JPH0194061A - ステアリング中立位置決定方法 - Google Patents
ステアリング中立位置決定方法Info
- Publication number
- JPH0194061A JPH0194061A JP25128887A JP25128887A JPH0194061A JP H0194061 A JPH0194061 A JP H0194061A JP 25128887 A JP25128887 A JP 25128887A JP 25128887 A JP25128887 A JP 25128887A JP H0194061 A JPH0194061 A JP H0194061A
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- Japan
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- steering
- neutral position
- rotor
- center
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は車両のステアリングの中立位置を高精度に決定
するためのステアリング中立位置決定方法に関する。
するためのステアリング中立位置決定方法に関する。
従来、車頭におけるステアリングの中立位置を決定する
手″段として、例えばステアリングシャフト等を用いて
機械的にセンタを決定する方法、或いは操舵角の平均値
を演算してセンタを決定する特開昭６１−２８８１１が
ある。
手″段として、例えばステアリングシャフト等を用いて
機械的にセンタを決定する方法、或いは操舵角の平均値
を演算してセンタを決定する特開昭６１−２８８１１が
ある。
しかし、従来のステアリング中立位置決定方法にあって
は、前者の場合、経時変化や車両の組付は状態等の影響
を受けやすく、後者の場合、車両の走行状態によっては
センタ位置が左右にずれ、或いは左右のいずれかに片寄
るという問題がある。
は、前者の場合、経時変化や車両の組付は状態等の影響
を受けやすく、後者の場合、車両の走行状態によっては
センタ位置が左右にずれ、或いは左右のいずれかに片寄
るという問題がある。
本発明は、上記従来技術の実情に鑑みてなされたもので
、ステアリングの中立位置を高精度に決定できるように
したステアリング中立位置決定方法の提供を目的とする
。
、ステアリングの中立位置を高精度に決定できるように
したステアリング中立位置決定方法の提供を目的とする
。
上記問題点を解決するため、本発明は、ステアリングの
中立位置の存在範囲を複数のブロックに分割し、この各
ブロックにおける操舵角センサ出力のカウント数分布に
基づいてステアリング中立位置を決定することを特徴と
するものである。
中立位置の存在範囲を複数のブロックに分割し、この各
ブロックにおける操舵角センサ出力のカウント数分布に
基づいてステアリング中立位置を決定することを特徴と
するものである。
ステアリングの中立位置の存在範囲を複数のブロックに
分割し、その各ブロックのセンサ出力頻度をカウントす
ることにより、カウント数が最大である領域をステアリ
ングの中立位置として決定することができる。
分割し、その各ブロックのセンサ出力頻度をカウントす
ることにより、カウント数が最大である領域をステアリ
ングの中立位置として決定することができる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例を説明するフローチャートで
あり、第２図は第１図の処理を実現するシステムの一構
成例を示すブロック図である。
あり、第２図は第１図の処理を実現するシステムの一構
成例を示すブロック図である。
第２図において、操舵中立位置演算部１０はマイクロコ
ンピュータを備えて構成され、車速センサ１２より出力
される車速信号のほか、操舵角センサ１４よりの角度信
号ａ、角度信号す及び中立信号を人力信号として第１図
の処理を実行し、ステアリングセンタを決定する。
ンピュータを備えて構成され、車速センサ１２より出力
される車速信号のほか、操舵角センサ１４よりの角度信
号ａ、角度信号す及び中立信号を人力信号として第１図
の処理を実行し、ステアリングセンタを決定する。
第３図は操舵角センサ１４の一例を示し、ステアリング
シャフト１６に円板状のロータ１８が装着され、このロ
ータ１８の一部の両面に対向する如くにしてＵ字形断面
を有するピックアップ部２０が配設されている。ロータ
１８の周縁部の一部には切欠部２２が設けられ、この切
欠部２２より内側にステアリングシャフト１６の同心円
上に一定間隔に切欠部２４が設けられている。ピックア
ップ部２０には、切欠部２２に対向させてピンクアップ
２６が配設され、切欠部２４に対向させてピックアップ
