JPH04130503A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH04130503A JPH04130503A JP2251246A JP25124690A JPH04130503A JP H04130503 A JPH04130503 A JP H04130503A JP 2251246 A JP2251246 A JP 2251246A JP 25124690 A JP25124690 A JP 25124690A JP H04130503 A JPH04130503 A JP H04130503A
- Authority
- JP
- Japan
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- error
- section
- history memory
- environmental information
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- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/24—Pc safety
- G05B2219/24055—Trace, store a working, operation history
Landscapes
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はプログラム作成部で作成された制御プログラム
に従って制御対象に動作を実行させる制御装置に関する
。
に従って制御対象に動作を実行させる制御装置に関する
。
従来、プログラム作成部で作成された制御プログラムに
従って制御対象に動作を実行させる制御装置には産業用
ロボットを制御する産業用ロボット制御装置などがあり
、例えば産業用ロボット制御装置においてはトラブルが
発生した時には第４図に示すような処理を行なっている
。即ち、産業用ロボットが動作しなくなったり暴走した
りする等のトラブルが発生した時には動作中の制御プロ
グラムに基づいてトラブル発生時点で動作していた機構
部を検知してこの機構部によりエラー原因を特定し、こ
れに対応したエラーコード又はメツセージを表示してユ
ーザに確認させている６〔発明が解決しようとする課題
〕 上記制御装置は単独で用いられることが少ないので、ト
ラブルが発生した時には周辺との係わりが問題になるこ
とが多い。つまり、制御対象を設置する場所の環境条件
によりトラブルが発生することがあり１例えば制御対象
の設置場所特有のノイズに影響されてトラブルが発生す
ることがある５このようなトラブルは頻度が少なくて原
因が複数ある複合トラブルであり、そのトリガーを発見
するのが困難である。
従って制御対象に動作を実行させる制御装置には産業用
ロボットを制御する産業用ロボット制御装置などがあり
、例えば産業用ロボット制御装置においてはトラブルが
発生した時には第４図に示すような処理を行なっている
。即ち、産業用ロボットが動作しなくなったり暴走した
りする等のトラブルが発生した時には動作中の制御プロ
グラムに基づいてトラブル発生時点で動作していた機構
部を検知してこの機構部によりエラー原因を特定し、こ
れに対応したエラーコード又はメツセージを表示してユ
ーザに確認させている６〔発明が解決しようとする課題
〕 上記制御装置は単独で用いられることが少ないので、ト
ラブルが発生した時には周辺との係わりが問題になるこ
とが多い。つまり、制御対象を設置する場所の環境条件
によりトラブルが発生することがあり１例えば制御対象
の設置場所特有のノイズに影響されてトラブルが発生す
ることがある５このようなトラブルは頻度が少なくて原
因が複数ある複合トラブルであり、そのトリガーを発見
するのが困難である。
上記産業用ロボット制御装置ではトラブル発生時点で動
作していた機構部によりエラー原因を特定してこれに対
応したエラーフード又はメツセージを表示するだけであ
り、過去のトラブルの履歴が不明である。このため、複
合トラブルが発生した時にはエラー原因を特定するのに
多大な労力を要している。また、複合トラブルは頻度的
に少ない場合その原因がはっきりしないまま処理される
ことがある。
作していた機構部によりエラー原因を特定してこれに対
応したエラーフード又はメツセージを表示するだけであ
り、過去のトラブルの履歴が不明である。このため、複
合トラブルが発生した時にはエラー原因を特定するのに
多大な労力を要している。また、複合トラブルは頻度的
に少ない場合その原因がはっきりしないまま処理される
ことがある。
本発明は上記欠点を改善し、複合トラブルの原因を容易
につかむことができる制御装置を提供することを目的と
