JPH0194405A - オフライン教示方式 - Google Patents
オフライン教示方式Info
- Publication number
- JPH0194405A JPH0194405A JP25225987A JP25225987A JPH0194405A JP H0194405 A JPH0194405 A JP H0194405A JP 25225987 A JP25225987 A JP 25225987A JP 25225987 A JP25225987 A JP 25225987A JP H0194405 A JPH0194405 A JP H0194405A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- workpiece
- coordinate system
- stored
- coordinate
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はロボット動作点のオフライン教示方式に係り、
特に作業対象物上の教示された動作ポイントにロボット
を移動させると共に、ロボットに所定の作業を行わせる
ロボット制御プログラムを作成するロボットオフライン
プログラミング装置におけるオフライン教示方式に関す
る。
特に作業対象物上の教示された動作ポイントにロボット
を移動させると共に、ロボットに所定の作業を行わせる
ロボット制御プログラムを作成するロボットオフライン
プログラミング装置におけるオフライン教示方式に関す
る。
〈従来技術〉
ロボットによりワークステーシミン上の部品を扱う場合
、いかなる通路に沿っていかなるポイント迄ロボットを
移動させるかの通路データやロボット動作を規定するデ
ータをロボットコントローラに入力する必要がある。こ
のため通常、教示操作盤を操作することによりロボット
を実際に移動させて必要なポイントの８！椋値、該ポイ
ントへの動作速度、直線移動かあるいは円弧移動がなど
を示す移動タイプ、該ポイントにおけるロボットサービ
スコード等を教示してロボット制御プログラムを作成し
、該ロボット制御プログラムをロボットコントローラに
入力してロボットを制御するようにしている。
、いかなる通路に沿っていかなるポイント迄ロボットを
移動させるかの通路データやロボット動作を規定するデ
ータをロボットコントローラに入力する必要がある。こ
のため通常、教示操作盤を操作することによりロボット
を実際に移動させて必要なポイントの８！椋値、該ポイ
ントへの動作速度、直線移動かあるいは円弧移動がなど
を示す移動タイプ、該ポイントにおけるロボットサービ
スコード等を教示してロボット制御プログラムを作成し
、該ロボット制御プログラムをロボットコントローラに
入力してロボットを制御するようにしている。
しかし、かかるロボット制御プログラムの作成方法では
教示操作が面倒になる。このためオフラインプログラミ
ング操作でロボット制御プログラムを作成するシステム
が提案されており、このロボットオフラインプログラミ
ングシステ１１によれば、ポイントの座標値を数値で入
力したり、マウスを使用したりしてオフラインで教示で
きる。
教示操作が面倒になる。このためオフラインプログラミ
ング操作でロボット制御プログラムを作成するシステム
が提案されており、このロボットオフラインプログラミ
ングシステ１１によれば、ポイントの座標値を数値で入
力したり、マウスを使用したりしてオフラインで教示で
きる。
〈発明が解決しようとしている問題点〉しかし、従来の
オフライン教示方式においては。
オフライン教示方式においては。
動作ポイント、たとえば、スポット溶接のスポット点や
ハンドリングのハンド掴み点・等全てを１つ１つキーボ
ードやマウスを用いて入力するものである。
ハンドリングのハンド掴み点・等全てを１つ１つキーボ
ードやマウスを用いて入力するものである。
ところで、ロボットアプリケーションにおいては、ワー
クステーションのどの位置にワーク（対象物）が置かれ
ているかやワークのどの位置を掴むかなどの動作ポイン
トがワークステーション毎に予め決定している場合があ
る。かかるロボットアプリケーションにおいて、教示後
にロボットの位置やワークステーションの位置が変更さ
れるとその都度ロボット動作点を１つ１つキーボードや
