JPH0582746U - 舵角センタ位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 高速走行時にも、正確な舵角センタ位置を検
出して、その他の制御系の制御の正確性を向上させる事
の出来る舵角センタ位置検出装置を提供する。 【構成】 ステアリング手段１、該ステアリング手段１
の回転方向及び回転量を検出するステアリング情報検出
手段１０、車速検出手段１１、経過時間測定手段１２、
ステアリング操作に関する頻度を演算する頻度演算手段
１３、所定の時間内において、頻度の最も高いステアリ
ング操作位置を舵角センタ位置とするセンタ位置判定手
段１４、頻度情報記憶手段１５とから構成され、更に車
速が、所定の車速以上である場合には、頻度演算手段の
操作を停止させる制御手段１６とから構成されている舵
角センタ位置検出装置。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ステアリング装置に於ける、ステアリングハンドル等を回転させる 場合の原点となる舵角センタ位置を検出する舵角センタ位置検出装置に関するも のである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、自動車等の車両に於けるステアリングハンドルの操作が操作されている 状態を検出して、その情報に基づいて車両の走行に必要な各種の制御が行われて いる。 例えば、現在に於いて、当該ステアリング装置におけるステアリングハンドル が、その回転させる場合の原点となる舵角センタ位置からどの程度切られている のかと言う情報を検出して、その情報に基づいて、例えば、スロットル制御、Ｅ ＣＴ制御、ＡＢＳ制御更には４ＷＳ制御等を行っている。

【０００３】 係る制御を正確に確実に実行する為には、該ステアリング手段に於けるステア リングハンドルが、舵角センタ位置からどれだけずれているのかを正確に検出す る必要がある。 処で、従来における、ステアリング手段における舵角センタ位置の検出方法と しては、各種のシステムが提案されているが、代表的なものを以下に例示すると 、図６に示す様に、ステアリング手段１におけるステアリングハンドル２の回転 に連動する回転ロッド３に一部に、２枚の円板４、５を同軸にかつ対向して固定 しておき、更に、該各円板４、５のそれぞれの周縁部に複数個の孔部６、６’或 いは切り欠け部又は歯状態７、７’を設け、且つ当該各孔部６、６’或いは切り 欠け部又は歯状態７、７’の位相が両円板間で異なる様に構成されたものを使用 するものである。

【０００４】 そして、係る両円板４、５の上記孔部若しくは歯状態部の位置をそれぞれ個別 に設けられたセンサ８、９で検出する様に構成する。 係るセンサ８、９は、例えば、フォトトランジスタ等を利用したフォトセンサ 、プロキシミティスイッチを用いたセンサ等が使用されるものであり、各センサ ８、９とから、それぞれ図７に示す様な、波形を有する検出信号が出力される。

【０００５】 つまり、例えば円板４の歯状態部を検出するセンサ８からは、ＳＳ１の波形を 有する出力信号が、該ステアリング手段が操作されている間出力され、一方、円 板５の歯状態部を検出するセンサ９からは、ＳＳ２の波形を有する出力信号が出 力される。 上記の具体例に於いて、両出力信号ＳＳ１とＳＳ２との位相差は、例えば４° と設定しておく。

【０００６】 そして、両信号とも“Ｌ”レベルにある時をステアリング手段が舵角センタ位 置にあるものと決めておき、何れの波形が何れの順で入力されるかを、適宜の演 算処理手段により演算して、その結果から、当該ステアリング手段の舵角センタ 位置を判定するものである。 そして、例えば、図７の波形図において、両信号とも“Ｌ”レベルにある時に 次にＳＳ２の“Ｈ”レベルの信号が来た場合には、当該ステアリング手段は右に 切られたと判断する様にしておき、又ＳＳ１の“Ｈ”レベルの信号が先に来た場 合には、当該ステアリング手段は左に切られたと判断する様に設定しておく。、 そして、両信号ＳＳ１とＳＳ２との信号波形の“Ｈ”レベルと“Ｌ”レベルと の４種の組合せ、つまり（Ｌ、Ｌ）、（Ｌ、Ｈ）、（Ｈ、Ｈ）、（Ｈ、Ｌ）、の 組合せが変化する毎に４℃の角度の変化が有ったとしておく事によって、当該ス テアリング手段の回転方向と回転角度即ち舵角センタ位置からのずれの角度が演 算で求まる。