する。
につかむことができる制御装置を提供することを目的と
する。
上記目的を達成するため、本発明はプログラム作成部で
作成された制御プログラムに従って制御対象に動作を実
行させるプログラム実行部を有する制御装置において、 上記制御対象の動作にエラーが発生したときにこのエラ
ーをエラーコードに変換するエラー検知部と。
作成された制御プログラムに従って制御対象に動作を実
行させるプログラム実行部を有する制御装置において、 上記制御対象の動作にエラーが発生したときにこのエラ
ーをエラーコードに変換するエラー検知部と。
該エラー検知部にて変換されたエラーコートと、エラー
の発生日時とを記憶する故障履歴メモリ部と、 上記制御装置に入力される環境情報を記憶するとともに
、上記エラー検知部からの出力信号が入力されて上記エ
ラーが発生したときに上記エラーが発生したときの上記
環境情報を上記故障履歴メモリ部に出力する環境情報メ
モリ部と、上記プログラム実行部にて実行している上記
制御プログラムの実行位置を逐次記憶するとともに、上
記エラー検知部からの出力信号が入力されたときに上記
制御プログラムの実行位置までの動作履歴を上記故障履
歴メモリ部に出力する動作履歴メモリ部とを備え。
の発生日時とを記憶する故障履歴メモリ部と、 上記制御装置に入力される環境情報を記憶するとともに
、上記エラー検知部からの出力信号が入力されて上記エ
ラーが発生したときに上記エラーが発生したときの上記
環境情報を上記故障履歴メモリ部に出力する環境情報メ
モリ部と、上記プログラム実行部にて実行している上記
制御プログラムの実行位置を逐次記憶するとともに、上
記エラー検知部からの出力信号が入力されたときに上記
制御プログラムの実行位置までの動作履歴を上記故障履
歴メモリ部に出力する動作履歴メモリ部とを備え。
上記制御対象の動作にエラーが発生したときには、上記
故障履歴メモリ部内にこのエラーの発生日時、エラーコ
ード、環境情報、動作履歴を故障履歴として逐次記憶す
るものである。
故障履歴メモリ部内にこのエラーの発生日時、エラーコ
ード、環境情報、動作履歴を故障履歴として逐次記憶す
るものである。
制御対象の動作にエラーが発生したときにはエラー検知
部がそのエラーをエラーコードに変換し。
部がそのエラーをエラーコードに変換し。
このエラーコードとエラーの発生日時とが故障履歴メモ
リ部に記憶される。環境情報メモリ部は当該制御装置に
入力される環境情報を記憶するとともに、上記エラー検
知部からの出力信号が入力されて上記エラーが発生した
ときに上記エラーが発生したときの上記環境情報を上記
故障履歴メモリ部に出力する。そして、動作履歴メモリ
部は上記プログラム実行部にて実行している上記制御プ
ログラムの実行位置を逐次記憶するとともに、上記エラ
ー検知部からの出力信号が入力されたときに上記制御プ
ログラムの実行位置までの動作履歴を上記故障履歴メモ
リ部に出力する。
リ部に記憶される。環境情報メモリ部は当該制御装置に
入力される環境情報を記憶するとともに、上記エラー検
知部からの出力信号が入力されて上記エラーが発生した
ときに上記エラーが発生したときの上記環境情報を上記
故障履歴メモリ部に出力する。そして、動作履歴メモリ
部は上記プログラム実行部にて実行している上記制御プ
ログラムの実行位置を逐次記憶するとともに、上記エラ
ー検知部からの出力信号が入力されたときに上記制御プ
ログラムの実行位置までの動作履歴を上記故障履歴メモ
リ部に出力する。
第１図は本発明の一実施例を示す。
この実施例は産業用ロボット１１を制御する産業用ロボ
ット制御装置１２の一例であり、ユーザが図示しないキ
ーボード等の入力手段によりデータをプログラム作成部
１３に入力して産業用ロボット１１に所望の動作を行な
わせるための制御プログラムを作成させる。つまり、プ
ログラム作成部１３は入力手段により入力されたデータ
に基づいて産業用ロボット１１を動作させるための制御
プログラムを作成する。
ット制御装置１２の一例であり、ユーザが図示しないキ
ーボード等の入力手段によりデータをプログラム作成部
１３に入力して産業用ロボット１１に所望の動作を行な
わせるための制御プログラムを作成させる。つまり、プ
ログラム作成部１３は入力手段により入力されたデータ
に基づいて産業用ロボット１１を動作させるための制御
プログラムを作成する。
産業用ロボット１１は水平関節型のものであり、ロボッ
ト本体のアームなどの可動部からなる機構部１４が直接
に（又は減速手段を介して）駆動部となるモータ１５に
より駆動される。このモータ１５には位置検出器となる
角度検出器１６が連結され、この角度検出器１６がモー
タ１５の実際の回転位置を検出する。
ト本体のアームなどの可動部からなる機構部１４が直接