マウスを用いて入力しなければならず教示操作が面倒と
なる問題があった。
クステーションのどの位置にワーク（対象物）が置かれ
ているかやワークのどの位置を掴むかなどの動作ポイン
トがワークステーション毎に予め決定している場合があ
る。かかるロボットアプリケーションにおいて、教示後
にロボットの位置やワークステーションの位置が変更さ
れるとその都度ロボット動作点を１つ１つキーボードや
マウスを用いて入力しなければならず教示操作が面倒と
なる問題があった。
以上から本発明の目的は、配置変更時の教示操作が簡単
に行えるロボット動作点のオフライン教示方式を提供す
ることである。
に行えるロボット動作点のオフライン教示方式を提供す
ることである。
く問題点を解決するための手段〉
第１図は本発明方式を実施するオフラインプログラミン
グ装置のブロック図である。
グ装置のブロック図である。
１はロボット、２は作業対象物、１１はプロセッサ、１
２はＲＯＭ、１３は処理結果を記憶するＲＡＭ。
２はＲＯＭ、１３は処理結果を記憶するＲＡＭ。
１４はキーボード等のデータ入力装置、１５はグラフィ
ックデイスプレィ装置、１８はタブレット装置であり、
グラフィックデイスプレィ装置１５のデイスプレィ画面
ＣＲＴにはロボット１１作業対象物２と共にロボット座
標系ＸＭ−Ｙ、の原点Ｇ０．ワーク座標系ｘｗ−ｙｗの
原点Ｗ１、作業対象物上の教示点に１〜に３等が描画さ
れる。
ックデイスプレィ装置、１８はタブレット装置であり、
グラフィックデイスプレィ装置１５のデイスプレィ画面
ＣＲＴにはロボット１１作業対象物２と共にロボット座
標系ＸＭ−Ｙ、の原点Ｇ０．ワーク座標系ｘｗ−ｙｗの
原点Ｗ１、作業対象物上の教示点に１〜に３等が描画さ
れる。
く作用〉
作業対象物２上にワーク座標系Ｘｗ−Ｙｗを設定すると
共に、該ワーク座標系で表現した動作ポイントに１〜に
３の座標値を作業対象物２の名称に対応させて記憶して
おくと共に、ワーク座標系上の動作ポイントに１〜に、
の座標値をロボット座標系ｘＭ−Ｙ、における座Ｍｊ値
に変換するための配置マトリックスデータを記憶してお
き、動作ポイントの教示に際して作業対象物上を入力し
、作業対象物２の名称に対応させて記憶してある動作ポ
イントに１〜に３のワーク座標系Ｘｖ／−ＹＷにおける
座標値を、前記記憶してある配置マトリックスデータを
用いてロボット座標系ＸＭ−ＹＭにおける座標値に変換
して記憶する。
共に、該ワーク座標系で表現した動作ポイントに１〜に
３の座標値を作業対象物２の名称に対応させて記憶して
おくと共に、ワーク座標系上の動作ポイントに１〜に、
の座標値をロボット座標系ｘＭ−Ｙ、における座Ｍｊ値
に変換するための配置マトリックスデータを記憶してお
き、動作ポイントの教示に際して作業対象物上を入力し
、作業対象物２の名称に対応させて記憶してある動作ポ
イントに１〜に３のワーク座標系Ｘｖ／−ＹＷにおける
座標値を、前記記憶してある配置マトリックスデータを
用いてロボット座標系ＸＭ−ＹＭにおける座標値に変換
して記憶する。
〈実施例〉
第１図は本発明方式を実施するオフラインプログラミン
グ装置のブロック図である。
グ装置のブロック図である。
１はデイスプレィ画面に描画されたロボット。
２は作業対象物、１１はプロセッサ、■２はＲＯＭ＝１
３は処理結果を記憶するＲＡＭ、１４はキーボード等の
データ入力装置、１５はグラフィックデイスプレィ装置
、１６はディスクコントローラ、 １７はプリンタ、Ｆ
ＬＰはフロッピー、ＰＲＰは印字用紙、１８はタブレッ
ト装置であり、ＲＡＭ１３にはワーク座標系で表現した
形状データやワーク上の動作ポイントの座標値等が記憶
され、又、グラフィックデイスプレィ装置１５のデイス
プレィ画面ＣＲＴにはロボット１１作業対象物２と共に
ロボット座標系ＸＭ−Ｙ−の原点Ｇｎ、ワーク座標系ｘ
ｗ−ｙＷの原点Ｗ□１作業対象物上の教示点に１〜に３
等が描画される。
３は処理結果を記憶するＲＡＭ、１４はキーボード等の
データ入力装置、１５はグラフィックデイスプレィ装置
、１６はディスクコントローラ、 １７はプリンタ、Ｆ
ＬＰはフロッピー、ＰＲＰは印字用紙、１８はタブレッ
ト装置であり、ＲＡＭ１３にはワーク座標系で表現した
形状データやワーク上の動作ポイントの座標値等が記憶
され、又、グラフィックデイスプレィ装置１５のデイス
プレィ画面ＣＲＴにはロボット１１作業対象物２と共に