【０００７】 即ち、該両信号ＳＳ１とＳＳ２間に於ける信号レベル変化の組合せが何回発生 したかによって、ステアリングハンドル２の回転量が演算出来るのである。 そこで、かくして求められた当該ステアリング手段の回転方向と舵角センタ位 置からのずれの角度を所定のメモリに記憶させておき、該メモリ内に記憶された 情報を基にして、当該ステアリング手段の舵角センタ位置を演算で求めるもので ある。

【０００８】

【考案が解決しようとする課題】

然かしながら、かかる従来の舵角センタ位置検出方法に於いては、所定の時間 内に、頻繁にステアリング手段のステアリングハンドルが操作されて、メモリ内 の情報が常に更新されている場合には、問題はないが、例えば、高速道路を高速 で長時間走行する場合には、直線、或いは曲率半径が極めて大きな道路を走行す る場合が多く、従って当該ステアリング手段に於けるステアリングハンドルのス テアリング操作量が小さくなる。

【０００９】 一方、従来に於ける、上記の舵角センタ位置検出方法に於いては、上記した様 な方法で、ステアリング手段の回転方向と舵角センタ位置からのずれの角度に関 してメモリに記憶れている情報を所定のサンプリング時間、例えば数ミリ秒の範 囲でサンプリングを行い、該ステアリング手段の回転角度について頻度計算を実 行して、所定の測定時間内、例えば１０秒〜１分等の時間内に於いて最も頻度の 高い回転位置情報を当該ステアリング手段の舵角センタ位置として決定する様に 構成されている。

【００１０】 従って、係る高速道路等に於いて、長時間、一定の車速で、走行していると、 ステアリングハンドルの操作量が小さいので、ステアリング手段の回転角度に関 する検出データは、特定の回転角度位置に集中する事になり、そこの頻度が高く なる傾向が避けえない。 その為、特に曲率半径が極めて大きな道路を長い時間走行している場合に、そ の道路状況から、ステアリングハンドルが真の舵角センタ位置からずれているの にも係わらず、ステアリングハンドルが所定の角度回転した位置にいるので、そ の位置の頻度が極めて高くなり、かかる回転位置を舵角センタ位置と誤って判断 してしまうと言う問題が有った。

【００１１】 本考案の目的は、上記した従来技術の欠点を改良し、係る高速走行時にも、正 確な舵角センタ位置を検出して、その他の制御系の制御の正確性を向上させる事 の出来る舵角センタ位置検出装置を提供するものである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】

本考案は上記した目的を達成するため、以下に記載されたような技術構成を採 用するものである。即ち、車両に設けられたステアリング手段、該ステアリング 手段の回転方向及び回転量の内、少なくとも一方を検出するステアリング情報検 出手段、車速検出手段、経過時間測定手段、該ステアリング情報検出手段からの 情報に基づいて，当該ステアリング操作に関する頻度を演算する頻度演算手段、 経過時間測定手段により設定される所定の時間内において、当該頻度の最も高い 当該ステアリング操作位置を当該ステアリング手段の舵角センタ位置と判定する センタ位置判定手段、該センタ位置判定手段からの情報を記憶しておくセンタ位 置記憶手段とから構成されると共に、更に当該車両の車速が、所定の時間、予め 定められた所定の車速以上である場合には、当該頻度演算手段の操作を停止させ る様に構成された制御手段とから構成されている舵角センタ位置検出装置である 。

【００１３】

【作用】

本考案に於ける該舵角センタ位置検出装置は、上記の様な構成を採用している ので、高速走行時の様に、ステアリング手段の於けるステアリングハンドルの操 作量が少ない場合で、舵角センタ位置の検出に誤動作が発生する恐れのある場合 には、当該舵角センタ位置測定操作を中止して、既に、メモリに記憶されている 前回迄の舵角センタ位置測定データを、真の舵角センタ位置として採用する様に したものである。

