において軸３５１ａ、　３５１ｂにより軸受けして
回動自在に設け、この押し板３５０をその両端部に連結
したエアシリンダ３５２ａ、　３５２ｂによって下方に
回動させるようにする。また、テープユニット装着部１
に装着されるテープユニット２に対応してワンショット
部３５３を設け、これらワンショット部３５３の選択ア
ーム３５４を押し板３５０の下端にピン３５５を介して
スライド可能に係合させて出し入れできくようにする。

選択アーム３５４は常時は押し板３５０が下方に回動し
ても、対応するテープユニット２のリンク３２１に当接
しないで空振りするようにし、チップ部品のキャリア１
２への供給にあたって、そのテープユニットに対応する
ワンショット部３５３を駆動してその選択アーム３５４
を突出させることにより、エアシリ゛ンダ３５２ａ。

３５２ｂの駆動による押し板３５０の下方への回動によ
って対応するテープユニット２のリンク３２１に当接さ
せ、これを回動させるようにする。

第２１図はこの実施例におけるテープユニット駆動部３
０３の正面図を、第２２図は隣接する装着ユニットのテ
ープユニット駆動部３０３を一方を断面で表した側面図
を示すものである。押し板３５０は引張ばね３５６によ
って下方′に回動偏倚され、ここには各テープユニット
２に対応するワンショット部３５３の選択°ｒ−ム３５
４がピン３５５を介してスクイド可能に吊られている。

第２２図において、左側の装着ユニットは押し板３５０
が定常位置にあり、右側の装着ユニットは押し板３５０
が下方に回動した位置にある状態を示している。

ワンショット部 第２３図はワンショット部３５３の詳細な構成を示すも
のである。ベース３６０には軸３６１に枢着してレバー
３６２を回動自在に設け、このレバー３６２の一端部に
選択アーム３５４の一端部を枢着する。レバー３６２の
他端部には引張りばね３６３を係止し、これによりレバ
ー３６２を図において左方向に回動偏倚し、この左方向
の回動をストッパ３６４で規制するようにする。また、
ベース３６０にはソレノイド３６５を設け、そのプラン
ジャ３６５ａを軸３６１　と選択アーム３５４の取付は
位置との間でレバー３６２に連結し、このソレノイド３
６５の駆動によりレバー３６２を引張りばね３６３の力
に抗して図において左方向すなわち対応するテープユニ
ットのリンク３２１を駆動する選択位置に移動させるよ
うにする。選択アーム３５４の他端部は上述したように
押し板３５０の下端部に設けたピン３５５を介してスラ
イド可能に吊り下げる。

選択アーム３５４にはガイドピン３６６を設け、このガ
イドピン３６６をベース３６０に設けたドッグ３６７に
係合させ、ソレノイド３６５の駆動により選択アーム３
５４が選択位置に移動したときに、これをその位置にと
どめるようにすると共に、押し板３５０の下方への回動
によりガイドピン３６６をドッグ３６７に沿って移動さ
せるようにする。

上記構成において、テープユニットを選択するためにソ
レノイド３６５を駆動すると、レバー３６２は引張りば
ね３６３０力に抗して左方に回動し、これにより選択ア
ーム３５４は選択位置に移動する。

この選択位置ではガイドピン３６６はドッグ３６７の山
部３６７ａを乗り越えて垂直部３６７ｂに係合しており
、この状態ではソレノイド３６５をオフしても選択アー
ム３５４は゛選択位置にとどまっている。この状態で押
し板３５０の下方への回動に連動して選択アーム３５４
を下方に回動させると、ガイドピン３６６はドッグ３６
７の垂直部３６７ｂに沿って下方（＝移動し、この下方
への移動の期間中対応するテープユニットにおいてチッ
プ部品の供給動作が行われる。押し板３５０の下方への
回動停止位置付近においては、引張りばね３６３の作用
により選択アーム３５４はテープユニットのリンク３２
１から外れると共に、ガイドピン３６６はドッグ３６７
の谷部３６７Ｃを乗り越える。以後、ガイドピン３６６
は押し板３５０の上方への回動において垂直部３６７ｂ
とは反対側の垂直部３６７ｄに沿って上方に移動してホ
ームポジションに復帰する。したがって、選択動作にお
いてはガイドピン３６６はドッグ３６７を一週すること
になる。なお、テープユニットを選択しないときはレバ
ー３６２はストッパ３６４に当接した位置にあり、この
状態では押し板３５０の回動によりガイドピン３６６は
ドッグ３６７の垂直部３６７ｄに沿ってのみ移動し、選
択アーム３５４はテープユニットのリンク３２１に当接
しない。

このように、ワンショット部３５３においてはソレノイ
ド３６５を短時間オンするだけで、選択アー１−３５・
１をイ・−・選択１ｅ４置（て自己保持するよう・にし
たので、消費電力が少なくて済むという利点がある。

搬　　送　　部 搬送部８においては、第２実施例と同様に、エンドレス
のチェーン１０に取付けたキャリア１２を吸引チャンバ
１１上においてテープユニット装着部１からのチップ部
品の供給位置およびチップ部品の移載機１６への受渡し
位置１８ａを経て搬送するが、この実施例では各装着ユ
ニットにおける搬送部８を独立の駆動部によって駆動す
ると共に、ＱＦＰ等の側面にリードのある部品を装着す
る装着ユニットを除いては、キャリア１２上に吸引保持
されたチップ部品を簡易センタリング部３００−１．３
００−２においてＹ方向およびＸ方向の位置決めを行う
。

キャリア この実施例では、キャリア１２を各装着ユニットにおい
て同一のものを用いる。

第２４図はこの実施例で用いるキャリア１２の構成を示
すもので、第２４図Ａは平面図、第２４図Ｂは第２４図
ＡのＩ−Ｉ線断面図である。この実施例では、キャ’Ｊ
’ｒ１２を導電性樹脂の一体成形によって形成する。キ
ャリア１２の一端部には、チェーン１０への取付は用穴
３７０ａ、　３７０ｂを設け、中央部底面には吸引チャ
ンバ１１上において負圧状態を保持するためのバッファ
３７１を設ける。キャリア１２のチップ部品を保持する
面にはバッファ３７１に連通して、バッファ３７１の中
央部に５個の小径の吸着用孔３７２と、その周辺部に大
径の吸着用孔３７３とを点対称となるように設ける。小
径の吸着用孔３７２は上面において直径０．３ｍｍ、下
面において直径Ｑ、　５ｍｍのテーパ状に形成し、大径
の吸着用孔３７３は上面において直径０．５ｒｎｍ、下
面において直径１．Ｑｍｍのテーパ状に形成する。

このように、キャリア１２を導電性樹脂をもって構成す
ることにより、不所望な静電気の発生を有効に防止でき
ると共に、一体成形できるのでコストも安くなる。また
、中央部に小径の吸着用孔３７２を、その周辺部に大径
の吸着用孔３７３をそれぞれ上面において細くなるテー
パ状に設けることにより、比較的小さなチップ部品でも
、ＱＦＰのように大きな部品でも確実に吸着１′〒持で
きろ。

上述したキャリア１２は第２５画人に平面図を、第２５
図Ｂに第２５図ＡのＩ−Ｉ線断面図を示すように、取付
は用穴３７０ａ、　３７０ｂの部分においてチェーン１
０に連結された保持部材３７５にカラー３７６を介して
ポル）３７７ａ、　３７７ｂにより連結する。

