JPH0319004A

JPH0319004A - ロボットのオフラインティーチング方法

Info

Publication number: JPH0319004A
Application number: JP15482189A
Authority: JP
Inventors: Koji Sakanashi; 坂梨　浩司; Kazuhiko Honda; 和彦本田; Yasuhiko Noguchi; 野口　恭彦
Original assignee: Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 1989-06-16
Filing date: 1989-06-16
Publication date: 1991-01-28
Anticipated expiration: 2010-01-30
Also published as: JPH077304B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明はロボットのオフラインティーチングにおける動
作データ作成方法に関するものである。

〔従来の技術〕

オフラインティーチングにおける動作データ作成は、次
のような手順で行われている。

■　ワークモデルの作成 ■　ロボット及び周辺要素の配置 ■　ワークの配置 ■　ロボットの位置・姿勢の決定 ■　動作データの登録 ■　作業条件の登録 ■　■〜■を繰り返す。

すなわち、ワークモデルの作成と、動作データの作成は
別の作業であった（例えば特開昭６２−２６９２０５）
。

また、■のロボットの位置・姿勢の決定は、ジョグ操作
により希望する位置・姿勢にロボットを誘導する方法が
とられていた。

ジョグ操作とは、グラフィック画面上で、ロボットの各
軸をマウスにより、所定の距離や角度を指示して動作さ
せるものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来技術では、ロボットの位置・姿勢を決定するために
、グラフィク表示されたロボットとワークの相対位置な
どを見ながらロボットをジョグ操作にて誘導する必要が
あり、労力と時間が必要である。

また、正確な位置・姿勢が必要な場合や、教示ポイント
が多ければ多いほど労力と時間が増大することは明かで
ある。

また、位置や姿勢とは別に作業条件データ（例えば溶接
作業の場合は溶接電流など）も教示する必要があり教示
に長時間を要する。

本発明では、このような事情に鑑みてなされたもので簡
単な操作で正確な位置・姿勢・作業条件データ等を素早
く教示できる手段を提供することを目的とするものであ
る。

〔課題を解決するための手段〕

本発明では、上記目的を達成するために、ワークモデル
データの属性データとして、ロボット動作教示に使用す
る目標点データを設ける。

そして、その目標点を、ワークモデルをグラフィック画
面に表示させる際に同時に表示し、その表示された目標
点を指示することにより、ロボットの動作の教示を行う
ようにしたものである。

この目標点には、位置データ、姿勢データ、及びロボッ
トの作業条件データのいずれかひとつ、または複数又は
その全てからなるものである。

〔作用〕

ロボットの動作データ作成の際に、この目標点をマウス
にて指示することにより、ロボットを自動的にその位置
に移動させることにより希望する位置を決定する。

姿勢データや作業条件データが設定されておれば、その
姿勢や作業条件も決定する。

〔実施例〕

以下、本発明の実施に必要な装置の例を第１図に示し、
実際の作業手順を第２図から第５図に示して説明する。

オペレータは、ｘ、ｙ、ｚの３次元座標データからなる
ワークモデルデータ１を第２図に示すようにＣＲ７画面
２に表示させながら作成する。

次に、ワークモデルデータの属性データとして、ｘ、ｙ
、ｚの３次元座標データと、姿勢データ、作業条件デー
タからなる目標点データを作成する。

例えば溶接作業の場合は、第３図に示すＸの点を入力す
ることになる。

具体的には、まず、位置の設定を行う。

位置は、ワークモデルを構成する線分上や線分の端点な
どに簡単な操作で設定できる。

また、ワークモデルの座標系の任意の位置にも設定でき
る。

次に姿勢の設定を行う。

姿勢は、設定された位置をマウスにて指示するとツール
座標が表示され（第４図）、その座標を各軸回りに回転
することにより希望の姿勢を設定する。

なお、ツール座標でなくその時実際に使用するツールモ
デルを表示させてもよい。

最後に作業条件の設定を行う。

上記で指定した位置、姿勢で特有の作業があれば、その
作業条件も入力する。

以上の操作を繰り返し、目標点となりうるような点を多
数人力しておくものとする。

このようにして入力された目標点のデータは、ワークモ
デルのデータと関連付けられてセーブされる。

これを概念的に表したのが第１図の１０１である。

以上が準備手順である。

さて、セーブされたワークモデルの情報と目標点の情報
はロボット教示モジュールが起動されると仮想通境上に
ロードされ、ＣＲ７画面２に表示される。

そして任意の目標点をマウス１０３にて指示することに
より、指定した目標点位置にロボットモデルがＣＲ７画
面２上でその位置に動作する。

この様子を示したのが第５図である。

この時、姿勢や作業条件もその位置に付随しておれば、
そのまま指定される。

ただし、目標点を指示するときに目標点の位置のみを利
用し、姿勢はその時グラフィク表示されているロボット
の姿勢（ロボットをジョグ操作にて動かした希望の姿勢
でも可）をとらせたり、作業条件は別途指定するように
してもよい。

この目標点はワーク座標系でのデータであり、このデー
タをベース座標系のデータに変換し、そのデータを逆変
換によりロボットの各軸のパルス値を求めることにより
、目標点におけるロボットの位置、姿勢を決定すること
ができる。

・・ン一　以上のように目標点をマウスにて指示し、動作デー
タを登録する操作を繰り返し行う。

これを繰り返して、必要な目標点を登録していく。

動作データの作成が完了したら、シミュレーションを行
い、ロボットの動きをＣＲＴ上で再現する。

シミュレーション結果に問題があれば動作データを修正
するが、問題なければ、登録された動作データはロボッ
ト制御装置が作動できるロボット言語に変換されフロッ
ピーディスクや信号伝送の形でロボット制御装置へ送ら
れる。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、簡単な操作で正確な
動作データの作成ができるという大きな効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のブロック図、第２図、第３図、第４図
、第５図は本発明の詳細な説明する図である。１・・・ワークモデル２・・・ＣＲＴ画面３・・・目標点４・・・ツール座標１・・・ワークモデルデータ３・・・マウス第図第図第４図ＣＲＴ画面第図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）少なくともロボットと、ワークモデルを図面デー
タとして蓄積し、グラフィックディスプレイ上に表示し
、その図面上のロボットが動作すべき所望の点を指示し
てテイーチングデータを作成するロボットのオフライン
ティーチング方法において、ワークモデルデータの属性データとして、ロボット動作
教示に使用する目標点データを予めワークモデルに付加
しておき、その目標点をワークモデルを表示させる際に同時に表示
し、その表示された目標点を指示することにより、ロボット
の動作の教示を行うようにしたことを特徴としたロボッ
トのオフラインティーチング方法。
（２）前記目標点データは位置データ、姿勢データ、及
びロボットの作業条件データのいずれかひとつ、または
複数又はその全てを含むことを特徴とする請求項１記載
のロボットのオフラインティーチング方法。
（３）前記目標点を指示した場合でも、その目標点に予
め記憶されたデータを採用するか否か選択できるように
したことを特徴とする請求項１または２記載のロボット
のオフラインティーチング方法。