２８及び３０が配設されている。
シャフト１６に円板状のロータ１８が装着され、このロ
ータ１８の一部の両面に対向する如くにしてＵ字形断面
を有するピックアップ部２０が配設されている。ロータ
１８の周縁部の一部には切欠部２２が設けられ、この切
欠部２２より内側にステアリングシャフト１６の同心円
上に一定間隔に切欠部２４が設けられている。ピックア
ップ部２０には、切欠部２２に対向させてピンクアップ
２６が配設され、切欠部２４に対向させてピックアップ
２８及び３０が配設されている。
第４図は操舵角センサ１４のステアリングの装着例を示
し、ステアリング３２の近傍のステアリングシャフト１
６にロータ１８が外嵌され、ステアリングコラムシャフ
ト３４にピックアップ部２０が固定されることによって
センサが構成されている。
し、ステアリング３２の近傍のステアリングシャフト１
６にロータ１８が外嵌され、ステアリングコラムシャフ
ト３４にピックアップ部２０が固定されることによって
センサが構成されている。
第５図はピックアップ２６．２７及び２８により得られ
る出力信号ａ、ｂ及びＣを示し、信号ａとｂは所定の位
相差をもって出力され、信号Ｃは切欠部２２がピックア
ップ２６を通過する期間において出力される信号である
。本発明においては、信号ａとｂの位相差によって作り
出されるセクションを、操舵角センサ１４の分解能に相
当する角速度毎に分割く本発明ではｎｌ 〜ｎ１．の１
１個）する。この分割範囲はステアリングのセンタの存
在範囲（切欠部２２の形成範囲）のみに設定し、後述す
る本発明に係る統計的センタ決定法によって上記セクシ
ョン（以後、ブロックと称する）η１〜Ｔｌ１１の中か
らセンタであるブロックを選択する。
る出力信号ａ、ｂ及びＣを示し、信号ａとｂは所定の位
相差をもって出力され、信号Ｃは切欠部２２がピックア
ップ２６を通過する期間において出力される信号である
。本発明においては、信号ａとｂの位相差によって作り
出されるセクションを、操舵角センサ１４の分解能に相
当する角速度毎に分割く本発明ではｎｌ 〜ｎ１．の１
１個）する。この分割範囲はステアリングのセンタの存
在範囲（切欠部２２の形成範囲）のみに設定し、後述す
る本発明に係る統計的センタ決定法によって上記セクシ
ョン（以後、ブロックと称する）η１〜Ｔｌ１１の中か
らセンタであるブロックを選択する。
第６図はピックアップ２８の出力信号Ｃが左右に１回転
した場合の出力波形を示すものである。
した場合の出力波形を示すものである。
ロータ１８が１回転するとセンタ付近での状態と同一に
なることを示しており、この夫々のセクションをＮ、〜
Ｎ３ （以後、ゾーンと称する）とし、いずれにステ
アリングのセンタが存在するかを後述する本発明の統計
的センタ決定法により求める。
なることを示しており、この夫々のセクションをＮ、〜
Ｎ３ （以後、ゾーンと称する）とし、いずれにステ
アリングのセンタが存在するかを後述する本発明の統計
的センタ決定法により求める。
なお、本実施例においてはＮ１、Ｎ２、Ｎ３ の状態を
ゾーンがり。の状態として、また、Ｌｏ 以外の状態を
ゾーンＨ８の状態として説明する。
ゾーンがり。の状態として、また、Ｌｏ 以外の状態を
ゾーンＨ８の状態として説明する。
第１図において、ステップ１００で第５図に示される溶
岩ａＳｂ、ｃを検出し、信号ａ、ｂの位相差によって作
り出されるｎ１〜ｎｌ＋のブロックの各々に対する操舵
角信号をカウントするくステップ１０２）。
岩ａＳｂ、ｃを検出し、信号ａ、ｂの位相差によって作
り出されるｎ１〜ｎｌ＋のブロックの各々に対する操舵
角信号をカウントするくステップ１０２）。
次に、第７図に示すように、各ブロックにおけではＴｅ
ａ ）をステアリング中立位置して決定するくステップ
１０６．１０８）。
ａ ）をステアリング中立位置して決定するくステップ
１０６．１０８）。
次に、本発明の実施例の具体例について第８図（Ａ＞、
（Ｂ）を参照して説明する。
（Ｂ）を参照して説明する。
第８図（Ａ）において、処理はイグニッションスイッチ
のオンと共に起動し、センタゾーンが決定しているか否
かの判定フラグＦ、を０にする。次に、ステップ２００
において、車速Ｖのもとてハンドルをセンタから１回転
切って走行できないような車速をｖＳ）：ＴＩとして設
定し、それ以上で走行中のゾーンはセンタを含むゾーン
であるとして決定する（ゾーン判定条件）。Ｖ≧ｖｓＥ
ア、であるときにはゾーンがＬｏ であるかを判定しく
ステップ２０２） 、Ｖ≧Ｖ Ｓ Ｅ 丁１でないとき
１こはＶ≧ＶＳＥ？２を判定する（ステップ２０４）。
のオンと共に起動し、センタゾーンが決定しているか否
かの判定フラグＦ、を０にする。次に、ステップ２００
において、車速Ｖのもとてハンドルをセンタから１回転
切って走行できないような車速をｖＳ）：ＴＩとして設
