JPH0197186A - ピーク検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

産業上の利用分野 本発明は、制御対象の状Ｂ量を検出してフィードバック
制御を行う制御装置に関するものである。 従来の技術 たとえば、モータ（制御対象）の回転速度（状Ｂ量）を
速度検出器により検出して、その検出信号によってモー
タへの供給電力を制御するモータの制御装置は、オーデ
ィオ用もしくはビデオ用のテープレコーダのキャプスタ
ンモータに使用されている。このような速度を制御する
制御装置には、負荷トルクの変動による回転速度の変動
を十分に抑制することが要求されている。 このような要求に対して、本出願人は特願昭６０−２２
９１４３号において、「モータの回転速度に応じた周期
の交流信号を生じる回転センサと、前記回転センサの交
流信号の周期に応じたデジタル信号を前記モータの１回
転当たりＺｑ回（ここに、ＺＱは４以上の整数）得る速
度検出手段と、前記速度検出手段のデジタル信号に基づ
き演算・記憶して制御信号を作り出す補償手段と、前記
補償手段の制御信号に応じた電力を前記モータに供給す
る電力増幅手段（駆動手段）とを具備し、前記補償手段
は、前記速度検出手段のデジタル信号により前記モータ
の回転誤差Ｅを検出する回転誤差検出手段と、前記速度
検出手段が新しいデジタル信号を得るのに対応してカウ
ント動作を行い、Ｎｘ　　−Ｌ（ここに、Ｎｘは２以上
の整数で、Ｌは４以上の整数）をｍｏｄ　（法）とする
カウント値■を作るカウント手段と、逐次書き換え可能
なラム領域内に少なくともＮｘＬ個のデジタル値Ｍ〔０
〕からＭ（ＮｘＬ−１）を格納するメモリ手段と、前記
カウント手段のカウント値Ｉに対応して変化する整数Ｊ
に対して、少なくとも前記メモリ手段のＬ間隔ずつ離れ
たＮｘ個のデジタル値群ＭＣＪ−ｎＬ　（ｍｏｄ　　Ｎ
ｘ　Ｌ））（ｎ＝１．２．　・・・・・・、Ｎｘ）を使
って合成計算された合成値を算出する合成値算出手段（
メモリ出力値作成手段）と、前記合成値算出手段によっ
て算出された合成値と前記回転誤差検出手段の回転誤差
を加算した加算値に実質的に対応した更新値によって、
前記カウント手段のカウント値■に対応した前記メモリ
手段のデジタル値を、順次Ｍ　（０）、Ｍ　ＣＩＬ　Ｍ
　（２）。 ・・・・・・の順番に更新保存する更新保存手段と、前
記合成値算出手段によって算出された合成値と前記回転
誤差検出手段の現時点の回転誤差を加算合成して前記制
御信号を作り出す制御信号作成手段とから構成したモー
タの速度制御装置」を提案した。 発明が解決しようとする問題点 上記のモータの回転速度の制御装置では、負荷トルクの
変動から回転速度の変動への周波数伝達関数が特定の周
波数群においてＯもしくは極めて小さくなるという優れ
た効果を得ることができた。 しかしながら、多数のデジタルメモリを使用することが
必要不可欠であり、通常、１６ｂｉｔｓ　Ｘ　１０２４
ｗ。 ｒｄｓ　＝１６ｋｂｉｔｓ程度のメモリが必要とされる
。近年の半導体製造技術の向上によってメモリ用のＩＣ
素子が急速に低価格化しているとはいえ、１６ｋｂｉｔ
ｓものメモリを使用することはコストの大幅な上昇を招
き、好ましくない。 また、メモリ手段のデジタル値Ｍ

〔０〕からＭ（Ｎｘ−
Ｌ−１）に回転誤差に対応した値が記憶されるまでの間
は、回転速度変動の十分な低減効果を発揮していないこ
とがわかった。そのため、メモリ手段のデジタル値の個
数が多い場合には、上記の効果を得るまでの時間が非常