【００１４】

【実施例】

以下に、本考案に係る舵角センタ位置検出装置の具体例を図面を参照しながら 詳細に説明する。 図１は、本考案に係る舵角センタ位置検出装置の一具体例の構成を説明するブ ロックダイアグラムであり、車両１００に設けられたステアリング手段１、該ス テアリング手段１の回転方向及び回転量の内、少なくとも一方を検出するステア リング情報検出手段１０、車速検出手段１１、経過時間測定手段１２、該ステア リング情報検出手段１０からの情報に基づいて，当該ステアリング操作に関する 頻度を演算する頻度演算手段１３、経過時間測定手段１２により設定される所定 の時間内において、当該頻度の最も高い当該ステアリング操作位置を当該ステア リング手段の舵角センタ位置と判定するセンタ位置判定手段１４、該頻度演算手 段１３からの情報を記憶しておく頻度情報記憶手段１５、及び該センタ位置判定 手段１４からの情報を記憶しておくセンタ位置記憶手段２０とから構成されると 共に、更に当該車両の車速が、所定の時間、予め定められた所定の車速以上であ る場合には、当該頻度演算手段の操作を停止させる様に構成された制御手段１９ とから構成されている舵角センタ位置検出装置５０で有る。

【００１５】 即ち、本考案に於いては、上記した様な問題点が発生する事によって、車両に 於けるステアリング手段１のステアリングハンドル２の舵角センタ位置を、特に 高速道路等を走行中に、所定の角度に回転させたまま所定の時間を経過すると、 舵角センタ位置からずれているにも係わらず、そのずれているステアリングハン ドルの位置を当該ステアリング手段の舵角センタ位置として誤って記憶してしま う事を防止するものである。

【００１６】 係る問題を放置したまま、つまり、誤ったステアリング回転位置を舵角センタ 位置として記憶しておくと、上記した各種の操作制御に於けるエラー、誤動作に 繋がるので、危険な状態が発生する可能性が有ったが、本考案の係る構成を採用 することによって、上記した様な問題が完全に解決されるのである。 基本的には、本考案に於いては、上記舵角センタ位置検出システムにおいて、 該ステアリング手段１のステアリング操作に基づいてステアリングハンドルの舵 角センタ位置を演算する場合、車両が所定の車速以上で、所定の時間連続して走 行している間は、該舵角センタ位置を求める演算処理を停止するものであり、そ の結果、当該操作を実行する以前に既に当該記憶手段に記憶されている舵角セン タ位置を今回測定時に於ける舵角センタ位置と判断するものである。

【００１７】 本考案にかかる舵角センタ位置検出装置の操作手順を図２に示されるフローチ ャートで説明する。 先ず本考案に係る舵角センタ位置検出装置がスタートすると、図６に示される 様な構成を有するステアリング情報検出手段１０が駆動されて、適宜のサンプリ ング手段１６により、所定のサンプル時間間隔で、該ステアリング手段１のステ アリングハンドルの回転方向及び回転角度つまり回転量を検出し、検出信号ＳＳ １とＳＳ２を出力する。ステップ（１） 該サンプリング周期が未だ来ていない場合には、つまりＮＯである場合には、 当該操作を繰り返す事になる。

【００１８】 本考案に係る舵角センタ位置検出装置に於ける該サンプリング周期は、特に限 定されるものではないが、例えば数百マイクロ秒〜数ミリ秒の範囲の適当な周期 が選択される。 次いでステップ（２）に於いて、ステップ（１）で検出された、それぞれのサ ンプリング時点での両出力信号から、適宜の構成を有するステアリング操作量演 算手段１７で、当該ステアリング手段１のステアリングハンドル２の回転方向と 回転量を演算し、その結果を、該頻度演算手段１３において、所定の間隔で量子 化された回転角度レベル群のそれぞれに対応させて頻度をカウントして、当該ス テアリング手段の頻度表を作成し、そのデータを適宜の頻度情報記憶手段１５に 記憶する。

【００１９】 つまり、ステップ（２）に於いては、所定の単位角度を以て分割された各回転 角度群の何れかに、サンプリングされた各データが分類されるかを、該頻度演算 手段に於いて演算し、所謂ヒストグラムを該頻度情報記憶手段１５内で完成させ るものである。 この場合、既に該記憶手段１５に記憶されている、前回迄の頻度情報は、逐次 、新たに検出されたステアリング操作情報によって書換えられて行くものである 。