ロボット座標系ＸＭ−Ｙ−の原点Ｇｎ、ワーク座標系ｘ
ｗ−ｙＷの原点Ｗ□１作業対象物上の教示点に１〜に３
等が描画される。
タブレット装［１ｇにはマウス１８ａがあり、グラフィ
ックカーソルを移動させてデイスプレィ画面ＣＲＴ上の
ポイントをピックしてロボット原点や動作ポイントを入
力したり、タブレット面上のメニュー表に書き込まれて
いる所定の項目をマウス１８ａでピックして各種項目や
データを入力できるようになっている。
ックカーソルを移動させてデイスプレィ画面ＣＲＴ上の
ポイントをピックしてロボット原点や動作ポイントを入
力したり、タブレット面上のメニュー表に書き込まれて
いる所定の項目をマウス１８ａでピックして各種項目や
データを入力できるようになっている。
第２図は本発明方式の処理の流れ図である。以下、第２
図の流れ図に従って本発明方式のオフライン教示処理を
説明する。
図の流れ図に従って本発明方式のオフライン教示処理を
説明する。
オペレータは、ロボット１の形状１作業対象物２の形状
（ワーク、ワーク置き台、工作機械、コンベヤ等ワーク
スティジョン等を総称して作業対象物２という）をそれ
ぞれに設定したワーク座標系ＸＷ−ＹＷで特定し、これ
らを形状名に対応させてＲＡＭ１３に登録すると共に各
作業対象物上における動作ポイントをワーク座標系Ｘｗ
−ＹｖＪで教示して同様に形状名に対応させてＲＡＭ
１３に登録する。尚０作業対象物２の形状が特定される
毎にＣＲＴに該形状が描画されるから、タブレット１８
を用いて該形状上のポイントをピックすることにより動
作ポイントの教示を行う（ステップ１０１）。
（ワーク、ワーク置き台、工作機械、コンベヤ等ワーク
スティジョン等を総称して作業対象物２という）をそれ
ぞれに設定したワーク座標系ＸＷ−ＹＷで特定し、これ
らを形状名に対応させてＲＡＭ１３に登録すると共に各
作業対象物上における動作ポイントをワーク座標系Ｘｗ
−ＹｖＪで教示して同様に形状名に対応させてＲＡＭ
１３に登録する。尚０作業対象物２の形状が特定される
毎にＣＲＴに該形状が描画されるから、タブレット１８
を用いて該形状上のポイントをピックすることにより動
作ポイントの教示を行う（ステップ１０１）。
次に、デイスプレィ画面ＣＲＴに所定の操作によりレイ
アウト（配置）画面を表示させて、ロボット座標系Ｘ間
−ＹＭの原点Ｇ０を入力することによりロボット１の形
状をデイスプレィ画面ＣＲＴに描画し、ついで作業対象
物２のワーク座標系ｘｗ−ｙＶｖの原点Ｗ１及びその方
向（回転角）を入力することにより作業対象物２の形状
をデイスプレィ画面ＣＲＴに描画して機器の配置を決定
する。尚１以上によりワーク座標系Ｘｗ−ｙｗ上のポイ
ントの座標値をロボット座標系ｘＭ−ｙＭにおける座標
値に変換するための配置マトリックスデータ（各軸平行
移動量１回転量）が特定されて作業対象物２の名称に対
応させてＲＡＭ１３に記憶される（ステップ１０２）。
アウト（配置）画面を表示させて、ロボット座標系Ｘ間
−ＹＭの原点Ｇ０を入力することによりロボット１の形
状をデイスプレィ画面ＣＲＴに描画し、ついで作業対象
物２のワーク座標系ｘｗ−ｙＶｖの原点Ｗ１及びその方
向（回転角）を入力することにより作業対象物２の形状
をデイスプレィ画面ＣＲＴに描画して機器の配置を決定
する。尚１以上によりワーク座標系Ｘｗ−ｙｗ上のポイ
ントの座標値をロボット座標系ｘＭ−ｙＭにおける座標
値に変換するための配置マトリックスデータ（各軸平行
移動量１回転量）が特定されて作業対象物２の名称に対
応させてＲＡＭ１３に記憶される（ステップ１０２）。
ついで、デイスプレィ画面ＣＲＴに所定の操作によりプ
ログラム作成画面を表示させて、ロボット動作ポイント
の教示を開始しくステップ１０３）、全動作ポイントの
教示によりティーチング処理は終了する（ステップ１０
４）。
ログラム作成画面を表示させて、ロボット動作ポイント
の教示を開始しくステップ１０３）、全動作ポイントの
教示によりティーチング処理は終了する（ステップ１０
４）。
一方、動作ポイントの教示を行う必要があれば。
オペレータは教示する動作ポイントが作業対象物２内に
あるのか、あるいは作業対象物２とは無関係の位置にあ
るのかを判断する（ステップ１０５）。
あるのか、あるいは作業対象物２とは無関係の位置にあ
るのかを判断する（ステップ１０５）。
動作ポイントが作業対象物２内にあれば１例えば第３図
