JPH0192081A

JPH0192081A - ロボット制御装置の運転履歴情報記憶、転送方式

Info

Publication number: JPH0192081A
Application number: JP62245794A
Authority: JP
Inventors: Toru Mizuno; 徹水野; Susumu Ito; 進伊藤
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1987-10-01
Filing date: 1987-10-01
Publication date: 1989-04-11

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、ロボットのｔｉｌｌｔｌｌ装置に関し、特に
、障害が発生したときの障害調査を容易にするための運
転履歴情報の記憶、転送方式に関する。

従来の技術ロボットを運転中、操作のミスやプログラムミス、その
他の何らかの原因で障害が発生し、ロボットの動作が停
止し、アラーム状態となったとき、その障害原因の調査
は、障害発生時におけるロボット制御装置と周辺装置と
の信号の送受信状態や、ロボットの簡単な運転状Ｂ（プ
ログラム実行中か、または停止中か等）等の診断情報、
及びアラーム発生のアラーム番号と該アラーム番号に対
する内容、例えば、ロボットのアームがストロークリミ
トを越えるような動作をしようとした、プログラムが異
常である、サーボアラームである等のアラーム情報等に
基づいて障害原因を追及する方法がとられている。

発明が解決しようとする問題点上述した診断情報やアラーム情報は、通常、障害発生時
の状態を表わしているだけで、障害原因を追及するには
不十分である。また、障害の発生には、発生前のオペレ
ータの操作や、過去の制御装置の内部状態の履歴が関係
することが多い。そのため、障害発生前の動作、オペレ
ート状態を知るには、オペレータの記憶に頼るしか従来
は方法がない。しかし、オペレータの記憶は不離がで、
確実性があまりない。これらのことが原因で、従来、ロ
ボットに障害が発生ずると、その障害原因の調査が困難
で解決するまで時間を要するという欠点があった。

そこで、本発明の目的は、ロボット制御装置の運転履歴
情報を記憶し、障害発生時に運転履歴を転送できるよう
にし、障害原因調査を容易にすることにある。

問題点を解決するための手段ロボットの作動制御状態を記憶するメモリ部の内、設定
されたいくつかのメモリ部から情報を所定周期で読出す
手段と、所定の記憶領域を有し上記読出した情報を順次
循環して所定量記憶する運転履歴記憶手段と、該運転履
歴記憶手段に記憶した情報を転送する転送手段とを設け
、上記運転履歴転送手段に記憶した情報を上記転送手段
を介して外部に転送できるように構成することによって
上記問題点を解決した。

作　　用ロボットＩＩｊｌｌＩ装置が作動中、所定周期で、アラ
ーム情報やオペレータの操作情報等を記憶する設定され
たいくつかのメモリ部の情報は所定周期で読出され、上
記運転履歴記憶手段内に順次記憶させる。そして、障害
が発生したとぎなど、上記転送手段によって、運転履歴
記憶手段に記憶されている情報を外部に転送し、該情報
を分析、プリントアウトまたは表示させる。これにより
、ＩＩＩ害発生時より前のロボットの作動制御状態、即
ち、過去のアラーム情報やオペ゛レータの操作情報等の
情報を知ることができ、障害原因調査が容易となる。

実施例第１図は本発明を実施する一実施例の要部ブロック図で
、図中１はロボット制御装置を示し、２は該ロボット制
御装Ｍ１で制御されるロボット本体、３はロボットの作
業対象、４はサービスセンターを示している。制御装置
１は中央処理装置（以下、ＣＰＵという）１０を有し、
該ＣＰＵ１０にはＲＯＭからなるメモリ１１．ＲＡＭか
らなるメモリ１２．教示操作盤１３．ＣＲＴ表示装δを
有する操作盤（以下、ＣＲＴ／ＭＤＩという）１４及び
フロッピーディスクなどの外部記憶装置１５がバス２１
で接続されている。