【００２０】 次に、上記の様に常時当該ステアリング手段のステアリングハンドル２の回転 方向と回転量とが検出されて、頻度計算が実行されている間に、所定の間隔で該 頻度演算手段１３で作成され、該頻度情報記憶手段１５に記憶されている現時点 での頻度表を該センタ位置判定手段１４が読みに行き、その時点において最も頻 度の高い回転量の示すステアリングハンドルの位置を該舵角センタ位置と決定す るものである。

【００２１】 即ち、ステップ（３）に於いて、所定の時間、例えば１分、或いは１０秒の様 に適宜に設定された時間を基準として、前回に於ける判定操作時からの経過時間 を該予め決定されている該所定の時間とを、適宜の構成を有する経過時間比較手 段１８に於いて比較して、所定の時間以内であれば、すなわちＮＯであれば、ス テップ（１）に戻り、又ＹＥＳであれば、該舵角センタ位置の更新判定時期が来 たと判断して、ステップ（４）に進む。

【００２２】 ステップ（３）に於いて、所定の時間の設定は、オペレータが任意に操作設定 出来るのであり、又、経過時間は、適宜のタイマー１２からの出力に基づいて判 断する事が出来る。 ステップ（４）に於いては、当該車両の現在の走行速度（つまり車速）を、例 えば、公知となっている適宜の構成を有する車速センサー１１を利用して、車速 を検出し、車速比較手段１９に於いて、予め定められた設定値と比較する。

【００２３】 該所定の設定値は、特に限定されるものではないが、特に高速道路を高速で走 行している場合の問題点を解決するものである事から、係る設定値は、例えば８ ０Ｋｍとか１００Ｋｍと言うように設定する事が出来る。 ステップ（４）に於いて車速が、該設定値まで到達していない場合には、（Ｎ Ｏの場合）ステップ（２）に於いて、求められた最新の舵角センタ位置情報から 舵角センタ位置を演算して頻度表を作成し、当該頻度表から、現在のステアリン グハンドルの舵角センタ位置を算出して（ステップ（５））、次いで該情報を舵 角センタ位置記憶手段２０に送り、前回記憶された該舵角センタ位置情報を、今 回求められた新しい舵角センタ位置情報と置き換えるものである。（ステップ（ ６）） つまり、ステップ（６）に於いて、該メモリ２０に記憶されている前回の舵角 センタ位置に関する情報がクリヤされ舵角センタ位置情報の更新が行われる。

【００２４】 又、ステップ（４）に於いてＹＥＳである場合、つまり車速が所定の値より大 きくなり、高速走行している事が確実である場合には、該サンプリング操作を中 止しても良く、又該頻度表の作成を中止しても良く、或いは、該センタ位置判定 手段を不作動とする等の操作により、ステップ（６）を経ずにエンドになる。 つまり、この場合には、該センタ位置記憶手段２０のデータは更新されず、前 回迄のデータを依然として舵角センタ位置情報として活用する様にしたものであ る。

【００２５】 即ち、本考案に於ける該舵角センタ位置検出装置に於いては、該センタ位置記 憶手段２０は、新しい舵角センタ位置情報が、該センタ位置判定手段１４からの 出力される毎に、該センタ位置記憶手段２０に既に記憶されている前回の舵角セ ンタ位置を、当該新しい舵角センタ位置情報で更新される様に構成されているも のである事が好ましい。

【００２６】 本考案に於ける舵角センタ位置検出装置を用いて、当該ステアリング手段の舵 角センタ位置を検出し、その情報に基づいてステアリング手段の舵角センタを修 正する事になるが、ステアリング手段の舵角センタ修正には、例えば、従前迄に ステアリング手段の舵角センタ位置として設定されていた位置から、今回新たに 舵角センタ位置として設定された位置まで、一度に移行させる処理を行う事も出 来るが、従前迄にステアリング手段の舵角センタ位置として設定されていた位置 から、今回新たに舵角センタ位置として設定された位置まで、複数段階の修正操 作をしながら徐々に変更する方法をとる事も出来る。