駆動部 第２６図は駆動部の基本的構成を示す斜視図である。こ
の実施例ではスプロケッ）９ａ、　９ｂ間に掛は渡した
チェーン１０を独立の駆動部４００によって駆動するも
のである。駆動部４００にはサーボモータ４０１を設け
、これによりプーリ４０２を回転させると共に、一方の
スプロケッ！−９ａには同軸上に連結してプーリ４０３
を設け、プーリ４０２．４０３間にタイミングベルト４
０４を掛は渡す。このようにして、サーボモータ４０１
によりプーリ４０２、タイミングベルト４０４およびプ
ーリ４０３を介してスブロケッ）９ａを駆動してチェー
ン１０を回動させる。

このように、各搬送部８を独立の駆動部４００によって
駆動するようにすれば電磁クラッチ等が不要となり、コ
ストが安くなると共に、チェーン１０を長くしてテープ
ユニット装着部１に装着するテープユニット２の数を増
加する場合にも容易に対処できる。

第２７図は駆動部の詳細な構成を示す断面図である。ス
プロケッ）９ａは搬送ベース４０５に設けたチェーンブ
ロック４０６および４０７　にベアリング４０８ａ。

４０８ｂを介して回転自在に支承したシャフト４０９に
固着し、このシャフト４０９にブーＩＪ４０３を固着す
る。また、搬送ベース４０５には軸受４１０を介してシ
ャフト４１１を回転自在に支承し、このシャフト４１１
にプーリ４０２を固着して、このプーリ４０２とプーリ
４０３との間にタイミングベルト４０４を掛は渡す。

一方、搬送ベース４０５の上方に位置する水平の固定板
４１５には、モータベース４１６を介してサーボモータ
４０１を固定し、このサーボモータ４０１の出力軸にプ
ーリ４１７を固着する。また、固定板４１５には軸受４
１８を介してシャフト４１９を回転自在に設け、このシ
ャフト４１９にプーリ４２０を固着して、このブーｌ７
４２０とサーボモー・２４０１ｕ＞プーリ４１７との間
にタイミングベルト４２１を掛は渡す。シャフト４１９
にはジヨイント４２２を介して連結棒４２３の上端部を
連結し、この連結棒４２３の下端部をスライドキー４２
４を介してプーリ４０２のシャフト４１１に連結する。

なお、連結棒４２３とシャフト４１１　とのスライドキ
ー４２４による連結部分はカップリング４２５で覆い、
このカップリング４２５を止めねじ４２６で連結棒４２
３に固定する。

このようにして、サーボモータ４０１によりプーリ４１
７、タイミングベルト４２１、プーリ４２０、シャフト
４１９、ジヨイント４２２、連結棒４２３、スライドキ
ー４２４、シャフト４１１、プーリ４０２、タイミング
ベルト４０４、プーリ４０３およびシャフト４０９を介
してスプロケッ）９ａを駆動し、チェーン１０を回動さ
せる。なお、チェーン１０の回動を制御してキャリア１
２を正確にピッチ送りするため、プーリ４０２にはシャ
ッタ４２７を設け、このシャッタ４２７をフォトセンサ
４２８で検出してその信号によりサーボモータ４０１の
駆動を制御するようにする。この実施例で：す、ブーＩ
Ｊ、Ｉ０２が１・′４回転してキャリア１２が１ピツチ
移動するようになっている。

簡易センタリング部 第２８図はＸ方向のセンタリングを行う簡易センタリン
グ部３００−２の構成を示すもので、第２８画人は正面
図を、第２８図Ｂは断面図を、第２８図Ｃは平面図を表
す。搬送ベース４０５には取付金具４５０を固着し、こ
の取付金具にセンタリングベース４５１を垂直に取付け
る。センＩＪ　ＩＪソングース４５１の裏面には金具４
５２を介してピンシリンダ４５３を取付け、そのプラン
ジャ４５３ａには軸方向に離間して一対のフランジ４５
４ａ、　４５４ｂを設ける。また、センタリングベース
４５１の表面には一対のスライダガイド４５５ａ、　４
５５ｂをそれらの上端部を押さえ板４５６によって連結
して設け、これらスライダガイド間４５５ａ。

４５５ｂを垂直方向にスライドするように第１のスライ
ダ４５７を設ける。この第１のスライダ４５７には、セ
ンタリングベース４５１に下端を解放して垂直方向に延
在して形成した開口４５１ａを通して水平板４５８を一
体に設け、この水平板の先端部に形成した切欠き４５８
ａをピンシリンダ４５３のプランジャ４５３ａに、これ
に設けた一対のフランジ４５４ａ、　４５４ｂ間におい
て係合させる。なお、上方のフランジ４５４ａと水平板
４５８との間にはプランジャ４５３ａを巻回して圧縮ば
ね４５９を介挿する。

第１のスライダ４５７には上端を解放して垂直方向に延
在してガイド用の開口４５７ａを形成し、この開口に第
２のスライダ４６０を垂直方向にスライド可能に係合し
て設ける。この第２のスライダ４６０の上端部には、押
え板４５６に当接し得るようにストッパピン４６１を植
設し、これにより第２のスライダ４６０の下方へのスラ
イドを規制するようにする。また、この第２のスライダ
４６０の下端部にはピン４６２を植設し、このピンにカ
ラー４６３を介して導電性樹脂より成る一対の爪４６４
．４６５の一端部をそれぞれ回動自在に取付ける。

一方、第１のスライダ４５７の下端部にはピン４６６を
植設し、このピンにカラー４６７を介して一対のリンク
４６８．４６９の一端部をそれぞれ回動自在に取付け、
これらリンク４６８．４６９の他端部を爪４６４．４６
５にそれぞれ回動自在に枢着ずろ。′：ｌニアー１第１
Ｊ：）スライダ４５７のピン４６６　と第２のスライダ
４６０のピン４６２　との間には引張りばね４７０を設
ける。

第２８図Ａ−Ｃはピンシリンダ４５３が作動し、爪４６
４、４６５の先端が合致した状態を示している。

次に、第２９図をも参照して簡易センタリング部３００
−２の動作を説明する。なお、第２９図では便宜上一方
の爪４６４を他方の爪４６５と合致する位置に固定して
示しである。ピンシリンダ４５３の非作動下においては
、第１．第２のスライダ４５７．４６０は上昇位置にあ
り、引張りばねの作用により第１のスライダ４５７の開
口４５７ａの下端に第２のスライダ４６０の下端が当接
している。この状態ではピン４６２．４６６が近接し、
爪４６４．４６５は第２９図の仮想線の状態にありそれ
らの先端は開いている。

この状態でピンシリンダ４５３を作動させてプランジャ
４５３ａを下降させると、第１．第２のスライダ４５７
、４６０は第２のスライダ４５７　のストッパピン４６
１が押え板４６０に当接するまては両者は一体に下降し
、当接後は第１のスライダ４５７のみが引張りばね・＋
　７　ｉｊ　ｌｚ、）、、Ｉリニ）在し、−７下１；そ
ずろっこれｊごより、ピン４６６　はピン４６２から離
れる方向に移動し、爪４６４゜４６５が閉じるようにな
ってキャリア１２上のチップ部品をクランプし、センタ
リングが行われる。なお、爪４６４．４６５の先端がチ
ップ部品をクランプした後のプランジャ４５３ａの下降
は圧縮ばね４５９によって吸収される。

以上、Ｘ方向の簡易センタリング部３００−２について
説明したが、Ｙ方向の簡易センタリング部３００−１は
、取付方向がＸ方向のものと９０度異なるだけで、構成
、動作はＸ方向の簡易センタリング部３０〇−２と同じ
なので説明を省略する。