メモリ１１にはＣＰＵ１０が実行すべき各種の制御プロ
グラムが格納されている。メモリ１２には、教示操作盤
１３．ＣＲＴ／ＭＤ　Ｉ　１４などから入力された教示
データ、ＣＲＴ／ＭＤ　Ｉ　１４から入力したデータ、
ＣＰＵ１０が行った演算の結果やデータを記憶するよう
になっている。また、該メモリ１２内には、アラーム発
生時のアラーム内容を示すアラーム番号及び教示操作盤
１３゜ＣＲＴ／ＭＤ　Ｉ　１４のキー操作、入出力回路
１６゜１９を所定周期でモニタし、キー操作の状態、入
出力信号の状態を記憶する領域も設けられている。

さらに、該メモリ１２には後述する運転履歴記憶手段と
してのテーブル■が設けられており、該テーブルＴに過
去のロボットの作動制御状態が記憶されるようになって
いる。

教示操作！３１３はロボットの操作に必要な数値表示器
、ランプ及び操作ボタンを有する。ＣＲＴ／ＭＤ１１４
にはＣＲＴ表示装置の外、テンキーやファンクションキ
ー、モードキーなど、各種のキーを有し、外部から各種
のデータを制御装置１に入力する。１７は複数軸の軸制
御を行う補間器を含む軸制御器、１８はロボット２の駆
動源を制御するサーボ回路、１６は入出力回路で、ロボ
ット本体２における各種の検出信号を制御装置１に入力
する。

１９はロボットの作業対象３との信号の送受を行う入出
力回路である。また、２０はモデムで、電話器５を介し
てサービスセンタ４に過去の運転履歴情報を送信するた
めに利用されるものである。

なお、サービスセンタ４内の電話器、７は該電話器６に
接続されたモデム、８はサービスセンタのコンピュータ
である。

第２図は、メモリ１２内に設けられた運転履歴情報を記
憶する運転履歴記憶手段としてのテーブルＴの説明図で
、該テーブルＴには、過去に生じたアラームのアラーム
情報（アラーム番号）を（ｎ１＋１＞個まで格納する０
番地からｎ１番地までの記憶領域Ｔ１．オペレータが教
示操作盤１３やＣＲＴ／ＭＤ　Ｉ　１４のキーを操作し
たとき、メモリ１２内の該キー操作を記憶するアドレス
のデータの過去（ｎ２＋１）個までのデータを格納する
０−ｎ２番地の記憶領域Ｔ２．入出力回路１６．１９に
おける入出力信号の状態を記憶するメモリ１２内のアド
レスの記憶データを過去（ｎ３＋１　）個まで記憶する
０〜ｎ３番地の記憶領域Ｔ３．メモリ１２内のロボット
の動作モードを記憶するアドレスのデータを該データが
変る毎に過去（ｎ４＋１）個まで記憶する０番地からｎ
４番地の記憶領域Ｔ４．さらに、異常原因を調査する際
に便利なデータ、例えばロボットの動作指令データや各
サーボモータに対する指令パルス品（分配パルス）等を
記憶するメモリ等の特定な指定アドレス１，２．３・・
・・・・の各々過去（ｎ５＋１）、（ｎ６＋１）、（ｎ
７＋１）・・・・・・個のデータを格納する０−ｎ５，
０〜ｎ６，０−ｎ７・・・・・・の番地を有する記憶領
域Ｔ５．Ｔ６．Ｔ７・・・・・・を備えており、各記憶
領域Ｔ１〜Ｔ７・・・・・・はリングバッファ的に構成
され、各記憶領域Ｔ１〜Ｔ７・・・・・・に０番地より
順次情報が書込まれ、記憶領域が一杯になると再び０番
地より書込み、最も古い情報を捨てて、新しい情報を記
憶するようになっている。

そこで、ロボットに電源が投入され、制御装置が稼動す
ると、ＣＰＩＪｌｏは所定モニタリング周期で教示操作
盤１３．ＣＲＴ／ＭＤ　Ｉ　１４のキー操作、入出力回
路１６．１９の各々入出力信号の状態をモニタし、メモ
リ１２内の所定のアドレスに書込んでいる。一方、ＣＰ
ＬＩ　１０は所定周期で該アドレス及びアラーム情報を
記憶するアドレス及び特定の指定アドレスをモニタリン
グし、読出した各情報をテーブルＴに順次書込む。即ち
、アラーム情報を記憶するアラーム情報記憶領域Ｔ１に
は、所定周期でアラーム情報が記憶されるアドレスを読
出したとき、該アドレスにアラーム情報が書込まれてい
るときのみテーブルＴのアラーム情報記憶領域Ｔ’１に
書込む。また、教示操作盤１３、ＣＲＴ／ＭＤ　Ｉ　１
４の各キー操作を記憶するアドレスのデータを読出した
ときは、その都度順次キー情報記憶領域Ｔ２に読出した
情報を書込む。