に（又は減速手段を介して）駆動部となるモータ１５に
より駆動される。このモータ１５には位置検出器となる
角度検出器１６が連結され、この角度検出器１６がモー
タ１５の実際の回転位置を検出する。
産業用ロボット制御装置１２はコンピュータ等により構
成され、プログラム作成部１３．プログラム実行部１７
．エラー検知部１８．環境情報メモリ部１９゜動作履歴
メモリ部２０．故障履歴メモリ部２１を有する。センサ
一部２２は産業用ロボット１１における機構部１４の位
置等の状態を検出する。プログラム作成部１３はプログ
ラム作成部１３で作成された制御プログラムに従って位
置検出部１６の出力信号を参照しなからモータ１５を制
御して産業用ロボット１１を動作させる。
成され、プログラム作成部１３．プログラム実行部１７
．エラー検知部１８．環境情報メモリ部１９゜動作履歴
メモリ部２０．故障履歴メモリ部２１を有する。センサ
一部２２は産業用ロボット１１における機構部１４の位
置等の状態を検出する。プログラム作成部１３はプログ
ラム作成部１３で作成された制御プログラムに従って位
置検出部１６の出力信号を参照しなからモータ１５を制
御して産業用ロボット１１を動作させる。
第２図は産業用ロボット制御袋［１２のトラブル処理ル
ーチンを示す６ プログラム実行部１７は予めプログラム作成部１３にて
作成された制御プログラムに従って制御対象の産業用ロ
ボット１１を動作させている場合に、ある決められた時
間が経過しても産業用ロボット１１の位置検出部１６か
ら信号が出力されない時には制御対象１１の動作エラー
が発生したと判断してエラー検知部１８に信号を出力す
る。また、プログラム実行部１７は産業用ロボット１１
の実際の動作とは直接的な関係のないセンサ一部２２か
らの信号を検知して制御対象１１の動作エラーが発生し
たと判断し、エラー検知部１８に信号を出力する。エラ
ー検知部１８は動作エラーが発生した時にプログラム実
行部１７から信号が入力されることによりその動作エラ
ーをエラーフードに変換して故障履歴メモリ部２１に転
送し記憶させる。また、エラー検知部１８は動作エラー
が発生した時にプログラム実行部Ｉ７から信号が入力さ
れることにより環境情報記憶指令を環境情報メモリ部１
９へ送信し、環境情報メモリ部１９はエラー検知部１８
からの環境情報記憶指令を受けると、産業用ロボット制
御袋［１２に入力される全ての環境情報及びエラー検知
部Ｉ８からのエラーコードを記憶して故障履歴メモリ部
２１に転送する。
ーチンを示す６ プログラム実行部１７は予めプログラム作成部１３にて
作成された制御プログラムに従って制御対象の産業用ロ
ボット１１を動作させている場合に、ある決められた時
間が経過しても産業用ロボット１１の位置検出部１６か
ら信号が出力されない時には制御対象１１の動作エラー
が発生したと判断してエラー検知部１８に信号を出力す
る。また、プログラム実行部１７は産業用ロボット１１
の実際の動作とは直接的な関係のないセンサ一部２２か
らの信号を検知して制御対象１１の動作エラーが発生し
たと判断し、エラー検知部１８に信号を出力する。エラ
ー検知部１８は動作エラーが発生した時にプログラム実
行部１７から信号が入力されることによりその動作エラ
ーをエラーフードに変換して故障履歴メモリ部２１に転
送し記憶させる。また、エラー検知部１８は動作エラー
が発生した時にプログラム実行部Ｉ７から信号が入力さ
れることにより環境情報記憶指令を環境情報メモリ部１
９へ送信し、環境情報メモリ部１９はエラー検知部１８
からの環境情報記憶指令を受けると、産業用ロボット制
御袋［１２に入力される全ての環境情報及びエラー検知
部Ｉ８からのエラーコードを記憶して故障履歴メモリ部
２１に転送する。
ここに、環境情報とはセンサ一部２２からの信号、位置
検出部！６からの信号、入力手段及びプログラム作成部
１３を介して入力される産業用ロボット１１の設置場所
の環境条件などの環境情報であるが、ベルトコンベアに
設けたセンサーの出力信号に基づいて産業用ロボット制
御装置で産業用ロボット１１を動作させる場合にはセン
サーの出力信号も環境情報の１つである。
検出部！６からの信号、入力手段及びプログラム作成部
１３を介して入力される産業用ロボット１１の設置場所
の環境条件などの環境情報であるが、ベルトコンベアに
設けたセンサーの出力信号に基づいて産業用ロボット制
御装置で産業用ロボット１１を動作させる場合にはセン
サーの出力信号も環境情報の１つである。
動作履歴メモリ部２０は通常、プログラム実行部１７を
監視して逐次、制御プログラムの実行位置を記憶する。
監視して逐次、制御プログラムの実行位置を記憶する。
即ち、動作履歴メモリ部２０は産業用ロボット１１に１
つ又は複数の動作を実行させる場合、各動作を実行させ