に長（かかるという欠点があった。特に、回転速度の設
定値をステップ的に変化させた場合に、その影響が収束
するまでの時間が長くかかっていた。 本発明は、このような点を考慮して、少数のメモリ数の
使用によって十分な状態量変動の低減効果を得ると共に
、設定値のステップ的な変化が生じても、負荷変動によ
る制御対象の状態量変動の低減効果を短時間に得ること
ができるように工夫したものである。 問題点を解決するための手段 本発明では、制御対象の状態量を検出する検出手段と、
制御信号を作り出す補償手段と、前記補償手段の制御信
号に応じて前記制御対象の状態量を変化させる駆動手段
を具備し、前記補償手段は、前記検出手段の検出信号に
応動したデジタル誤差を得る誤差算出手段と、前記誤差
算出手段の複数個のデジタル誤差を合成したデジタル合
成誤差を得る合成誤差作成手段と、前記誤差算出手段の
Ｑ回（ここに、Ｑは２以上の整数）の誤差検出動作毎に
複数個のデジタル記憶値の内の１個を順番に前記デジタ
ル合成誤差に対応した値と少なくとも１個の前記デジタ
ル記憶値の合成値によって更新保存する更新保存手段と
、前記デジタル誤差と少なくとも１個の前記デジタル記
憶値を合成して前記制御信号を作り出す制御信号作成手
段と、前記更新保存手段のデジタル記憶値の更新動作を
適時停止させる更新保存手段を有するように構成するこ
とによって、上記の問題点を解決したものである。 作用 本発明では上記の構成にすることによって、通常は、誤
差算出手段と合成誤差作成手段と更新保存手段と制御信
号作成手段を用いた制御によって、少数（Ｑ分の１）の
メモリ数によって高性能な制御装置を実現している。さ
らに、たとえば設定値のステップ的な変化等が生じた場
合には、まず、更新保存手段を動作させて一時的に更新
保存手段の更新動作を停止させ、その後に、たとえばデ
ジタル誤差が十分に小さくなってから更新保存手段の更
新動作を再開させることによって、ステップ的な変化の
影響をすみやかに収束させることができた。 実施例 以下、本発明の一実施例の制御装置について、テープレ
コーダのキャプスタンモータの速度制御装置を例にとり
、図面を参照しながら説明する。 第２図に本発明の実施例を表す構成図を示す。第２図に
おいて、直流モータ１　（制御対象）は回転センサ２と
負荷１０を直接回転駆動する。回転センサ２はモータ１
の回転に伴って１回転当たりＺｑ回（Ｚｑは４以上の整
数であり、ここでは、ＺＱ＝１０２４とする）の２相の
交流信号ａ１とａ２（波形整形されたパルス信号）を発
生する。回転センサ２のセンサ部品の物理的な配置によ
って、交流信号ａ１とａ２は９０°の位相差を常に有す
るようになされている（第５図ｆａ）、（ｂ）参照）。 回転センサ２の交流信号ａ１は速度検出器３に入力され
、交流信号ａ１の周期に応じたデジタル信号すを得てい
る。 速度検出器３の具体的な構成例を第３図に示す。 交流信号ａ１はアンド回路３３とフリップフロップ回路
３５に入力されている。アンド回路３３の入力側には、
さらに、発振回路３２のクロックパルスｐとカウンタ回
路３４のオーバフロー出力信号Ｗも入力されている。発
振回路３２は水晶発振器と分周器等によって構成され、
交流信号ａ１の周波数よりもかなり高周波のクロックパ
ルスｐ　（５００ｋ　Ｈｚ程度）を発生している。カウ
ンタ回路３４は、アンド回路３３の出力パルスｈの到来
毎にその内容をカウントアツプする１２ビツトのアップ
カウンタになっている。また、オーバーフロー出力信号
Ｗはカウンタ回路３４のカウント内容が所定の値以下の
時には“Ｈ”であり、カウンタ回路３４のカウント内容