に示すように溶接ロボット１が作業対象物２のポイント
に１〜に、を溶接する場合には１作業対象物２の名称を
入力する（ステップ１０６）。
に示すように溶接ロボット１が作業対象物２のポイント
に１〜に、を溶接する場合には１作業対象物２の名称を
入力する（ステップ１０６）。
これにより、作業対象物名に対応させて記憶してある全
動作ポイントの座標値を同様に記憶してある配置マトリ
ックスデータを用いてロボット座標系ｘＭ−ｙ、、１の
座標値にマトリックス変換し。
動作ポイントの座標値を同様に記憶してある配置マトリ
ックスデータを用いてロボット座標系ｘＭ−ｙ、、１の
座標値にマトリックス変換し。
ＲＡＭ１３に記憶する（ステップ１０７）。
しかし、ステップ１０５の判断において、教示する動作
ポイントが作業対象物２とは無関係の位置にある場合は
１例えば動作ポイントに、（第３図参照）の場合はロボ
ット座標系ＸＭ−ＹＨにおける動作ポイントに０の座標
値を直接キーボード１４又はタブレット１８より入力す
る（ステップ１０８）。
ポイントが作業対象物２とは無関係の位置にある場合は
１例えば動作ポイントに、（第３図参照）の場合はロボ
ット座標系ＸＭ−ＹＨにおける動作ポイントに０の座標
値を直接キーボード１４又はタブレット１８より入力す
る（ステップ１０８）。
以上により、ロボット動作点が教示されれば。
これら動作点の座標値がデイスプレィ画面下方に表示さ
れると共に該動作ポイントが所定の記号で描画される（
ステップ１０９）。
れると共に該動作ポイントが所定の記号で描画される（
ステップ１０９）。
ついで、オペレータはデイスプレィ画面に描画された動
作ポイントをチエツクしくステップ１１０）、この位置
でよければステップ１０４に跳び。
作ポイントをチエツクしくステップ１１０）、この位置
でよければステップ１０４に跳び。
位置が適切でなければステップ１０５に跳び、以降の処
理を繰り返す。
理を繰り返す。
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、作業対象物上にワーク座標系を設
定すると共に、該ワーク座標系で表現した動作ポイント
の座標値を該作業対象物の名称に対応させて記憶してお
くと共に、ワーク座標系上の動作ポイントの座標値をロ
ボット座標系における座標値に変換するための配置マト
リックスデータを記憶しておき、動作ポイントの教示に
際して作業対象物名を入力し、該作業対象物の名称に対
応させて記憶してある動作ポイントのワーク座標系にお
ける座標値を、前記記憶してある配置マトリックスデー
タを用いてロボット座標系における座標値に変換して記
憶するように構成したから、配置変更時の教示操作が簡
単に行える。
定すると共に、該ワーク座標系で表現した動作ポイント
の座標値を該作業対象物の名称に対応させて記憶してお
くと共に、ワーク座標系上の動作ポイントの座標値をロ
ボット座標系における座標値に変換するための配置マト
リックスデータを記憶しておき、動作ポイントの教示に
際して作業対象物名を入力し、該作業対象物の名称に対
応させて記憶してある動作ポイントのワーク座標系にお
ける座標値を、前記記憶してある配置マトリックスデー
タを用いてロボット座標系における座標値に変換して記
憶するように構成したから、配置変更時の教示操作が簡
単に行える。
第１図は本発明方式を実施するオフラインプログラミン
グ装置のブロック図。 第２図は本発明方式の処理の流れ図、 第３図は本発明処理の実施例説明図である。 １・・ロボット、 ２・・作業対象物、 １１・・プロセッサ、 １２・・ＲＡＭ。 １３・・ＲＯＭ。 １４・・グラフィックデイスプレィ装置。 Ｇｏ・・ロボット座標系ＸＭ ＹＭの原点。 Ｗ、・・ワーク座標系Ｘｗ−Ｙ、Ｎの原点。 Ｋ□〜に、・・ワーク上の教示点 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第２図
グ装置のブロック図。 第２図は本発明方式の処理の流れ図、 第３図は本発明処理の実施例説明図である。 １・・ロボット、 ２・・作業対象物、 １１・・プロセッサ、 １２・・ＲＡＭ。 １３・・ＲＯＭ。 １４・・グラフィックデイスプレィ装置。 Ｇｏ・・ロボット座標系ＸＭ ＹＭの原点。 Ｗ、・・ワーク座標系Ｘｗ−Ｙ、Ｎの原点。 Ｋ□〜に、・・ワーク上の教示点 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 作業対象物上の教示された動作ポイントにロボットを移