る制御プログラムのステップの全部又はあるステップの
部分（例えば各動作の先頭又は終了を示すステップ）か
らの信号を逐次書き込むことにより動作が確実に実行さ
れているかどうかを監視する。エラー検知部１８は動作
エラーが発生した時にプログラム実行部１７から信号が
入力されることにより動作履歴メモリ部２０に信号を出
力し、この信号により動作履歴メモリ部２０はプログラ
ム実行部１７の監視を停止して現在までの動作履歴（現
在までの記憶内容）を故障履歴メモリ２１に転送する。
つ又は複数の動作を実行させる場合、各動作を実行させ
る制御プログラムのステップの全部又はあるステップの
部分（例えば各動作の先頭又は終了を示すステップ）か
らの信号を逐次書き込むことにより動作が確実に実行さ
れているかどうかを監視する。エラー検知部１８は動作
エラーが発生した時にプログラム実行部１７から信号が
入力されることにより動作履歴メモリ部２０に信号を出
力し、この信号により動作履歴メモリ部２０はプログラ
ム実行部１７の監視を停止して現在までの動作履歴（現
在までの記憶内容）を故障履歴メモリ２１に転送する。
さらに、エラー検知部１８は動作エラーが発生した時に
プログラム実行部１７から信号が入力されることにより
故障履歴メモリ２１に信号を出力し、故障履歴メモリ２
１がエラー検知部１８からの信号が入力されることによ
り第３図に示すように各エラー発生時における環境情報
メモリ１９からの環境情報及びエラーコード、動作履歴
メモリ部２０からの動作履歴、現在の日時（エラー発生
の日時）を順次に記憶することで過去の故障履歴を記憶
する。この故障履歴メモリ２１の記憶内容はユーザ等に
より出力装置２３で任意に出力（表示又は記録）され、
故障履歴データの解析が行なわれてエラーの解析が行な
われる。従って、ユーザ等は何時でもエラーフード及び
環境情報を故障履歴メモリ２１から出力装置２３により
出力させて解析することで複合トラブルの原因をつかむ
ことができ、かつ何時でも動作履歴を故障履歴メモリ２
Ｉから出力装置２３により出力させてエラー発生時に制
御プログラムのどの部分を実行していたかをつかむこと
ができてエラー原因の解析がしやすい。さらに、ユーザ
等は故障履歴メモリ２１に記憶されている過去のエラー
履歴（過去の環境情報、エラーコート、動作履歴、エラ
ー発生日時）を何時でも出力装置２３で出力させて見る
ことができ、制御対象１１の経時変化によるトラブル解
析を行なうことができてこれを部品等の交換時期の目安
とすることもできる。また、出力装置２３の代りにコン
ピュータを接続して故障履歴メモリ２１の内容を吸い上
げると、このコンピュータで制御対象１１の設置場所と
は異なる場所１例えばメーカー側の場所でエラー解析を
行なうことができる。
プログラム実行部１７から信号が入力されることにより
故障履歴メモリ２１に信号を出力し、故障履歴メモリ２
１がエラー検知部１８からの信号が入力されることによ
り第３図に示すように各エラー発生時における環境情報
メモリ１９からの環境情報及びエラーコード、動作履歴
メモリ部２０からの動作履歴、現在の日時（エラー発生
の日時）を順次に記憶することで過去の故障履歴を記憶
する。この故障履歴メモリ２１の記憶内容はユーザ等に
より出力装置２３で任意に出力（表示又は記録）され、
故障履歴データの解析が行なわれてエラーの解析が行な
われる。従って、ユーザ等は何時でもエラーフード及び
環境情報を故障履歴メモリ２１から出力装置２３により
出力させて解析することで複合トラブルの原因をつかむ
ことができ、かつ何時でも動作履歴を故障履歴メモリ２
Ｉから出力装置２３により出力させてエラー発生時に制
御プログラムのどの部分を実行していたかをつかむこと
ができてエラー原因の解析がしやすい。さらに、ユーザ
等は故障履歴メモリ２１に記憶されている過去のエラー
履歴（過去の環境情報、エラーコート、動作履歴、エラ
ー発生日時）を何時でも出力装置２３で出力させて見る
ことができ、制御対象１１の経時変化によるトラブル解
析を行なうことができてこれを部品等の交換時期の目安
とすることもできる。また、出力装置２３の代りにコン
ピュータを接続して故障履歴メモリ２１の内容を吸い上
げると、このコンピュータで制御対象１１の設置場所と
は異なる場所１例えばメーカー側の場所でエラー解析を
行なうことができる。
なお０本発明は上記実施例に限定されるものではなく、
ＦＡ（Ｆａｃｔｏｒｙ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ）システ
ム等にも上記実施例と同様に適用して同様な効果を得る
ことが可能である。
ＦＡ（Ｆａｃｔｏｒｙ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ）システ