が所定値以上になるとＷはＬ″に変化する（ここに、“
Ｈ”は高電位状態を表し、“Ｌ”は低電位状態を表して
いる）。データ入力型フリップフロップ回路３５は、交
流信号ａ１の立ち下がりエツジをトリガ信号としてデー
タ入力端子に入力された“Ｈ”を取り込み、その出力信
号ｑを“Ｈ”にする（ｑ＝“Ｈ”）。また、補償器４か
らのリセット信号ｒが“Ｈ”になると、カウンタ回路３
４とフリップフロップ回路３５の内部状態がリセットさ
れる（ｂ＝　”　ＬＬＬＬＬＬＬＬＬＬＬＬ　”、Ｗ＝
″Ｈ″、ｑ＝″Ｌ″）。 次に、第３図の速度検出器３の動作について説明する。 いま、カウンタ回路３４とフリップフロップ回路３５が
リセット信号ｒによってリセットされているものとする
。回転センサ２の交流信号ａ１がＬ”から“Ｈ″に変わ
ると、アンド回路３３の出力信号りとして発振回路３２
のクロックパルスｐが出力される。カウンタ回路３４は
出力信号りをカウントし、その内部状態を変化させてい
く。交流信号ａ１が“Ｈ”から“Ｌ”に変わると、アン
ド回路３３の出力信号りは“Ｌ”になり、カウンタ回路
３４はその内部状態を保持する。また、フリップフロッ
プ回路３５は交流信号ａ１の立ち下がりエツジによって
データ“Ｈ”を取り込み、その出力信号ｑを“Ｌ”から
“Ｈ”に変化させる。カウンタ回路３４のデジタル信号
すは、回転センサ２の交流信号ａ１の（半）周期長に比
例した値であり、モータ１の回転速度に反比例している
。後述の補償器４は、フリップフロップ回路３５の出力
信号ｑを見て、ｑが“Ｈ″になるとカウンタ回路３４の
デジタル信号すを入力し、その後にリセット信号ｒを所
定の短時間の間“Ｈ″にして、カウンタ回路３４とフリ
ップフロップ回路３５を初期状態にリセットし、次の速
度検出動作に備えている。なお、モータ１の回転速度が
遅過ぎるときには、回転センサ２の交流信号ａ１の周期
が長いためにカウンタ回路３４の内部状態が所定値以上
になり、オーバフロー出力信号Ｗが“Ｈ”から“Ｌ”に
変わり、アンド回路３３の出力信号りが“Ｌ”になり、
カウンタ回路３４が所定の大きな値を保持することもあ
る。 第２図の補償器４は、演算器５とメモリ６とＤ／Ａ変換
器７と回転位置検出器８によって構成され、速度検出器
３のデジタル信号すを後述する内蔵のプログラムによっ
て計算加工し、制御信号Ｃを出力する。補償器４の制御
信号Ｃは電力増幅器９に入力され、電力増幅された駆動
信号ｄ（制御信号Ｃに比例した電流）がモータ１に供給
される。 従って、モータ１　（制御対象）と回転センサ２・速度
検出器３（検出手段）と補償器４（補償手段）と電力増
幅器９（駆動手段）によって速度制御系が構成され、モ
ータｌの回転速度（状態量）が所定の値に制御される。 なお、補償器４には動作指令器１）の動作指令信号ｊが
入力されており、補償器４は動作指令信号ｊに応じた制
御動作を行うようになされている。動作指令信号ｊは４
ビット程度のデジタル信号であり、モータｌの動作指令
をコード化したものである。たとえば、テープレコーダ
のキャプスタンモーフの場合には、上述の高精度の速度
制御動作における速度設定の変更以外に、正方向の頭だ
しサーチや逆方向の頭だしサーチの動作等を行わせてい
る。これらは、補償器４の制御動作内容を変更すること
によって対応可能である。 補償器４の回転位置検出器８は、回転センサ２の交流信
号ａ１とａ２が入力され、モータ１の回転方向の判別を
含めてモータｌの回転位置に対応したデジタル信号ｉを
得ている。第４図に回転位置検出器８の具体的な構成例