反　　転　　部 第３０図はキャリア１２上を裏返した状態で搬送されて
来るチップ部品５を受取り、表裏を反転して装着ヘッド
２０へ受渡す移載機１６の基本的構成を示す斜視図であ
る。この移載機１６はパルスモータ５０１と、このパル
スモークの出力軸５０２に一端を連結したアーム５０３
　とを具えており、このアームの他端には吸着ノズル５
０４が取付けである。この吸着ノズル５０４はアーム５
０３の内部に形成したダクトおよびチューブ５０５を経
て真空源に連結されている。キャリア１２上に吸着搬送
されて来るチップ部品５が受渡し位置１８ａに位置出し
されると、パルスモータ５０１を付勢し、アーム５０３
を時計方向に回動させ、吸着ノズル５０４によりチップ
部品５を吸着保持する。次にパルスモータ５０１を反対
方向に回転させて、アーム５０３を反時計方向に１８０
゜回動させ、チップ部品５の表裏を反転して受渡し位置
１８ｂに位置出しする。この位置１８ｂで挿入ヘッド２
０が降下して来てその先端にチップ部品５を吸着保持す
る。

このように本例の移載機１６は直線運動は行わず、アー
ム５０３を１８０°回動させるだけでよいので構成は非
常に簡単となり、大幅なコストダウンが図れるとともに
高速動作も可能となる。

第３１図Ａ−Ｅは本例の移載機の詳細な構成を示すもの
である。第３１図においてＡは平面図、Ｂは断面図、Ｃ
は側面図、ＤおよびＥは２種類の吸着ノズルを示す断面
図である。パルスモータ５０１はブラケット５０６を介
して搬送ベースに固定し、その裏面から外方へ突出する
出力軸５０２にはスリット５０７を取付け、搬送ベース
にはこのスリットを光学的に検知するフォトセンサ５０
８を設ける。このフォトセンサ５０８はアーム５０３の
原点位置を検出するセンサであり、このフォトセンサの
出力に基づいてアームの位置制御を行っている。アーム
５０３の内部にはダク）　５０３ａを形成し、その一端
を吸着ノズル５０４と連通させている。またダクト５０
３ａの他端をニップ５０９と連通させ、このニップにチ
ューブ５０５の一端を連結する。チューブ５０５にはア
ーム５０３の回動を自由に許すような巻回部分を設ける
。また、第３１図りに示す吸着ノズル５０４Ａは比較的
小さなチップ部品を吸着するためのものでその先端は平
坦となっており、小径の孔がおいている。また第３１図
Ｅに示す吸着ノズル５０４ＢはＱＥＰのような大形のチ
ップ部品を吸着するためのものでリング状部材と、これ
に螺着され、先端に向は拡開させた大きな孔を有する部
材との２つの部材で構成されている。

上述し、た移載機１Ｇによって、キャリ”ｒ１２上を裏
返しの状態で搬送されて来るデツプ部品５を吸着し、表
裏を反転した後、装着ヘッド２０への受渡し位置１８ｂ
へ移送することができる。次に、装着ヘッド２０に受渡
されたチップ部品の位置決めを行うセンタリング部につ
いて説明する。

センタリング部 第３２図は本例のセンタリング部の構成を示す斜視図で
ある。受渡し位置１８ｂにおいて装着ヘッド２０の先端
にチップ部品５を吸着すると、装着ヘッドは一旦上昇し
た後装着位置１８Ｃに向は水平に移動するが、その途中
のセンタリング位置１８ｄにおいて停止し、センタリン
グ装置に向けて降下する。

センタリング装置はチップ部品を装着ヘッドに吸着させ
たままで互いに直交するＸおよびＹ方向のセンタリング
を順次に行うものである。Ｘ方向のセンタリングを行う
ためにシリンダ５１１を設け、これによりプレート５１
２をＸ方向に摺動させる。

このプレート５１２は３本の脚部５１２ａ、　５１２ｂ
、　５１２ｃを有しており、両側の脚部５１２ａ、　５
１２ｂの内側縁にはラック歯を形成し、中央の脚部５１
２Ｃの先端には立上り部５１３を形成する。両側脚部５
１２ａおよび５１２ｂの内側縁に形成したラック歯と噛
合するピニオンギア５１４および５１５をそれぞれ設け
、これらのピニオンギアの間にはＸ方向に摺動するプレ
ート５１６を配置しその両側縁に形成したラック歯をそ
れぞれピニオンギア５１４および５１５と噛合させる。

また、このプレート５１６の先端には立上り部５１７を
形成する。このような構成によればエアシリンダ５１１
を駆動してプレート５１２をＸ方向に摺動させるとラッ
ク−ピニオン連結によりプレート５１６　もＸ方向に摺
動することになるが、その移動方向は常にプレート５１
２の移動方向とは反対となり、したがって立上り部５１
３および５１７は互いに接近する方向または遠去かる方
向に同時に移動することになる。

Ｙ方向のセンタリング機構の構成も上述したＸ方向のセ
ンタリング機構と同じであり、エアシリンダ５２１、こ
れによりＸ方向に摺動されるプレート５２２、その両側
の脚部５２２ａ、　５２２ｂの内側縁に形成したラック
歯と噛島ずろ一対のビニメンキ゛・′５２４、５２５、
中央の脚部５２２Ｃの先端に形成した立上り部５２３、
前記のピニオンギア５２４．５２５と噛合するラック歯
を両側縁に形成したプレート５２６およびこのプレート
の先端に形成した立上り部５２７を具えている。シリン
ダ５２１を駆動してプレート５２２をＹ方向に摺動させ
るとピニオンギア５２４．５２５が回転し、プレート５
２６がプレート５２２とは逆方向に摺動することになり
、これにより立上り部５２３および５２７を互いに反対
方向に同期して移動させることができる。

先端にチップ部品を吸着保持している装着ヘッドを降下
させ、チップ部品が４つの立上り部５１３゜５１７、５
２３．５２７で囲まれた空間内に位置するようにする。

先ず最初にエアシリンダ５１１を駆動して立上り部５１
３および５１７を互いに接近する方向に移動させ、チッ
プ部品のＸ方向に対向する側縁に当接させ、Ｘ方向にお
けるセンタリングを行う。

次にエアシリンダ５１１を滅勢し、立上り部５１３およ
び５１７を互いに遠去けた後、エアシリンダ５２１を付
勢し、立上り部５２３および４２７を互いに接近させ、
チップ部品のＹ方向に対向する側縁と当接させ、Ｙ方向
のセンタリングを行う。その後、エアシリンダ５２１を
滅勢し、立上り部５２３および５２７を互いに遠去ける
。このようにしてＸおよびＹ方向におけるセンタリング
を行うことができる。

第３３図は上述したセンタリング装置の詳細な構成を示
すもので、Ａは下側から見た底面図、Ｂは正面図、Ｃは
側面図、ＤおよびＥは断面図である。

第３３図ＢおよびＣに示すように、搬送ベースに立てた
ポスト５３０によって上板５３１を固着する。この上板
５３１　には４本のガイドローラ５３２ａ〜５３２ｄを
回転自在に取付ける。これらガイドローラの各々は２段
のガイド溝を有しており、これらのガイド溝によりプレ
ート５１２および５２２を摺動自在に保持する。また、
プレート５１６および５２６は上板５３１にあけた長孔
内を移動し得るビン５３３および５３４により上板の裏
面に摺動自在に取付けである。さらに上板５３１　と２
枚の細長い板５３５および５３６との間にピニオンギア
５１４．５１５および５２４．５２５をそれぞれ回転自
在に配置する。第３３図りに示すよ乞にピニオンギア５
１４および５１５はそれぞれ２段に分かれており、下段
のギア部分はプレート５１２の脚部５１２ａ、　５１２
ｂの内側縁に形成したラック歯に噛合し、上段のギア部
分はプレート５１６の両側縁に形成したラック歯に噛合
するようになっている。