ム等にも上記実施例と同様に適用して同様な効果を得る
ことが可能である。
以上のように本発明によればプログラム作成部で作成さ
れた制御プログラムに従って制御対象に動作を実行させ
るプログラム実行部を有する制御装置において、 上記制御対象の動作にエラーが発生したときにこのエラ
ーをエラーコートに変換するエラー検知部と、 該エラー検知部にて変換されたエラーコードと、エラー
の発生日時とを記憶する故障履歴メモリ部と、 上記制御装置に入力される環境情報を記憶するとともに
、上記エラー検知部からの出力信号が入力されて上記エ
ラーが発生したときに上記エラーが発生したときの上記
環境情報を上記故障履歴メモリ部に８カする環境情報メ
モリ部と、上記プログラム実行部にて実行している上記
制御プログラムの実行位置を逐次記憶するとともに、上
記エラー検知部からの出力信号が入力されたときに上記
制御プログラムの実行位置までの動作履歴を上記故障履
歴メモリ部に出力する動作履歴メモリ部とを備え、 上記制御対象の動作にエラーが発生したときには、上記
故障履歴メモリ部内にこのエラーの発生日時、エラーコ
ード、環境情報、動作履歴を故障履歴として逐次記憶す
るので、エラー発生時の環境情報を解析して複合トラブ
ルの原因を容易につかむことができる。さらに、動作履
歴によりエラー原因の解析がしやすくなり、過去の故障
履歴により制御対象の経時変化によるトラブルの解析も
可能になる。
れた制御プログラムに従って制御対象に動作を実行させ
るプログラム実行部を有する制御装置において、 上記制御対象の動作にエラーが発生したときにこのエラ
ーをエラーコートに変換するエラー検知部と、 該エラー検知部にて変換されたエラーコードと、エラー
の発生日時とを記憶する故障履歴メモリ部と、 上記制御装置に入力される環境情報を記憶するとともに
、上記エラー検知部からの出力信号が入力されて上記エ
ラーが発生したときに上記エラーが発生したときの上記
環境情報を上記故障履歴メモリ部に８カする環境情報メ
モリ部と、上記プログラム実行部にて実行している上記
制御プログラムの実行位置を逐次記憶するとともに、上
記エラー検知部からの出力信号が入力されたときに上記
制御プログラムの実行位置までの動作履歴を上記故障履
歴メモリ部に出力する動作履歴メモリ部とを備え、 上記制御対象の動作にエラーが発生したときには、上記
故障履歴メモリ部内にこのエラーの発生日時、エラーコ
ード、環境情報、動作履歴を故障履歴として逐次記憶す
るので、エラー発生時の環境情報を解析して複合トラブ
ルの原因を容易につかむことができる。さらに、動作履
歴によりエラー原因の解析がしやすくなり、過去の故障
履歴により制御対象の経時変化によるトラブルの解析も
可能になる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
同実施例のトラブル処理ルーチンを示すフローヤード、
第３図は同実施例の故障履歴メモリ部に記憶される故障
履歴を示す図、第４図は従来の産業用ロボット制御装置
のトラブル処理を示すフローチャートである。 １１・・・制御対象、１２・・・産業用ロボット制御装
置、１３・・・プログラム作成部、１７・・・プログラ
ム実行部。 １８・・・エラー検知部、 １９・・・環境情報メモリ部、 ２０・ ・・動作履歴メモリ部、 ２１・・・故障履歴メモリ部。 代 理 人 樺 山 亨
同実施例のトラブル処理ルーチンを示すフローヤード、
第３図は同実施例の故障履歴メモリ部に記憶される故障
履歴を示す図、第４図は従来の産業用ロボット制御装置
のトラブル処理を示すフローチャートである。 １１・・・制御対象、１２・・・産業用ロボット制御装
置、１３・・・プログラム作成部、１７・・・プログラ
ム実行部。 １８・・・エラー検知部、 １９・・・環境情報メモリ部、 ２０・ ・・動作履歴メモリ部、 ２１・・・故障履歴メモリ部。 代 理 人 樺 山 亨
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 プログラム作成部で作成された制御プログラムに従って
制御対象に動作を実行させるプログラム実行部を有する
制御装置において、 上記制御対象の動作にエラーが発生したときにこのエラ
ーをエラーコードに変換するエラー検知部と、 該エラー検知部にて変換されたエラーコードと、エラー
の発生日時とを記憶する故障履歴メモリ部と、 上記制御装置に入力される環境情報を記憶するとともに
、上記エラー検知部からの出力信号が入力されて上記エ
ラーが発生したときに上記エラーが発生したときの上記
環境情報を上記故障履歴メモリ部に出力する環境情報メ
モリ部と、 上記プログラム実行部にて実行している上記制御プログ
ラムの実行位置を逐次記憶するとともに、上記エラー検