【００２７】 図３は、本考案に係る舵角センタ位置検出装置を用いて舵角センタ位置を求め る手順に於ける他の具体例を説明するフローチャートである。 本具体例に於いては、基本的なフローチャートは、図２の態様と同一であるが 、更に正確な舵角センタ位置の判断を求める為、上記の態様に於いて採用されて いる該経過時間測定手段１２により設定される所定時間を、車速に応じて変化す る様に構成したものである。

【００２８】 例えば、該所定時間は、車速が早くなる程短くなる様に設定される様に制御さ れるものである事が好ましい。 即ち、図３に於いて、ステップ（１）〜ステップ（５）迄は図２のフローチャ ートと全く同一であり、異なる点は、図２に於けるステップ（６）の替わりに図 ３においてステップ（７）以下の工程が付加されたことである。

【００２９】 つまり、ステップ（７）に於いて、前回迄に（即ち図２のステップ（５）に於 いてセンタ位置記憶手段２０に記憶されている舵角センタ位置情報と今回新たに 図２のステップ（５）に於いて判定された舵角センタ位置情報とを比較して、（ 例えば、当該両者の差分を演算する）両者が異なる場合には、ステップ（１２） に進み、前回迄に該センタ位置記憶手段２０に記憶されている舵角センタ位置情 報を新しい舵角センタ位置情報に置き換えステップ（１１）に進み、又両者が同 じである場合には、ステップ（８）に進み、前回の舵角センタ位置情報と同じ状 態が長く続くかどうかをもう一度判断し、その状態が所定の時間Ｔ_HOLD以上続く 場合には、前回記憶された舵角センタ位置情報を正しいステアリング手段の舵角 センタ位置として認める様に構成されているものである。

【００３０】 そこで、ステップ（８）に於いて、当該所定の時間Ｔ_HOLDを車速に応じて異な る様にしておく事が好ましい。 本考案に於ける本具体例に於いては、一例として、該所定の時間Ｔ_HOLDと車速 との関係は、図４に示す様に、車速が早くなれば、該所定の時間Ｔ_HOLDは小さく なる様な関係を持たせておくものである。

【００３１】 従って、例えば、時速８０Ｋｍで走行している車両に於ける該所定の時間Ｔ_{HO LD} を２秒とすると時速１００Ｋｍで走行している車両に於ける該所定の時間Ｔ_{HO LD} を１秒とする様に設定する事が出来る。 ステップ（９）に於いて、今回の舵角センタ位置情報が求められた時点からの 経過時間が該所定の時間Ｔ_HOLD以下であるか否かが判断され、該経過時間が該所 定の時間Ｔ_HOLD以下である場合（ＹＥＳの場合）には、ステップ（１０）に進み 、当該新たに求められた、前回と同一の舵角センタ位置情報を正確なステアリン グ手段における舵角センタ位置情報としてセンタ位置記憶手段２０に記憶させ、 前回までの舵角センタ位置情報を更新する。

【００３２】 その後ステップ（１１）に進み、該時間Ｔ_HOLDと該経過時間との比較回路、例 えばアップカウンタ等のカウンタ値をリセットしてエンドに到る。 又ステップ（９）に於いて、該経過時間が該所定の時間Ｔ_HOLD以上である場合 （ＮＯの場合）には、その時に得られた新しい舵角センタ位置情報は、エラーが 含まれている可能性が高いので、採用せずエンドに到り、前回迄に該センタ位置 記憶手段２０に記憶されている舵角センタ位置情報を正しいステアリング手段の 舵角センタ位置として採用するものである。

【００３３】 係る具体例に於いては、図１に於いて、該センタ位置判定手段１４から出力さ れる舵角センタ位置情報と該センタ位置記憶手段２０に記憶されている舵角セン タ位置情報とを比較する比較手段２１（例えば差分演算手段等）を両手段の間に 設けると共に、該経過時間測定手段１２からの情報に基ずき、該経過時間と予め 定められた前記所定の時間Ｔ_HOLDとを比較する所定時間Ｔ_HOLD比較手段２２を該 経過時間測定手段１２と該比較手段２１との間に接続して設けるものである。