を示す。これについて、第５図の動作説明用の波形図を
参照して説明する。交流信号ａ１とａ２は９０゛の位相
差を有する２相信号であるから、方向判別回路４１にお
いて交流信号ａ１の立ち上がりエツジにて交流信号ａ２
のレベル（“Ｈ”または”Ｌ”）をラッチすれば、モー
タ１の回転方向に対応した方向検出信号ｇを得ることが
できる（第５図Ｔａｇ、　（ｂ）、　（ｄ））。すなわ
ち、モータ１が正方向に回転しているときには方向判別
回路４１の出力信号ｇは“Ｈ”となり、モータ１が逆方
向に回転しているときには方向判別回路４１の出力信号
ｇは“Ｌ”となる。微分回路４２は、交流信号ａ１の立
ち上がりエツジにおいて所定の微小パルス幅の微分信号
ｅを発生する。 （第５図（Ｃ））。方向判別回路４１の方向検出信号ｇ
と微分回路４２の微分信号ｅは１０ビツトのアンプダウ
ン型のカウンタ回路４３に入力され、方向検出信号ｇが
“Ｈ”の時には微分信号ｅの立ち下がりエツジの到来毎
にカウンタ回路４３がカウントアツプしていき、方向検
出信号すが“Ｌ”の時には微分信号ｅの立ち下がりエツ
ジの到来毎にカウンタ回路４３がカウントダウンしてい
く。カウンタ回路４３は１０ビツトであるからその内容
であるデジタル信号ｉはＯから１０２３の値を取り、そ
の状態数（１０２４）は速度検出器３によるモータ１の
１回転の検出回数（Ｚｑ　＝１０２４）に対応している
。すなわち、カウンタ回路４３は常時モータ１の１回転
中の回転位置を検出し、モータ１の回転位置に対応した
デジタル値を得て、デジタル信号ｉとして出力する。 補償器４のメモリ６は、所定のプログラムと定数が格納
されたロム領域（ＲＯＭ：リードオンリーメモリ）と随
時必要な値を格納するラム領域（ＲＡＭ：ランダムアク
セスメモリ）に別れている。演算器５はロム領域内のプ
ログラムに従って所定の動作や演算を行っている。第１
図にそのプログラムの具体的な一例を示す。次に、その
動作について詳細に説明する。 〔回転誤差算出部ＩＡ（誤差算出手段）〕（ｌ　Ａ−１
）　　まず、演算器５は速度検出器３のフリップフロッ
プ回路３５の出力信号ｑを入力し、信号ｑ、ｔびＨ″と
なるのを待っている。すなわち、速度検出器３が交流信
号ａの（半）周期を検出し、新しい検出デジタル信号す
を出力するのをモニタしている。 （ＩＡ−２）　　（ｌが“Ｈ”になると、速度検出器３
の検出デジタル信号すを読み込んで、検出デジタル信号
すに対応する速度検出デジタル値Ｓに直すと共に、リセ
ット信号ｒを所定時間“Ｈ”にして速度検出器３のカウ
ンタ回路３４とフリソブフロフプ回路３５をリセットす
る。 （ＬＡ−３）　　所定の基準値Ｓ　ｒｅｆから速度検出
デジタル値Ｓを引いて、モータ１の現時点での新しいデ
ジタル速度誤差を得る（Ｅｏ＝Ｓｒｅｆ−３）。 速度誤差Ｅ０をＲ倍して、モータ１の現時点での新しい
デジタル回転誤差Ｅ（デジタル誤差）を算出する（Ｅ　
＝　Ｒ−Ｅｏ　）。 〔制御信号作成部ＩＢ（制御信号作成手段）〕（ＩＢ−
１）　　現時点の回転誤差Ｅと後述する記憶値保存部Ｉ
Ｄのメモリ出力値作成部ＩＤｂによるメモリ出力値Ｖ０
を所定の比率（１：Ｄ）にて加算合成し、デジタル合成
値Ｙを得る（Ｙ＝Ｅ＋Ｄ・■・。）。ここに、Ｄは０．
５以上で１．２以下の定数で、好ましくはＤ＝１゜ （ＩＢ−２）　　デジタル合成値Ｙ（制御信号デジタル
値）をＤ／Ａ変換器７に出力し、Ｙの値に対応した直流
的な電圧（制御信号Ｃ）に変換する。 〔記憶位置検出部ＩＣ） く安定状態判別部ＩＣａ＞ （ＩＣａ　−１）　　速度検出器の検出デジタル値Ｓに
比例したデジタル速度誤差の絶対４ａ　ｌ　Ｅｏ　　ｌ