知部からの出力信号が入力されたときに上記制御プログ
ラムの実行位置までの動作履歴を上記故障履歴メモリ部
に出力する動作履歴メモリ部とを備え、 上記制御対象の動作にエラーが発生したときには、上記
故障履歴メモリ部内にこのエラーの発生日時、エラーコ
ード、環境情報、動作履歴を故障履歴として逐次記憶す
ることを特徴とする制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2251246A JP2633983B2 (ja) | 1990-09-20 | 1990-09-20 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2251246A JP2633983B2 (ja) | 1990-09-20 | 1990-09-20 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04130503A true JPH04130503A (ja) | 1992-05-01 |
| JP2633983B2 JP2633983B2 (ja) | 1997-07-23 |
Family
ID=17219910
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2251246A Expired - Fee Related JP2633983B2 (ja) | 1990-09-20 | 1990-09-20 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2633983B2 (ja) |
Cited By (4)
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| JPH08202439A (ja) * | 1995-01-27 | 1996-08-09 | Nec Data Terminal Ltd | 障害記録装置 |
| JP2013032163A (ja) * | 2012-11-19 | 2013-02-14 | Denso Corp | 電子制御装置 |
| US11789426B2 (en) | 2020-11-30 | 2023-10-17 | Seiko Epson Corporation | Motor control angle sensor, motor control system, and control method for motor control angle sensor |
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| JPS58222313A (ja) * | 1982-06-21 | 1983-12-24 | Toshiba Corp | 履歴メッセ−ジ処理装置 |
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| JPS6325708A (ja) * | 1986-07-18 | 1988-02-03 | Hitachi Ltd | 実行履歴表示装置 |
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-
1990
- 1990-09-20 JP JP2251246A patent/JP2633983B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPH0670599A (ja) * | 1992-06-18 | 1994-03-11 | Kyoritsu Denko Kk | 発電機の事故解析装置 |
| JPH08202439A (ja) * | 1995-01-27 | 1996-08-09 | Nec Data Terminal Ltd | 障害記録装置 |
| JP2013032163A (ja) * | 2012-11-19 | 2013-02-14 | Denso Corp | 電子制御装置 |
| US11789426B2 (en) | 2020-11-30 | 2023-10-17 | Seiko Epson Corporation | Motor control angle sensor, motor control system, and control method for motor control angle sensor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2633983B2 (ja) | 1997-07-23 |
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