【００３４】 上記本考案の更に別の具体例を図４のフローチャートで説明する。 図５に示されている具体例は、図２乃至図３に示す舵角センタ位置検出方法に 従って、検出された新たな舵角センタ位置情報と該センタ位置記憶手段２０に記 憶されている前回迄の舵角センタ位置情報との差が大きい場合、前記した様に、 一度のステップで当該ステアリング手段の舵角センタ位置を新しい舵角センタ位 置情報に基づいて位置に変更する場合もあるが、その差が大きい場合には、かな り無理な調整を行う必要があり、誤差の発生もありうるので、何回かのステップ に分けて徐々に変更する事が好ましい。

【００３５】 そこで、本件具体例に於いては、上記差分が所定の値を越える場合には、予め 定められた所定の回転量の補正量を採用して、新しい舵角センタ位置への変更を 分割的に実行しようとするものである。 つまり、例えば、該所定の量の回転量補正量を１０°と設定しておいた場合、 前回の舵角センタ位置と今回測定された新しい舵角センタ位置との回転量につい ての差分が１５°で有った場合、当該ステアリング手段の舵角センタ位置を、前 回の舵角センタ位置から該所定の量の回転量補正量である１０°を以て補正を行 うものであり、それにより得られた新しい舵角センタ位置を、ただしい舵角セン タ位置と決定するものである。

【００３６】 勿論、当該差分値が、１０°以内であれば、その値を以て補正値となし、前回 の舵角センタ位置に、その補正値を加算又は減算して正しい舵角センタ位置を求 めるものである。 更に、他の具体例としては、係る補正量を、当該車両の車速に応じて変化させ るものであり、例えば、車速が早くなれば、当該補正量を小さくし、又低速の場 合には、当該補正量を大きくする事も出来、或いはその逆の関係にしたもので有 っても良い。

【００３７】 上記の具体例を実行する為の具体的な装置としては、例えば図１に於いて該セ ンタ位置判定手段から出力される新しい舵角センタ位置情報と、該センタ位置記 憶手段に既に記憶されている前回の舵角センタ位置情報の差分を演算する差分演 算手段２１、該差分演算手段２１の出力を所定の値と比較する比較手段２３、当 該差分値が該所定の値以上で有った場合には、当該所定の値を補正量として採用 し、該前回の舵角センタ位置情報を該補正値を用いて修正し、その結果を新しい 舵角センタ位置として該センタ位置記憶手段２０に記憶させ、又当該差分値が該 所定の値以下で有った場合には、当該差分値を補正量として採用し、該前回の舵 角センタ位置情報を該補正値を用いて修正し、その結果を新しい舵角センタ位置 として該センタ位置記憶手段２０に記憶させる処理手段２４とが設けられている ものである。

【００３８】 図５は、上記した本考案の具体例を実行する場合の手順を説明するフローチャ ートである。 図５に於いて、スタート後、ステップ（１）〜ステップ（３）迄は、図２のフ ローチャートの同一である。 ステップ（４）に於いて、ステップ（３）で頻度表から求められた新しい舵角 センタ位置情報に基づく新舵角センタ位置と前回迄の操作で該センタ位置記憶手 段２０に記憶されている舵角センタ位置情報との差分（Δセンタ位置）を求め、 ステップ（５）で、該Δセンタ位置と予め定められた所定の補正量（ガード量） との差を求め、該Δセンタ位置が該所定の補正量（ガード量）より小さい場合（ ＹＥＳ）には、ステップ（７）に進み、該差分値を用いて、該舵角センタ位置を 修正してその結果を新たな舵角センタ位置として該センタ位置記憶手段２０の舵 角センタ位置情報を更新する。

【００３９】 一方、該Δセンタ位置が該所定の補正量（ガード量）より大きい場合（ＮＯ） には、ステップ（６）に進み、該所定の補正量（ガード量）を用いて、該舵角セ ンタ位置を修正してその結果を新たな舵角センタ位置として該センタ位置記憶手 段２０の舵角センタ位置情報を更新する。 尚、該ステップ（４）の後に別途ステップ（４’）を設け、ステップ（４）の 後に車速を測定して、当該車速により異なる該補正量を、予め車速と補正量との 関係を設定した適宜のルックアップテーブル等より選択する工程を設けたもので 有っても良い。