また、プレート５１２とエアシリンダ５１１　との間に
は引張りコイルバネ５３７．５３８を配置するとともに
プレート５２２　とエアシリンダ５２１　との間にも引
張りコイルバネ５３９．５４０を配置し、センタリング
後、立上り部５１３．５１７および５２３．５２７が迅
速に待機位置に復帰するようにする。

上述したセンタリング装置を用いることにより、装着ヘ
ッドの先端に保持したチップ部品をきわめて高速にセン
タリングすることができ、しかも構成は非常にコンパク
トになっている。また、このようなセンタリング装置に
よってセンタリングするのは小形のチップ部品であり、
ＱＦＰのように大形のチップ部品のセンタリングは画像
処理により行うものであり、これについては後に説明す
る。

シビ　　？’ｉ　　　、；ｌり 第３４図は装着部の全体の基本的構成を示す斜視図であ
り、本例ではボールネジにより装着ヘッド２０をＸ方向
および２方向に２次元的に駆動するものである。装着ヘ
ッド２０をアーム５５１　に連結し、このアームをＸ方
向に延在するボールネジ５５２にボールナ７）を介して
連結する。このボールネジ５５２はＸ方向に摺動可能な
スライド板５５３により回転自在に支、承する。また、
ボールネジ５５２の上端にはプーリ５５４を連結し、こ
のプーリと別のブー１Ｊ５５５　との間にタイミングベ
ルト５５６を掛は渡す。このプーリ５５５はパルスモー
タ５５７の出力軸に連結する。また、スライド板５５３
はＸ方向に延在するボールネジ５５８にボールナツトを
介して連結し、このボールネジの他端にはサーボモータ
５５９を連結する。また、スライド板５５３はガイド板
５６０により摺動自在に保持する。

今、サーボモータ５５９を付勢してボールネジ５５８を
回転させるとスライド板５５３はＸ方向に移動し、これ
によりアーム５５１を介して装着ヘッド２０もＸ方向に
移動する二とｌ二・′：ハ、庄た、・２ルズモーぐ５５
７を付勢すると、ボールネジ５５２が回転し、アーム５
５１がＸ方向に移動し、装着ヘッド２０もＸ方向に移動
することになる。

このように本例の装着部では、Ｘ方向に駆動する機構に
Ｘ方向に駆動する機構を装填しているので、装着ヘッド
を、例えばＸ方向に移動させるのと同時にＸ方向にも移
動させることができ、それだけ高速駆動が可能となる。

また、装着ヘッドのＸ方向およびＸ方向の位置は、それ
ぞれモータ５５９および５５７を制御することにより任
意に設定することができ、種々の機能を容易に追加、拡
張することができるとともに種々のタイミングの設定も
容易となる。さらに、上述した実施例に比べて装着部の
構成は非常に簡単となり、コストを低減することができ
るとともに動作速度を高くすることができ、しかも発生
する騒音を大幅に減らすこともできる。

第３５図ＡおよびＢは装着部の詳細な構成を示す平面図
および正面図である。装着ヘッド２０はアーム５５１の
一側縁に固着する。装着ヘッド２０の回転角度を設定す
るためにアーム５５１にはボックス５６１を固着し、こ
のボックスの内部に装着ヘッド本体を回転自在に支承す
る。また装着ヘッド２０の上端にはプーリ５６２を取付
け、このプーリと、アーム５５１に取付けたパルスモー
タ５６３の出力軸に固着したプーリ５６４　との間にタ
イミングベルト５６５を掛は渡す。

アーム５５１にはＸ方向に延在する４個のガイド５６６
ａ、　５６６ｂ、　５６７ａ、　５６７ｂを固着し、こ
れらガイドにはスライド板５５３　に固着したレール５
６８．５６９をそれぞれ摺動自在に嵌合してリニアウェ
イ機構を構成する。また、ボールネジ５５２は軸受５７
０．５７１によりスライド板５５３に回転自在に支承す
る。さらにボールネジ５５２にはボールナツト部５７２
を螺合し、このボールナンド部をアーム５５１に固着す
る。したがって、パルスモーク５５７を駆動してボール
ネジ５５２を回転することにより、ポールナツト部５７
２を介してアーム５５１がＸ方向に移動することになる
。アーム５５１の最上端位置および最下端１ケ置を倹計
１−１“る、′二め（二、°ｒ−ム（二：まン、・・４
；’５７３を固着し、スライド板５５３　にはフォトセ
ンサ５７４ａ。

５７４ｂを取付ける。

ボールネジ５５８は、ガイド板５６０に固着した軸受５
７５．５７６により回転自在に支承する。また、ボール
ネジ５５８にはスライド板５５３　に固着したポールナ
ツト部５７７を螺合する。また、ガイド板５６０にはＸ
方向に延在する一対のガイドレール５７８゜５７９を取
付け、これらのガイドレールに、スライド板５５３に取
付けたスライダ５８０ａ、　５８０ｂおよび５８１ａ、
　、５８１ｂをそれぞれ係合させる。さらにボールネジ
５５８はカップリング５８２を介してサーボモータ５５
９の出力軸に連結する。また、サーボモータ５５９には
ロークリエンコーダ５８３を連結し、ボールネジ５５８
の回転量を検出する。さらに、スライド板５５３のＸ方
向の位置、すなわち装置ヘッド２０のＸ方向の位置を検
出するために、スライド板にはシャッタ５８４を取付け
るとともガイド板５６０には、それぞれ装着位置、減速
位置、吸着ノズル交換位置、センタリング位置および受
渡し位置に対応するフォトセンサ、”１８．５　ａ−郭
５ｅを設ける。減速位置を検知するフォトセンサ５８５
ｂの出力信号は、待機位置から装着位置へ装着ヘッド２
０をＸ方向に移送する際に、その移送速度を最適な位置
から減速させるのに用いる。また、装着ヘッド２０には
チューブ５８６を連結し、吸引源に連結する。

第３６図は装着ヘッド２０の各動作位置でのＸ方向およ
びＺ方向の位置を示すものであり、受渡し位置１８ｂに
チップ部品が位置決めされた後、装着ヘッドは受渡し位
置で降下し、チップ部品をその吸着ノズルに吸着保持す
る。次に装着ヘッドは上昇した後、Ｘ方向前方に移動し
、センタリング位置１８（］の上方で停止し、次に降下
してチップ部品をセンタリング装置に挿入する。センタ
リング後、装着ノズルを再び上昇させ、Ｘ方向前方に移
動させて待機位置１８ｅの上方で停止させ、次に降下さ
せる。この待機位置１８ｅから装着位置１８Ｃまではモ
ータ５５７．５５９の双方を駆動して彎曲通路に沿って
装着ヘッドを降下させるとともにＸ方向前方に移動させ
る。装着後は、彎曲通路に沿って待機位置１８ｅ　１て
装着ヘッドは戻り、ここからさらに上昇させた後、Ｘ方
向後方に移動させてノズル吸着位置１８ｆに入れる。本
例では後述するように、４種類の吸着ノズルを準備して
おき、装着すべきチップ部品の種類に応じて最適の吸着
ノズルを選択することことができにようになっている。

吸着ノズルを交換する必要があるときは、先ず装着ヘッ
ドを昇降して現在装着ヘッドに付けられている吸着ノズ
ルを空きの収納位置に戻した後、所望の吸着ノズルを収
納している収納位置で再び昇降させて装着ヘッドの先端
にこの吸着ノズルを装着する。