定し、それ以上で走行中のゾーンはセンタを含むゾーン
であるとして決定する（ゾーン判定条件）。Ｖ≧ｖｓＥ
ア、であるときにはゾーンがＬｏ であるかを判定しく
ステップ２０２） 、Ｖ≧Ｖ Ｓ Ｅ 丁１でないとき
１こはＶ≧ＶＳＥ？２を判定する（ステップ２０４）。
このステップ２０４はブロック判定条件であり、センタ
をより正確に出すためのＶＳＥ７２以上のみで判定を行
う。
をより正確に出すためのＶＳＥ７２以上のみで判定を行
う。
次に、Ｖ≧ＶＳＥＴ２であるとき、ステップ２０５でゾ
ーンＬ０か否かを判定する。これはゾーン或いはブロッ
クをカウントするためには、ゾーンがり。でなければな
らないためである。ゾーンがＬｏ であれば、センタゾ
ーンが決定されているか否か（Ｆ、＝１）を判定し、Ｎ
Ｏであればゾーンカウントを実行しくステップ２１０）
、ＹＥＳであればセンタの存在するゾーンにあるか否か
を判定する（ステップ２０８）。
ーンＬ０か否かを判定する。これはゾーン或いはブロッ
クをカウントするためには、ゾーンがり。でなければな
らないためである。ゾーンがＬｏ であれば、センタゾ
ーンが決定されているか否か（Ｆ、＝１）を判定し、Ｎ
Ｏであればゾーンカウントを実行しくステップ２１０）
、ＹＥＳであればセンタの存在するゾーンにあるか否か
を判定する（ステップ２０８）。
ステップ２０８でセンタ領域内にゾーンがあると判定さ
れた場合、ブロック毎にセンサ出力をカウントしくステ
ップ２１４）、さらに各ブロックにおけカウント値を記
憶する（ステップ２１６）。
れた場合、ブロック毎にセンサ出力をカウントしくステ
ップ２１４）、さらに各ブロックにおけカウント値を記
憶する（ステップ２１６）。
一方、ステップ２０６でＮｏが判定された場合、ステッ
プ２１０でゾーン毎にセンサ出力をカウントし、各ゾー
ンのカウント値を記憶する（ステップ２１２）。
プ２１０でゾーン毎にセンサ出力をカウントし、各ゾー
ンのカウント値を記憶する（ステップ２１２）。
ステップ２１２または２１６の処理終了後、総カウント
数が統計処理に十分であるか否か、即ち、統計的にセン
タを求めるときに総カウント数が処理可能なだけ蓄積さ
れているか否かを判定する（ステップ２１８）。次いで
センタゾーンが決定しているか否か（Ｆｌ＝１）を判定
する（ステップ２２０）。
数が統計処理に十分であるか否か、即ち、統計的にセン
タを求めるときに総カウント数が処理可能なだけ蓄積さ
れているか否かを判定する（ステップ２１８）。次いで
センタゾーンが決定しているか否か（Ｆｌ＝１）を判定
する（ステップ２２０）。
次に、処理は第８図（Ｂ）に移り、ステップ２２２にお
いてステップ２２０のＹＥＳの判定に対し、センタゾー
ンの決定条件を満足しているか否かを判定する。ここで
は、（ゾーン単一カウント〉≧（ゾーン総カウント）×
（ゾーン判別計数）の条件式を判定する。一方、ステッ
プ２２０においてＮｏが判定された場合、ステップ２２
４でセンタブロックの決定条件を満足しているか否かを
判定する。ここでは、（上位３ブロツクの和）≧（ブロ
ック総カウント）Ｘ（ブロック判別計数）の条件式を判
定する。
いてステップ２２０のＹＥＳの判定に対し、センタゾー
ンの決定条件を満足しているか否かを判定する。ここで
は、（ゾーン単一カウント〉≧（ゾーン総カウント）×
（ゾーン判別計数）の条件式を判定する。一方、ステッ
プ２２０においてＮｏが判定された場合、ステップ２２
４でセンタブロックの決定条件を満足しているか否かを
判定する。ここでは、（上位３ブロツクの和）≧（ブロ
ック総カウント）Ｘ（ブロック判別計数）の条件式を判
定する。
ステップ２２２または２２４でＮＯが判定された場合、
ステップ２２６で規定カウント以上であるか否かを判定
する（これは走行状態によって決定が遅い場合、再度判
定を行わせるための処置である）。総カウントが規定以
上であればステップ２２８でカウントをリセットする。
ステップ２２６で規定カウント以上であるか否かを判定
する（これは走行状態によって決定が遅い場合、再度判
定を行わせるための処置である）。総カウントが規定以
上であればステップ２２８でカウントをリセットする。
また、ステップ２２２または２０２の処置の後、センタ
の存在するゾーンを決定する（ステップ２３０）。さら
に、ステップ２２４のＹＥＳの判定に対してはセンタの
存在するブロックを決定し、そのブロック内にセンタが
あるか否かを判定し、すべての処理を終了する。
の存在するゾーンを決定する（ステップ２３０）。さら
に、ステップ２２４のＹＥＳの判定に対してはセンタの
存在するブロックを決定し、そのブロック内にセンタが
あるか否かを判定し、すべての処理を終了する。
以上説明した通り、本発明によれば、ステアリングセン
タの存在領域を複数のブロックに分割し、各ブロックに
おけるセンサ出力の頻度分布からステアリング中立位置