が所定の値Ｅｘよりも大きい時には（ｌＥ６１≧Ｅｘ）
、不安定な過渡状態であると判別し、回転位置検出部ｉ
ｃｂと初期値設定部ＩＣｃの動作を行った後に、制御動
作変更部ＩＥの動作に移る。このとき、記憶値保存部Ｉ
Ｄの動作は実行されない。速度誤差の絶対値ＩＥＯＩが
所定の値Ｅｘよりも小さい時には（ｌ　Ｅｏ　　ｌ　＜
Ｅｘ　）　、安定な速度制御状態であると判別し、回転
位Ｗ検出部ＩＣｂ、初期値設定部ＩＣｃの動作を行なわ
ないで、記憶値保存部ＩＤの動作に移る。 〈回転位置検出部ＩＣｂ＞ （ＩＣｂ−１）　　回転位置検出器８のデジタル信号ｉ
を入力し、デジタル信号ｉに対応したデジタル値１ｄに
する。 〈初期値設定部ＩＣｃ＞ （ＩＣｃ　−１）　　後述の第２のカウント変数■２に
、デジタル値Ｉｄを後述のＱで割った時の商の部分（整
数部分）を入れる（Ｉ　２＝　（Ｉｄ　／Ｑの商）〕。 後述の第１のカウント変数１）に、デジタル値１ｄを後
述のＱで割った時の余り（整数）を入れる（１）＝（Ｉ
ｄ／Ｑの余り〕。上記第２のカウント変数■２に所定の
デジタル値Ｍ　ａ　（ここに、Ｍａは１以上でＮｘ　Ｌ
　（後述）以下の整数）をＮｘ　Ｌをｍｏｄ（法）とし
て加算した値を設定デジタル値１ｍとする。（Ｉ　ｍ　
＝１２＋Ｍａ（ｍ　ｏ　ｄＮχＬ））。メモリ出力値に
相当するＶｏの値を０にする（ｖｏ＝０）。分岐判断用
変数Ｇｂを０にする（Ｇｂ＝Ｏ）。その後に、制御動作
変更部ＩＥの動作に移る。 〔記憶値保存部ＩＤＥ 〈選択分岐部ＩＤａ＞ （ＩＤａ　−Ｎ　　後述の第１のカウント変数１）に対
応したレジスタＦ（Ｑ−１））に現時点のデジタル回転
誤差Ｅを格納保存しておく　（Ｆ　（Ｑ−１））＝Ｅ）
。ここに、Ｑは２以上の整数であり、Ｚｑの約数である
。カウント変数■１は速度検出器３の速度検出動作毎に
カウントアツプされて０からＱ−１の間の値とるから（
後述）、レジスタＦ〔１〕からＦ　（Ｑ）にはデジタル
回転誤差Ｅの連続した時系列値が得られる。 （ＩＤａ　−２）　　Ｑをｍｏｄ　（法）として、新し
い速度検出デジタル値Ｓを得る毎に第１のカウント変数
ｒ１をカウントアツプしていく。すなわち、１）＝１）
＋１　　（１）＋１を新しくＩＩにする）にした後に、
１）＝Ｑならば１）を０にリセットする。このような演
算をするならば、１）はＯからＱ−１の間の整数になる
。なお、記憶値保存部ＩＤの動作を開始するときの第１
のカウント変数■１の初期値は回転位置検出器８のデジ
タル信号ｉに対応した値であり、モータ１の回転位置に
対応した値になっている。 （ＩＤａ　−３）　　　１）がＯでないならば、制御動
作変更部ＩＥの動作に移る。１）が０ならば、次のメモ
リ出力作成部ＩＤｂの動作に移る。これにより、メモリ
出力値作成部ＩＤｂ、合成誤差作成部ＩＤＣ１更新保存
部ＩＤｄは速度検出器３のＱ回の検出動作毎に１口実行
されるようになる。 〈メモリ出力値作成部ＩＤｂ＞ （ＩＤｂ　−１）　　　Ｎｘ　　−Ｌ　（ここに、Ｌは
（Ｚｑ／Ｑ）の整数倍の整数、Ｎｘは１以上の整数）を
ｍａｄ（法）として、第１のカウント変数１）が０にな
る毎に（新しい速度検出デジタル値ＳをＱ個得る毎に）
第２のカウント変数■２をカウントアツプしていた。す
なわち、１２＝１２＋１にした後に、１２＝ＮｘＬなら
ば工２を０にリセットする。このような演算をするなら
ば、Ｉ２は０からＮｘＬ−１の間の整数になる。なお、
記憶値保存部ＩＤの動作を開始するときの第２のカウン
ト変数■２の初期値は回転位置検出器８のデジタル信号
ｉに対応した値であり、モータ１の回転位置に対応した