このようにしてノズルの交換を行なった後は装着ヘッド
を上昇させ、続いてＸ方向後方に移動させ、最初の位置
に戻す。

上述したように、本実施例では装着ヘッド２０の上下運
動はパルスモータ５５７によって正確に制御することが
できるので、第３７ＥｆｆｌＡ−Ｃに示ずようにチップ
部品５の厚さに応じて下降高さを、例えば３段階に変え
ることができる。すなわち、チップ部品５が薄いときは
最下端位置まで降下させるが、厚い場合には厚さに応じ
てそれより高い位置までしか降下しないようにする。こ
のようなチップ部品の厚さの情報はチップ部品の種類と
ともに予めデータ入力しておくことかできる。こきよう
にチップ部品の厚さに応じて降下する高さを変えること
により装着圧力をほぼ均一とすることができる。

第３８図ＡおよびＢは装着ヘッドおよび吸着ノズルの詳
細な構成を示す断面図である。アーム５５１に合わせピ
ン６００．６０１により固着したボックス５６１と装着
ヘッド本体との間には軸受６０２．６０３を配置する。

装着ヘッド本体は外筒６０４と、この内部に摺動自在に
嵌合した内筒６０５とを具えている。外筒６０４の下端
には拡大部６０４ａを形成し、この拡大部の内部には圧
縮コイルバネ６０６を配置し、内筒６０５を常時下方へ
偏倚するようにする。外筒拡大部６０４ａには軸線方向
に延在する長溝６０７ａ、　６０７ｂを形成し、これら
の長溝内に内筒６０５に固着したピン６０８ａ、　６０
８ｂをそれぞれ嵌入させ、内筒が外筒に対して上下動は
できるが回転はしないようにする。

外筒６０４の上端部にはニップ６０９を０′５：着し、
二のニップにチューブ５８６（第３５図）を連結し得る
ようにする。また内筒６０５の下端部の内周面には下方
に向は拡開しているテーパ孔６１０を形成し、外周面に
はリング状の溝６１１を形成する。第３９図は第３８図
のＡ−Ａ線に沿って切った断面を示すものであるが、溝
６１１の底面には１２０°の角度を隔ててテーパ孔６１
０まで達する３個の孔６１１ａ−６１１ｃを形成し、こ
れらの孔の中に鋼球６１２ａ〜６１２Ｃを、その一部分
がテーパ孔６１０内に突出するように嵌入する。また、
これらの鋼球６１２ａ〜６１２Ｃの外側には弾性を有す
る０リング６１３を被せる。また、吸着ノズル６１５の
上部には、内筒６０５の下端のテーパ孔６１０と対応し
た形状を有するテーパ一部６１５ａと、このテーパ一部
の下端とフランジ部６１５ｂとの間に形成される（びれ
部６１５Ｃと、ノズルチップ部６１５ｄと、テーパ一部
６１５ａの外表面に形成した溝６１５ｅとを有している
。内筒６０５の下端に吸着ノズル６１５を装着した状態
では鋼球６１２ａ〜６１２Ｃが上記の溝６１５ｅ内に嵌
入して吸着ノズルが脱落しないように体っ７ｖ１つＣ 本実施例では上述したように、装着ヘッドには４種類の
吸着ノズルを選択的に装填することができるようになっ
ている。次にこの吸着ノズル交換機構について説明する
。

第４０図は吸着ノズル交換機構の基本的な構成および動
作を示すものであり、吸着ノズル６１５のくびれ部６１
５Ｃに対して、作動板６２０をエアシリンダ６２１によ
って１選択的に挿脱させることにより装着ヘッド２０の
下端に対して吸着へラド６１５を着脱させるようにして
いる。すなわち、装着ヘッド２０から吸着ノズル６１５
を取外すときは、作動板６２０を退避位置として装着ヘ
ッド２０を降下させた後、作動板６２０を装着ノズルの
くびれ部６１５ｃ内に嵌入させる。次に装着ヘッド２０
を上昇させると、フランジ６１５ｂが作動板６２０と当
接するこζにより吸着ノズル６１５は装着ヘッド２０か
ら離れることになる。

第４１図Ａ−Ｅはノズル交換機構の詳細な構成を示すも
のである。ベース６３０に、第４１図Ｃに示すように４
個のノズル収納孔６３１ａ〜６３１ｄを形成したブロッ
ク６３１をねじ６３２ａ、　（ｉ３２ｂにより固着ずろ
。

このブロック６３１の上方にはスペーサ６３３を介して
上板６３４を同じくねじ６３２ａ、　６３２ｂにより取
付ける。この上板６３４には第４１図りに示すように、
ブロック６３１のノズル収納孔６３１ａ〜６３１ｄを囲
むような１個の孔６３４ａを形成する。ブロック６３１
の上面と上板６３４の下面との間に形成されるスペーサ
内には、第４１図Ｅに示すように全体としてほぼコの字
の形状を有する作動板６３５を摺動自在に配置する。こ
の作動板６３５の左側の側縁にはノズル収納孔６３１ａ
〜６３１ｄと対応する半円形状の切込み６３５ａ〜６３
５ｄを形成する。また、作動板６３５の右端は、カップ
リング６３６を介して復帰用スプリングを有するエアシ
リンダ６３７の駆動軸６３７ａに連結する。このエアシ
リンダ６３７はＬ形のブラケット６３８によりベース６
３０に取付ける。したがってエアシリンダ６３７を駆動
することにより作動板６３５をブロック６３１のノズル
収納孔６３１ａ〜６３１ｄに対して挿脱することができ
、この作動板の動きと装着ヘッドの移動との協働により
装着へッ°ドに対して吸着ノズルを着脱することができ
る。

画像情報抽出部 上述したように本実施例では４つの装着ユニット内の１
つの装着ユニットはＱＦＰを処理するようになっており
、この装着ユニットでは上述した実施例と同様に、第３
２図に示したような機械的なセンタリングは行わず、装
着ノズルに吸着保持されたＱＦＰの画像情報を抽出し、
これを処理してＱＰＰの位置および姿勢を検出し、ＸＹ
力方向ずれはプリント基板を保持するＸＹテーブルの位
置を調整して補正し、姿勢は装着ヘッドの回転角を調整
して補正するようにしでいる。次に、このような制御を
行うための画像情報を抽出する機構について説明する。

第４２図Ａ−ＤはＱＦＰの画像情報を抽出する機構の詳
細な構成を示すものであり、この機構は機械式センタリ
ング機構の位置に設けられている。第４２図のＡは平面
図、Ｂは縦断面図、Ｃは横断面図、Ｄは底面から見た断
面図である。搬送ベースにベース６５０を固着し、この
ベースにハウジング６５１を固着１“る。このハウジン
グ６５１の上部を部分的に開口させるとともにその上を
覆うように２枚の電場発光（ＥＬ）ランプ６５２ａ、　
６５２ｂを取付金具６５３ａ。

６５３ｂを介して互いに離間して取付ける。第４２図Ｃ
に示すようにこれらのＥＬランプ６５２ａ、　６５２ｂ
の間の隙間を経てＱＰＰ６５４を保持した吸着ノズル６
１５が自由に通過できるようにする。ハウジング６５１
の上方の開口には赤外線カットフィルタ６５５を嵌合し
、この赤外線カットフィルタの下方には光路を直角に折
曲げるプリズム６５６をベース６５０上に配置する。ベ
ース６５０上にはさらにホルダ６５７を介して結像レン
ズ６５８およびＣＣＤ　ラインセンサより成る撮像素子
６５９を取付ける。