動させると共に、ロボットに所定の作業を行わせるロボ
ット制御プログラムを作成するロボットオフラインプロ
グラミング装置におけるオフライン教示方式において、 作業対象物上にワーク座標系を設定すると共に、該ワー
ク座標系で表現した動作ポイントの座標値を該作業対象
物の名称に対応させて記憶しておくと共に、ワーク座標
系上の動作ポイントの座標値をロボット座標系における
座標値に変換するための配置マトリックスデータを記憶
しておき、動作ポイントの教示に際して作業対象物名を
入力し、該作業対象物名に対応させて記憶してある動作
ポイントのワーク座標系における座標値を、前記記憶し
てある配置マトリックスデータを用いてロボット座標系
における座標値に変換して記憶することを特徴とするオ
フライン教示方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25225987A JPH0194405A (ja) | 1987-10-06 | 1987-10-06 | オフライン教示方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25225987A JPH0194405A (ja) | 1987-10-06 | 1987-10-06 | オフライン教示方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0194405A true JPH0194405A (ja) | 1989-04-13 |
Family
ID=17234741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25225987A Pending JPH0194405A (ja) | 1987-10-06 | 1987-10-06 | オフライン教示方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0194405A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0319004A (ja) * | 1989-06-16 | 1991-01-28 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | ロボットのオフラインティーチング方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61253510A (ja) * | 1985-05-01 | 1986-11-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボツト制御デ−タの確認方法 |
| JPS62208860A (ja) * | 1986-03-07 | 1987-09-14 | Hitachi Seiki Co Ltd | 工作機械のワ−ク座標系設定装置 |
-
1987
- 1987-10-06 JP JP25225987A patent/JPH0194405A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61253510A (ja) * | 1985-05-01 | 1986-11-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボツト制御デ−タの確認方法 |
| JPS62208860A (ja) * | 1986-03-07 | 1987-09-14 | Hitachi Seiki Co Ltd | 工作機械のワ−ク座標系設定装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0319004A (ja) * | 1989-06-16 | 1991-01-28 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | ロボットのオフラインティーチング方法 |
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