値になっている。 （ＩＤｂ−２）　　整数Ｊに第２のカウント変数Ｉ２を
代入しくＪ＝Ｉ２）、ラム領域内のＬ間隔ずつ離れたＮ
ｘ個のデジタル記憶値群Ｍ（Ｊ−ｎＬ（ｍｏ　ｄ　　Ｎ
−Ｌ）　）　（ｎ＝　１．　・・・・・−、Ｎｘ　）を
使って、次式によりメモリ出力値Ｖ０を算出する。 ０　＜Ｗｎ　＜　２／Ｎｘ（ｎ　＝　１．−、　　Ｎｘ
）　−（２１ｘ を満たすものとする。具体的には、 Ｗｎ　＝１／Ｎｘ（ｎ＝　１．２．−、Ｎｘ）　−ｆ４
）にすると、所定のデジタル記憶値を加算した後に１回
の割り算（またはビットシフト）を行うことによって簡
単に（１）式の演算を実現できる。 〈合成誤差作成部ＩＤｃ（合成誤差作成手段）〉（ＩＤ
ｃ　−１）　　前述のレジスタＦ　（ｍ）に得られた回
転誤差時系列Ｆ　（ｍ）　　（ｍ＝Ｑ、　　ｌ、・・・
・・・。 Ｆｄ）にそれぞれ所定の正の比率Ｂｍ（ｍ＝１．２゜・
・・・・・、Ｆｄ）を掛けた値を加算合成して、合成誤
差Ｅｇを作り出す。すなわち、 Ｆｄ ここに、係数ＢＩＩ＋には 規格化している。 （ＩＤｃ　−２）　　　レジスタＦ　（ｍ）の内容をレ
ジスタＦ　（Ｑ＋ｍ）に転送する（ｍ＝１．２．　・−
・・−・。 Ｑ）。これにより、次の合成誤差Ｅｇの計算時点におい
て、２Ｑ個のレジスタＦ　（ｍ）（ｍ＝１゜２、・・・
・・・、２Ｑ）には回転誤差Ｅの連続した時系列信号が
得られている。なお、２Ｑ≧Ｆｄにしである（レジスタ
Ｆ　（ｍ）の個数はもっと多くすることもできる）。 く更新保存部ＩＤｄ（更新保存手段）〉（ＩＤｄ−１，
更新保存手段）　分岐判断用変数Ｇｂが１の時には、（
ＩＤｄ−２）の動作に移る。 Ｇｂが１以外の時（Ｇｂ＝０の時）には第２のカウント
変数Ｉ２と前述の設定デジタル値Ｉｍを比較し、１２＝
Ｉｍになった時にＧｂを１にした後に（Ｇｂ＝１）、制
御動作変更部ＩＥの動作に移る。これにより、下記の（
ＩＤｄ−２）の記憶値の更新保存動作は、第２のカウン
ト変数１２が設定デジタル値Ｉｍに等しくなった後に行
われるようになる。 （ＩＤｄ−２）　　合成誤差Ｅｇとメモリ出力値作成部
ＩＤｂのメモリ出力値ｖ０を１：１の比率にて演算合成
して更新値を計算し、第２のカウント変数Ｉ２に対応し
たラム領域内のデジタル記憶値Ｍ　（１２）を更新しく
Ｍ　（１２）　＝Ｅｇ　＋Ｖｏ　）、次の更新時まで格
納保存する。その後に、制御動作変更部１の動作に移る
。 〔制御動作変更部ＩＥ〕 （ＩＥ−１）　　動作指令器１）の動作指令信号ｊを入
力する。 （ＩＥ−２）　　動作指令信号ｊを判読し、速度制御指
令の時には速度設定の変更をチエツクし、変更されてい
ない場合には、回転誤差算出部ＩＡの動作に復帰する。 速度設定の変更時には、速度基準値Ｓ　ｒｅｆを動作指
令信号ｊに対応した値に変更し、現在の第２のカウント
変数Ｉ２に所定値ＭａをＮｘ　Ｌをｍｏｄ（法）として
加算した設定デジタル値１ｍを計算しく　Ｉｎ　＝　１
２　＋Ｍａ（ｍ　ｏ　ｄＮｘ　Ｌ））　、分岐判断用変
数ＧｂをＯにした後に（Ｇｂ　＝Ｏ）　、回転誤差算出
部ＩＡの動作に復帰する。さらに、速度制御指令以外の
動作指令の時には（たとえば、正方向のサーチや逆方向
のサーチの動作）、その指令に応じた動作をモータ１に
行わせながら、動作指令信号ｊの変化をチエツクし、再
度速度制御指令になった時に所定の設定動作を行った後
に、回転誤差算出部ＩＡの動作に移行する。ここで、速
度制御動作以外の実際の動作内容は本発明の主旨ではな
いので、具体的な説明を省略する。 このように構成するならば、第２図の負荷１０の生ずる
負荷トルクの変動に対して極めて強くなる。 これについて簡単に説明する。回転誤差を合成した回転