吸着ノズル６１５に保持されたＱＦＰ６５４がεＬクラ
ンプ５２ａ、　６５２ｂの下側を通過すると、このＱＦ
Ｐで遮られなかった光のみが下方に進行し、赤外線カッ
トフィルタ６５５を経てプリズム６５６に入射し、これ
により９０°方向を変えられ、結像レンズ６５８により
撮像素子６５９上に入射される。したがって、撮像素子
６５９を経てＱＦＰ６５４の陰影像が横切ることになろ
。′二Ｊ）ようｊ二し、て、撮像素子１ｊ５９かろＯＦ
Ｐの画像情報を得ることかでき、これによりセンタリン
グを行うことができる。

第４実施例 第４３図ＡおよびＢは第４実施例のチップ部品送出部の
構成を示す平面図および側面図であり、本例では５種類
の叶Ｐを選択的に送出できるようになっている。第４４
図に示すようにＯＦＰ５はそれぞれ４０個ずつ１マトリ
ツクス状にトレイ７００に収納されており、各トレイは
パレット７０１に収納されている。トレイ７００は多種
多様であるが、パレット７０１のトレイ収納部を各トレ
イに適合するように構成することによりパレットの他の
部分の構成はトレイの構成に拘らず同一とすることがで
きる。

同一種類のＱＦＰを収納したトレイ７００をそれぞれ保
持した１０枚のパレット７０１を第４５図に示すように
ストッカ７０２内に挿脱自在に収納する。ストッカ７０
２の両側壁の内面にはパレット７０１を受ける溝を形成
するとともに一方の側壁の前面には切欠き７０２ａを形
成し、この切欠きを経てパレット７０１の一方の側縁の
前方位置に形成した切欠き７０１ａが外部に露出するよ
うにする。このようにそれぞれ１０枚のパレット７０１
を収納した５個のストッカ７０２ａ〜７０２ｅをエレベ
ータ７０３内に収納する。エレベータ７０３　にはイン
ダクションモータ７０４を設け、これを駆動することに
よりストッカ積層体を上下に移動できるようにする。こ
のようなエレベータ７０３そのものの構成は既知である
ので、詳細な説明は省略する。

上述したようにしてエレベータ７０３により挿脱位置に
位置出しされたパレット７０１をストッカ７０２から取
出すために、Ｘ方向に往復動し得るパレット移動機構７
０４を設ける。このパレット移動機構はリードネジ７０
５、ガイドロッド７０６、リードネジを回転するモータ
７０７、リードネジ７０５に螺合されるとともにガイド
ロッド７０６に摺動自在に装着されたナツト部７０８　
と、このナツト部に固着され、先端にパレット７０１の
切欠き７０１ａと係合する突起を有するアーム７０９と
を以って構成し、モータ７０７を駆動してリードネジ７
０５を回転させることによりナツト部７０８、シたがっ
てアーム７０９をＸ方向に往復動できるようになってい
る。このようにしてアーム７０９によりパレット７０１
の切欠き７０１ａを引掛けてエレベータ７０３から取出
し、Ｙ方向に延在するガイドｎｏ：　７１１上に載せら
れたＹテーブル７１２上の所定の位置に載置できる。こ
のＹテーブルはブーＩＪ７１３．７１４に掛は渡したベ
ルト７１５に連結し、ベルトを回動させることによりＹ
方向に駆動することができる。

パレット７０１　に載置されたトレイ７００　に収納さ
れたＱＦＰ　　５を取出して簡易センタリング装置７２
０まで搬送する第１のＸ方向の搬送機構を設ける。

この搬送機構は、Ｘ方向に延在するリードネジ７２１お
よびガイドロッド７２２　と、リードネジ７２１を回転
するパルスモータ７２３　と、リードネジ７２１　に螺
合されるとともにガイドロッド７２２に摺動自在に保持
されたナツト部７２４　と、このナツト部７２４に対し
て上下に移動可能に設けられたアーム７２５と、このア
ーム７２５の先端に取付けられた吸着ノズル７２６とを
具えている。パルスモータ７２３を駆動してリードネジ
７！１　を回傷ｚ、させろことｊニア、ｉ、リナ・ノド
部７２４をＸ方向に移動させ吸着ノズル７２６を送出す
′べき所望のＱＦＰ　５の上方に位置させる。次にアー
ム７２５を降下させ、吸着ノズル７２６にＱＦＰ　５を
吸着したらアーム７２５を上昇させ、再びパルスモータ
７２３を駆動してＱＦＰ　　５を簡易センタリング装置
７２０の上方に位置させ、再びアーム７２５を降下させ
た後、吸着ノズル７２６の吸引力を弱めてＱＦＰを簡易
センタリング装置７２０の上に載置する。

簡易センタリング装置７２０では後述するようにしてＱ
ＦＰ、　５のＸおよびＹ方向のセンタリングを行なう。

次に叶Ｐ　５を簡易センタリング装置７２０から反転機
７３０に搬送する。この搬送は第２のＸ方向搬送機構に
より行なう。この第２のＸ方向搬送機構は、Ｘ方向に延
在するリードネジ７３１　と、このリードネジを回転さ
せるパルスモータ７３２　と、リードネジ７３１　に嵌
合され、ガイドロッド７２２　に沿ってＸ方向に摺動す
るナツト部７３３と、このナツト部７３３に対して上下
に移動し得るように取付けられたアーム７３４と、この
アーム７３４の先端に設計られた吸着ノズル７３５とを
具えている。この第２のＸ方向搬送機構の動作は上述し
た第１のＸ方向搬送機構の動作と同じであるので説明は
省略する。

第２のＸ方向搬送機構に吸着ノズル７３５に吸着保持さ
れＱＦＰ　５は反転機７３０の上方に搬送され、ここで
アーム７３４を降下させ、反転機のアーム先端の吸着ノ
ズルに受渡す。

第４６図は反転機７３０の構成を示すもので、永久磁石
を内蔵したスタンド７４０にモータ７４１を取付け、こ
のモータの出力軸にアーム７４２を固着し、このアーム
の先端に吸着ノズル７４３を取付ける。

本例のＱＦＰ送出機構は装着装置の任意の位置にオプシ
ョンとして設備することができるようになっているので
、反転機７３０　も任意の位置に設置できるようにする
必要がある。そのため、スタンド７４０内に強力な永久
磁石を設け、装着装置本体の鉄板製のテーブル７４５の
任意の位置に置くことにより固定できるようにする。反
転機７３０の吸着ノズル７４３にＱＦＰ　　５を受渡し
たら、アーム７４２を１８０゜回動さけ、キγリア１２
上にＣＩＦＰを受渡す。

１つのトレイ７００に収納した叶Ｐ５をすべて送出した
とき／または別の種類のＱＦＰを送出する必要があると
きは、テーブル７１２を原点位置に復帰させた後、Ｙ方
向移送機構を駆動してパレット７０１をエレベータ７０
３に戻し、モータ７０４を駆動して別のパレット７０１
を送出位置まで移動させる。このようにして所望のＱＦ
Ｐを順次に送出することができる。また、ＱＦＰ送出機
構によって占有されていないテープユニット装着部には
上述した実施例で述べたように多数のテープユニットを
装着することができる。