を決定するようにしたため、経時変化、車両の組付けの
影響を受けることなく、さらに片寄りを生じさせること
なくステアリング中立位置を決定することができる。
タの存在領域を複数のブロックに分割し、各ブロックに
おけるセンサ出力の頻度分布からステアリング中立位置
を決定するようにしたため、経時変化、車両の組付けの
影響を受けることなく、さらに片寄りを生じさせること
なくステアリング中立位置を決定することができる。
第１図は本発明方法の一処理例を示すフローチャート、
第２図は本発明方法を実現するシステムの一例を示すブ
ロック図、第３図は第２図に示す操舵角センサ１４の詳
細を示す構成図、第４図は操舵角セン゛す１４の装着状
態を説明するステアリング部の断面図、第５図は操舵角
センサ１４の出力信号を示すタイミングチャート、第６
図は操舵角センサ１４より出力される信号Ｃとロータ回
転の間係を示すタイミングチャート、第７図は本発明に
おける統計処理センタ決定法の原理説明図、第８図（Ａ
）、（Ｂ）は本発明方法の具体的実施例を示すフローチ
ャートである。 １０・・・操舵中立位置演算部、 １２・・・車速センサ、 １４・・・操舵角センサ。
第２図は本発明方法を実現するシステムの一例を示すブ
ロック図、第３図は第２図に示す操舵角センサ１４の詳
細を示す構成図、第４図は操舵角セン゛す１４の装着状
態を説明するステアリング部の断面図、第５図は操舵角
センサ１４の出力信号を示すタイミングチャート、第６
図は操舵角センサ１４より出力される信号Ｃとロータ回
転の間係を示すタイミングチャート、第７図は本発明に
おける統計処理センタ決定法の原理説明図、第８図（Ａ
）、（Ｂ）は本発明方法の具体的実施例を示すフローチ
ャートである。 １０・・・操舵中立位置演算部、 １２・・・車速センサ、 １４・・・操舵角センサ。
Claims (1)
- （１）ステアリングの中立位置の存在範囲を複数のブロ
ックに分割し、この各ブロックにおける操舵角センサ出
力のカウント数分布に基づいてステアリング中立位置を
決定することを特徴とするステアリング中立位置決定方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25128887A JPH0194061A (ja) | 1987-10-05 | 1987-10-05 | ステアリング中立位置決定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25128887A JPH0194061A (ja) | 1987-10-05 | 1987-10-05 | ステアリング中立位置決定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0194061A true JPH0194061A (ja) | 1989-04-12 |
Family
ID=17220575
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25128887A Pending JPH0194061A (ja) | 1987-10-05 | 1987-10-05 | ステアリング中立位置決定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0194061A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5330021A (en) * | 1991-01-23 | 1994-07-19 | Alfred Teves Gmbh | Power steering system for vehicles |
| JP2007255239A (ja) * | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Honda Motor Co Ltd | 内燃機関の制御装置 |
-
1987
- 1987-10-05 JP JP25128887A patent/JPH0194061A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5330021A (en) * | 1991-01-23 | 1994-07-19 | Alfred Teves Gmbh | Power steering system for vehicles |
| JP2007255239A (ja) * | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Honda Motor Co Ltd | 内燃機関の制御装置 |
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