【００４０】

【考案の効果】

本考案によれば、高速走行時にも、正確な舵角センタ位置を検出して、その他 の制御系の制御の正確性を向上させる事の出来る舵角センタ位置検出装置を得る 事が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本考案に係る舵角センタ位置検出装置
の一具体例を説明する図である。

【図２】図２は、本考案に係る舵角センタ位置検出装置
の一具体例に於ける操作手順を説明するフローチャート
である。

【図３】図３は、本考案に係る舵角センタ位置検出装置
の他の具体例に於ける操作手順を説明するフローチャー
トである。

【図４】図４は、図３の具体例に使用される車速と所定
時間との関係の例を説明する図である。

【図５】図５は、本考案に係る舵角センタ位置検出装置
の別の具体例に於ける操作手順を説明するフローチャー
トである。

【図６】図６は、従来のステアリング手段の構成の例を
示す図である。

【図７】図７は、従来の舵角センタ位置検出装置に於け
るステアリング手段から出力される検出信号波形の例を
説明する図である。

【符号の説明】

１…ステアリング手段 ２…ステアリングハンドル ３…回転ロッド ４、５…円板 ６、６’…孔部 ７、７’…歯状部 ８、９…センサ ５０…舵角センタ位置検出装置 １０…ステアリング情報検出手段 １１…車速検出手段 １２…経過時間測定手段 １３…頻度演算手段 １４…センタ位置判定手段 １５…頻度情報記憶手段 １６…サンプリング手段 １７…ステアリング操作量演算手段 ２０…センタ位置記憶手段

Claims (6)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に設けられたステアリング手段、該
   ステアリング手段の回転方向及び回転量の内、少なくと
   も一方を検出するステアリング情報検出手段、車速検出
   手段、経過時間測定手段、該ステアリング情報検出手段
   からの情報に基づいて，当該ステアリング操作に関する
   頻度を演算する頻度演算手段、経過時間測定手段により
   設定される所定の時間内において、当該頻度の最も高い
   当該ステアリング操作位置を当該ステアリング手段の舵
   角センタ位置と判定するセンタ位置判定手段、該センタ
   位置判定手段からの情報を記憶しておくセンタ位置記憶
   手段とから構成されると共に、更に当該車両の車速が、
   所定の時間、予め定められた所定の車速以上である場合
   には、当該頻度演算手段の操作を停止させる様に構成さ
   れた制御手段とから構成されている事を特徴とする舵角
   センタ位置検出装置。
2. 【請求項２】 更に、該センタ位置記憶手段は、新しい
   舵角センタ位置情報が、該センタ位置判定手段から出力
   される毎に、該センタ位置記憶手段に既に記憶されてい
   る前回の舵角センタ位置を、当該新しい舵角センタ位置
   情報で更新される様に構成されている事を特徴とする請
   求項１記載の舵角センタ位置検出装置。
3. 【請求項３】 該経過時間測定手段により設定される所
   定時間は、車速に応じて変化する様に構成されている事
   を特徴とする請求項１記載の舵角センタ位置検出装置。
4. 【請求項４】 該所定時間は、車速が早くなる程短くな
   る様に制御されるものである事を特徴とする請求項３記
   載の舵角センタ位置検出装置。
5. 【請求項５】 該センタ位置記憶手段は、更に該センタ
   位置判定手段から出力される新しい舵角センタ位置情報
   と、該センタ位置記憶手段に既に記憶されている前回の
   舵角センタ位置情報の差分を演算する差分演算手段、該
   差分演算手段の出力を所定の値と比較する比較手段、当
   該差分値が該所定の値以上で有った場合には、当該所定
   の値を補正量として採用し、又当該差分値が該所定の値
   以下で有った場合には、当該差分値を補正量として採用
   し、該前回の舵角センタ位置情報を該補正値を用いて修
   正し、その結果を新しい舵角センタ位置として該センタ
   位置記憶手段に記憶させる処理手段が設けられている事
   を特徴とする請求項２記載の舵角センタ位置検出装置。
6. 【請求項６】 該所定値が、当該車両の車速に応じて変
   化する様に構成された所定値演算手段が設けられている
   事を特徴とする請求項５記載の舵角センタ位置検出装
   置。