第４７図Ａ−Ｄは簡易センタリング機構の構成を示すも
ので、Ａは縦断面図、Ｂは平面図、Ｃは側面図、Ｄは横
断面図である。円筒形の本体７５０の内部に内筒７５１
を摺動自在に設け、この内筒の下端にはシリンダ７５２
を連結する。内筒７５１にはウェイトカラー７５３を嵌
入し、このウェイトカラーの上部には十文字状に延在す
るアーム７５４ａ〜７５４ｄを固着する。各アームの先
端には割り溝を形成し、二の溝の中に１１字状のリンク
７５５ａ〜７５５ｄの一端を挿入する。各リンクは本体
の上端に設けたピン７５６ａ〜７５６ｄにより回動自在
に支承する。またアーム７５４ａ〜７５４ｄの割り溝に
挿入したリンク７５５ａ〜７５５ｄの先端には溝を形成
し、この溝にピン７５７ａ〜７５７ｄを通す。本体７５
０の上面には支柱７６０を一体的に成形し、この支柱に
より中板７６１を支持するとともにこのプレートの上面
に上板７６２を固着する。これらの中板７６１および上
板７６２　はガイドを構成するこのであり、このガイド
により４枚のスライド板７６３ａ〜７６３ｄを半径方向
に摺動自在に保持する。上板７６２の中央には正方形の
開口アロ２ａを形成し、この開口を経て中板７６１が露
出するようにする。スライド板７６３ａ〜７６３ｄの外
方端にはピン７６４ａ　〜７６４ｄ　（ただし第４７図
ではピン７６４ｄは図示していない）を設け、これらの
ピンをそれぞれリンク７５５ａ〜７５５ｄの外方端に形
成した溝に通す。

次に、本例の簡易センタリング機構の動作を説明する。

第１のＸ方向搬送機構の吸着ノズル７２６に吸着保持さ
れたＱＦＰ　５を受取るときには、シリンダ７５２を付
勢しておき、内筒７５１は第４７図Ａに示す上方位置に
あり、スライド板７６３ａ〜７６３ｄは外方に退避して
いる。この状態でＱＦＰ　　５が上板７６２の開口アロ
２ａを経て中板７６１の上に載置されると、シリンダ７
５２を減勢し、内筒７５１およびウェイトカラー７５３
を自重により降下させる。これによりリンク７５５ａ〜
７５５ｄは回動し、スライド板７６３ａ〜７６３ｄは開
口アロ２ａの中心に向って同時に移動する。

この移動中針Ｐ　５と当接してこれを所定の位置にセン
タリングすることができる。センタリング後はシリンダ
７５２を付勢して内筒７５１およびウェイトカラー７５
３を上昇させ、スライド板７６３ａ〜７６３ｄを外方に
退避させる。このようにしてＸおよびＹ方向におけるセ
ンタリングを同時に行なうことができる。

本発明は上述した実施例に限定されるものではなく、種
々の変形が可能である。例えば第１の実施例において、
チップ部品の壜送部のキャリアをチェーンに連結し、こ
のチェーンをステップ送りするようにしたが、チェーン
の代わりに他の移動（幾描、例えば夕・ｆミンン゛ベル
トｉ；ど゛を用いろこともできる。また、装着ヘッドに
おいてチップ部品の装着角度を任意に設定できるように
したが、このことは必ずしも必要ではなく、例えば０°
と、±４５°の３つの装着角度の内の１つを任意に選定
できるようにしてもよい。さらに、複数の装着ヘッドを
有する第２の実施例において、４本の装着ヘッドを２本
ずつ２組に分けたが、４本の装着ヘッドに対してそれぞ
れ独立の装着位置を設定してもよい。また、上述した例
では２つの装着位置に対して１つの撮像装置を共通に設
けたが、それぞれ別個の撮像装置を設けてもよい。

（発明の効果） 上述したように、本発明のチップ部品の自動装着装置に
よれば、それぞれ多数のチップ部品を収納したテープを
装填した多数のテープユニットから所望のチップ部品を
所望の順番で搬送部のキャリアへ裏返して送り込んで吸
引保持させ、これらキャリアを順次に移載機への受渡し
位置に搬送して移載機においてチップ部品を反転して装
着ヘット−・のり・度し、］立置（二１狼送し、二の受
；度し位［冴−二装着ヘッドに受渡し、次に、装着ヘッ
ドを装着位置へ移動させ、同時にＸＹ子テーブルよりプ
リント基板を装着位置に対して位置決めし、装着ヘッド
を降下させてその下端に吸着保持しているチップ部品を
プリント基板の所定の位置へ装着するものであるから、
搬送部、反転部および装着部の構成を簡単とすることが
できるとともにこれら搬送部、反転部および装着部の動
作速度を高速とすることができる。

また、ＱＦＰのようにピンの先端が部品本体の底面から
下方へ突出しているようなチップ部品であっても、これ
を表裏反転してキャリア上に供給するので、チップ部品
は確実にキャリア上に吸引保持され、搬送中キャリア上
で移動したりキ＋’）アから落下したりすることはなく
、確実で高速な搬送が可能である。