誤差とメモリ出力値を加算して新しいデジタル記憶値に
しているので、上記Ｎｘ　Ｌ個のデジタル記憶値Ｍ（Ｉ
２）（１２＝０．１．・旧・・、　ＮｘＬ−１）には回
転誤差（および合成誤差）の時間変化に対応したパター
ンが形成される。これらのデジタル記憶値が保持したパ
ターンはメモリ出力値■。に反映される。制御信号作成
部ＩＢにおいて、回転誤差Ｅとメモリ出力値■。を合成
して制御信号を作っているので、所要時間の制御動作の
後にメモリ出力値Ｖ０によって作り出されるパターンに
ついては回転誤差側は小さくなる（場合によっては零で
もよい）。回転誤差Ｅが小さいということは、モータ１
の速度変動自体が小さいことを意味し、極めて良い効果
を得ている。特に、このような効果は、Ｎｘ　Ｌ個のデ
ジタル記憶値の一巡の更新周期に対応した特定の周波数
群において得られるものである。 さらに、本実施例では、速度検出器３が新しい検出デジ
タル信号を得た直後に回転誤差算出部ＩＡと制御信号作
成部ＩＢの動作を記憶値保存部ＩＤの動作よりも優先し
て行わせるようにしている。 特に、記憶値保存部ＩＤのメモリ出力値作成部ＩＤｂが
次の速度検出時点において利用するメモリ出力値ｖ０を
あらかじめ算出しているので、新しい検出デジタル信号
を得てからそれを使った新しい制御信号Ｙを得るまでの
時間遅れが極めて短くなっている。この時間遅れは制御
において非常に重要で有り、時間遅れが短いほど制御利
得を大きくでき、負荷変動に対する速度変動を小さくで
きる。すなわち、本実施例の速度変動は、小さくなって
いる。 さらに、本実施例に示すように、速度検出器３が新しい
検出デジタル信号を得る毎に制御信号作成部ＩＢは新し
い制御信号を作り出すようにし、かつ、速度検出器３が
新しい検出デジタル信号をＱ回得る毎に記憶値保存部Ｉ
Ｄが１個のデジタル記憶値を更新するようになすならば
、記憶値保存部ＩＤのデジタル記憶値保存用に必要なメ
モリ数がＱ分の１に削減される。たとえば、ｚｑ　＝１
０２４゜Ｑ＝８．Ｌ＝Ｚｑ　／Ｑ＝１２８．Ｎｘ　＝２
とすれば、必要メモリ数は２５６個となる。 さらに、本実施例に示したように、連続するＦｄ個の回
転誤差を合成してし合成誤差をＥｇを求め、合成誤差Ｅ
ｇとメモリ出力値Ｖ０の合成値によってデジタル記憶値
Ｍ（１２）を更新するならば、回転誤差Ｅに含まれる不
要なノイズ成分によって動作が不安定になることを防止
できることがわかった。これは、回転誤差Ｅに含まれる
かなり高周波の変動分の影響がデジタル記憶値やメモリ
出力値に入り込むことを防止できるからである。また、
合成誤差作成部を更新保存部の前に挿入しても上述の速
度変動の改善効果への悪影響はほとんどなかった。 さらに、本実施例では、分岐判断用変数Ｇｂと設定デジ
タル値１ｍによって、設定値Ｓ　ｒｅｆのステップ的な
変更時に、記憶値保存部ＩＤの更新保存部ＩＤｄの更新
保存動作を行わせないで（メモリ出力値作成動作は行っ
ている）、回転誤差算出部ＩＡと制御信号作成部ＩＢを
用いた制御動作を行うようにし、所定値Ｍａによって決
まる所定時間が経過した後に更新保存部ＩＤｄの更新保
存動作を行うようにし、回転誤差算出部ＩＡと記憶値保
存部ＩＤと制御信号作成部ＩＢを用いた制御動作に移行
するように構成している。これにより、設定値Ｓ　ｒｅ
ｆが変化した直後のスパイク的な速度変動による影響が
迅速に収束するようになった。 これについて、説明する。設定値５ｒｅｆが変化した直
後において、デジタル誤差Ｅは急に大きくなり、設定値