入出力回路１６．１９の入出力信号の状態を記憶するア
ドレスのデータを所定周期で読出し、そのデータを順次
、入出力信号情報記憶領域Ｔ３に書込む。また、ロボッ
トのモードを記憶するメモリ１２内のアドレスのデータ
が切換ねったとき、モード情報記憶領域Ｔ４に切換わっ
たモード情報を書込む。

さらに、メモリ１２中の指定アドレスを所定周期で読出
し、対応する各指定アドレス記憶領域Ｔ５〜Ｔ７・・・
・・・に読出した各指定アドレスの情報を順次書込む。

こうして、テーブルＴ上の各記憶領域には各々の情報が
０番地から順次書込まれ、−杯になると再びＯＷｔ地か
ら順次各々書込まれ、最も古い情報が捨てられ、新しい
情報が書込まれることとなる。

その結果、テーブルＴには過去のロボットの動作制御状
態の各種データが記憶されることとなる。

そこで、ロボットに異常が発生したとき、フロッピーデ
ィスク等の外部記憶装置１５に、該テーブルＴの内容を
転送したり、または、図示しないインターフェイスを介
して外部のコンピュータに転送したり、さらには、モデ
ム２０．電話器５及び電話回線を介して、サービスセン
タ４を呼出し、制御装置１゛とサービスセンタ４のコン
ピュータ８とをモデム２０．電話器５．電話回線、電話
器６゜モデム７を介して結合し、上記テーブルＴの情報
をサービスセンタ４のコンピュータ８に転送する。

こうして、外部記憶装置１５や外部コンピュータ、さら
には、サービスセンタ４のコンピュータ８に転送された
運転履歴情報は、コンピュータで分析したり、または該
運転履歴情報をＣＲＴ表示装Ｕに表示したり、プリント
アウトし、異常原因を調べることとなる。

テーブルＴに記憶されている情報は、ロボットが異常を
発生する前のオペレータの操作の経過、入出力信号の過
去の発生状態、過去のアラームの履歴、及び指定アドレ
スに記憶されている制御装置内部の特定の情報の過去の
経過であるため、異常が発生した直前及び過去の動作制
御状態が簡単に把握できるから、異常原因調査が容易と
なる。

発明の効果本発明は、ロボットの動作制御状態を運転履歴情報とし
て°、所定口順次記憶しているから、ロボットに異常が
発生したとき、この記憶している運転履歴情報より異常
発生前の運転経過が簡単に把握でき、異常原因調査が容
易となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明を実施する一実施例の要部ブロック図
、第２図は運転履歴記憶手段としてのテーブルの説明図
である。１・・・制御装置、２・・・ロボット本体、４・・・サ
ービスセンタ、■・・・テーブル。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）ロボットの作動制御状態を記憶するメモリ部の内
、設定されたいくつかのメモリ部から情報を所定周期で
読出す手段と、所定の記憶領域を有し上記読出した情報
を順次循環して所定量記憶する運転履歴記憶手段と、該
運転履歴記憶手段に記憶した情報を転送する転送手段と
を有し、上記運転履歴転送手段に記憶した情報を上記転
送手段を介して外部に転送できるようにロボット制御装
置の運転履歴情報記憶、転送方式。
（２）上記運転履歴記憶手段に記憶する情報はアラーム
情報、オペレータの操作情報、入出力回路の信号の状態
、制御装置内の特定の内部情報である特許請求の範囲第
１項記載のロボット制御装置の運転履歴情報記憶、転送
方式。
（３）上記運転履歴記憶手段は、各情報毎に各情報を循
環して記憶する各情報毎の記憶部を有する特許請求の範
囲第１項または第２項記載のロボット制御装置の運転履
歴情報記憶、転送方式。