また、複数のテープユニット装着部、搬送部、反転部お
よび装着ヘッドを有する本発明のチップ部品の自動装着
装置によれば、形状、寸法が異なる多種類のチップ部品
を高速で装着することができ、しかも全体の構成を小形
かつ簡潔とすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の全体の構成を示す線図、 第２図は第１図に示すテープユニットに装填するテープ
の一例の構成を示す斜視図、 第３図はこの発明の他の実施例の全体の要部の構成を示
す線図、 第４図Ａ、　ＢおよびＣは第３図に示すテープユニット
の一例の構成を示す図、 第５図Ａ、ＢおよびＣはキャリアの一例の構成を示す図
、 第６図Ａ、ＢおよびＣは同じくキャリアの他の例の構成
を示す図、 第７図は移載機の移動経路を示す線図的平面図、第８図
Ａ−Ｆは移載機の詳細な構成を示す図、第９図Ａ−Ｃは
センタリング機構の詳細な構成を示す図、 第１０図、第１１図、および第１２図は装着・へ・ノド
に対するチップ部品の位置ずれを検出する機構の幾つか
の例を示す図、 第１３図は同じく位置ずれを示す図、 第１４図へ＄よびＢは装着ヘッドの構成を示す図、第１
５図Ａ−Ｅは装着ヘッドの左右移動および上下移動を行
う機構を示す図、 第１６図Ａ−Ｅはチップ部品の装着位置の座標を取込む
動作を説明するための線図、 第１７図は同じくそのチップ部品の装着位置の座標を取
込む動作を説明するための図、 第１８図ＡおよびＢはこの発明の第３実施例の概略を示
す平面図および正面図、 第１９図Ａ−Ｃはテープユニットの構成を示す図、第２
０図はテープユニット駆動部の基本的構成を示す斜視図
、 第２１図および第２２図は同じくテープユニット駆動部
の詳細な構成を示す正面図および側面図、第２３図はワ
ンショット部の詳細な構成を示す図、第２４図Ａおよび
Ｂはキャリアの構成を示す平面図および断面図、 第２５図ＡおよびＢはチェーンへのキャリアの取付態様
を示す平面図および断面図、 第２６図は駆動部の基本的構成を示す斜視図、第２７図
は同じく詳細な構成を示す断面図、第２８図Ａ−Ｃは簡
易センタリング部の構成を示す正面図、断面図および平
面図、 第２９図はその動作を説明するための図、第３０図は移
載機の基本的構成を示す斜視図、第３１図Ａ−Ｅは移載
機の詳細な構成を示す図、第３２図はセンタリング機構
の基本的構成を示す斜視図、 第３３図Ａ−Ｅはセンタリング機構の詳細な構成を示す
図、 第３４図は装着部の基本的構成を示す斜視図、第３５図
ＡおよびＢは装着部の詳細な構成を示す図、 第３６図は装着ヘッドの移動経路を示す図、第３７図Ａ
−Ｃはチップ部品の厚さと装着ヘッドの下降高さの関係
を示す図、 第３８図ＡおよびＢは装着ヘッドおよび吸着ノズルの詳
細な構成を示す断面図および斜視図、第３９図は第３８
図ＡのＡ−Ａ線で切った断面図、第４０図はノズル交換
機構の基本的構成を示す斜視図、 第４１図Ａ−Ｅはノズル交換機構の詳細な構成を示す図
、 第４２図Ａ−Ｄは画像情報抽出部の詳細な構成を示す図
、 第４３図ＡおよびＢは本発明の装着装置の他の実施例に
おけるＱＦＰ送出機構の構成を示す図、第４４図は同じ
くそのパレットの構成を示す図、第４５図は同じくその
ストッカの構成を示す図、第４６図は同じくその反転機
の機構を示す図、第４７図Ａ−Ｄは同じくその簡易セン
タリング機構の構成を示す図である。 １．１−１〜１−４・・・テープユニット装着部２、２
−１〜２−ｎ・・・テープユニット３・・・テープ ５・・・チップ部品 ６・・・リール ７、７−１〜７−ｎ・・・エアシリンダ８、８−１〜３
−ｎ・・・搬送部 ９ａ、　９ａ−１〜９ａ−４，９ｂ、　９ｂ−１〜９ｂ
−４−＝スプロケ、ソト１０、１０−１〜１０−４・・
・チェーン１１、１１−１〜１１−４・・・吸引チャン
バ１２・・・キャリア　　　　　１３・・・吸引ポンプ
１４、１４ａ、　１４ｂ・・・モータ　１５・・・反転
部１６、１６−１〜１６−４・・・移載機１７・・・吸
引ポンプ １８ａ、　Ｌ８ａ−１〜１８ａ−４，１８ｂ、　１８ｂ
−１〜１８ｂ−４＝受渡し位置１８ｃ、　１８ｃｍ１．
１８ｃｍ２・・・装着位置１９・・・装着部 ２０、２０−１〜２０−４・・・装着ヘッド２１・・・
ＸＹテーブル　　　２２・・・プリント基板２３・・・
駆動機構　　　　　２４・・・吸引ポンプ２５・・・撮
像装置　　　　　２６・・・制御部２７・・・テーブル
駆動部 第２図 第５図 Ａ １Ｎ開平１−９１５００　（３５） ＠６図 １つ 第１Ｏ図 第１Ｉ図 図 Ｄ 第１６図 １野 第１６図 （−ａ　　　　Ｈ 第２３図 ３５コ 了ヨ 第２５図 ／２　　　　　　　　　／υ 第３０図 第３２図 ｊ８ｄｔンタリンづイ立５ｖ 第３ ｏｌ：）ｂ 雫デ ｂｊ”ｆ　　６＋１７　６５０　　６５Ｅｌ第４３図 第４７図 Ａ　　　　　　　　　　Ｃ Ｂ　　　　　　　　　　Ｄ 手　　続　　補　　正　　書（方式） 昭和６３年１０月２７日 特許庁長官　　吉　　１）　文　　毅　殿１、事件の表
示 昭和６２年　特許願　第　１４１９１４号２、発明の名
称 チップ部品の自動装着装置 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 名称　池上通信機株式会社 ４、代　理　人 ■、明細書第１２２頁第１４行を次の通りに訂正する。 「第１９図Ａ−Ｄはテープユニットの構成を示す図、」

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. １．プリント基板上の所定の位置に装着すべきチップ部
   品を裏返しの状態で１個ずつ送出するチップ部品送出部
   と、 これらのテープユニットから予め決められ た順番で１個ずつ送出されるチップ部品を、多数の吸引
   口を有する吸引チャンバ上を移動し、吸着用孔を有する
   キャリア上に裏返しの状態で吸引保持し、これらキャリ
   アを順次に移載機への受渡し位置に搬送する搬送部と、
   前記キャリア上のチップ部品を受け取って 吸引保持し、表裏反転して装着ヘッドへの受渡し位置に
   搬送する移載機を有する反転部と、前記装着ヘッドへの
   受渡し位置と、プリン ト基板への装着位置との間を移動し、装着ヘッドへの受
   渡し位置において移載機に吸引保持されているチップ部
   品を受け取って吸引保持し、プリント基板への装着位置
   において吸引保持を解除してプリント基板へ装着する装
   着ヘッドを有する装着部とを具えることを特徴とするチ
   ップ部品の自動装着装置。
2. ２．プリント基板上の所定の位置に装着すべき多数のチ
   ップ部品を収納したテープ巻回体から、カバーテープを
   剥離しながらチップ部品を裏返しの状態で１個ずつ送出
   するテープユニットを複数個有するテープユニット装着
   部と、 これらのテープユニットから予め決められ た順番で１個ずつ送出されるチップ部品を、多数の吸引
   口を有する吸引チャンバ上を移動し、吸着用孔を有する
   キャリア上に吸引保持し、これらキャリアを順次に移載
   機への受渡し位置に搬送する搬送部と、 前記キャリア上のチップ部品を受け取って 吸引保持し、表裏反転して装着ヘッドへの受渡し位置に
   搬送する移載機を有する反転部と、前記装着ヘッドへの
   受渡し位置と、プリン ト基板への装着位置との間を移動し、装着ヘッドへの受
   渡し位置において移載機に吸引保持されているチップ部
   品を受け取って吸引保持し、プリント基板への装着位置
   において吸引保持を解除してプリント基板へ装着する装
   着ヘッドを有する装着部と、 前記プリント基板の像を撮像して画像信号 を出力する撮像装置と、 前記プリント基板を保持し、これを装着ヘ ッドによる装着位置に対して移動させるＸＹテーブルと
   、 前記撮像装置からの画像信号を受け、装着 ヘッドに吸引保持されたチップ部品をプリント基板の所
   定の位置に装着し得るようにＸＹテーブルを駆動してプ
   リント基板の所定の位置を前記装着位置に割り出す制御
   部とを具えることを特徴とするチップ部品の自動装着装
   置。
3. ３．プリント基板上の所定の位置に装着すべき多数のチ
   ップ部品を収納したテープ巻回体から、カバーテープを
   剥離しながらチップ部品を裏返しの状態で１個ずつ送出
   するテープユニットを複数個有するテープユニット装着
   部と、 これらのテープユニットから予め決められ た順番で１個ずつ送出されるチップ部品を、多数の吸引
   口を有する吸引チャンバ上を移動し、吸着用孔を有する
   キャリア上に吸引保持し、これらキャリアを順次に移載
   機への受渡し位置に搬送する搬送部と、 前記キャリア上のチップ部品を受け取って 吸引保持し、表裏反転して装着ヘッドへの受渡し位置に
   搬送する移載機を有する反転部と、前記装着ヘッドへの
   受渡し位置と、プリン ト基板への装着位置との間を移動し、装着ヘッドへの受
   渡し位置において移載機に吸引保持されているチップ部
   品を受け取って吸引保持し、プリント基板への装着位置
   において吸引保持を解除してプリント基板へ装着する装
   着ヘッドを有する装着部とを具える装着ユニットを複数
   個設け、さらに 前記プリント基板の像を撮像して画像信号 を出力する撮像装置と、 前記プリント基板を保持し、これを装着ヘ ッドによる装着位置に対して移動させるＸＹテーブルと
   、 前記撮像装置からの画像信号を受け、装着 準備が完了した装着ヘッドから装着ヘッドに吸引保持さ
   れたチップ部品をプリント基板の所定の位置に装着し得
   るようにＸＹテーブルを駆動してプリント基板の所定の
   位置を前記装着位置に割り出す制御部とを設けたことを
   特徴とするチップ部品の自動装着装置。