の変更直後も記憶値ＭＣｌ２）の更新保存を行うと、こ
の大きなデジタル誤差の影響が記憶Ｍ　（１２）に入力
・保存されてしまう。この記憶値の内容は、はぼ−巡の
更新動作後にメモリ出力値Ｖ０として制御信号Ｙに出力
され、モータ１の速度を脈動させてしまう。この脈動は
、長時間経過すれば最終的にはなくなるのであるが、モ
ータ１の速度変動を迅速に小さくするという目的からみ
れば、ないほうが好ましい。そこで、本実施例では、設
定値Ｓ　ｒｅｆのステップ的な変更が生じた場合には、
所要時間の間、記憶値の更新保存を停止させるようにし
た。（記憶値に対応したメモリ出力値の制御信号への出
力は行っている）。 これにより、上述の設定値変更に伴うモータ１の速度変
動は迅速に小さ（なることを確認した。特に、上述の記
憶値保存部ＩＤの更新動作を停止させている場合にも、
新しい速度検出デジタル信号がＱ個得られる毎に第２の
カウント変数■２をインクリメント（１ずつ増加）させ
ているので、記憶値保存部ＩＤの更新動作を再開したと
きの更新保存すべき記憶値の位置は、第２のカウント変
数１２の値によって簡単にわかる（ソフトウェアによっ
て記憶位置の検出を行っている）。さらに、記憶値保存
部ＩＤに保持されている記憶値Ｍ（１２〕によるメモリ
出力値を使った制御信号によって制御をかけているので
、更新動作を停止している間もほぼ良好な速度変動低減
効果を得ることができる。 また、これにより、更新保存動作を再開する前に必要な
合成誤差Ｅｇの計算用の時系列信号Ｆ（ｍ）も容易に準
備することができる。 また、速度誤差Ｅ０が大きい時には（ｌＦ、ｏｌ〉Ｅｘ
）、−時的に記憶値保存部ＩＤの更新動作とメモリ出力
値ｖ０の作成動作の両方を停止するようにしている。 さらに、本実施例では、動作指令器１）の指示に従って
補償器４がモータ１の速度制御動作以外の動作を行って
いるときにも、記憶値保存部ＩＤ内の複数個のデジタル
記憶値Ｍ（１２］　　（１２−０゜１、・・・・・・、
ＮｘＬ−１）は保持されていると共に、モータ１の回転
位置をハードウェアによって構成された回転位置検出器
８によって常時検出している。従って、その後の速度制
御動作時において、モータ１のデジタル速度誤差が所定
の小さな範囲内になった時に、回転位置検出器８のデジ
タル信号ｉ　（デジタル値Ｉｄ）を利用してモータ１の
回転位置に対応した記憶値保存部ＩＤのデジタル記憶値
の記憶位置（第２のカウント変数■２に対応）を検出で
き、その記憶位置から順次制御動作（回転誤差算出部Ｉ
Ａ、制御信号作成部ＩＢ、合成誤差作成部ＩＤＣ１更新
保存部ＩＤｄを用いた速度制御動作）を行わせることが
できる。これにより、更新保存部ＩＤｄに保持されてい
たデジタル記憶値の情報をモータ１の回転位置に対応さ
せてうまく利用できるので、短時間に上述の速度変動低
減効果を得ることができる。 第６図に制御系全体の安定性を考慮にいれた補償器４の
プログラム例を示す。ここでは、更新保存部における更
新値の計算の仕方と、メモリ出力値作成部におけるメモ
リ出力値の準備の個数と、制御信号作成部におけるメモ
リ出力値作成部のメモリ出力値の利用の仕方を改良して
いる。次に、その動作について詳細に説明する（全体の
構成は第２図と同じであり、説明を省略する）。 〔回転誤差算出部６Ａ（誤差算出手段）〕（〕６Ａ−１
　　まず、演算器５は速度検出器３のフリップフロップ
回路３５の出力信号ｑを入力し、信号ｑが“Ｈ”となる
のを待っている。すなわち、速度検出器３が交流信号の
ａの（半）周期を検出し、新しい検出デジタル信号すを
出力するのをモニタしている。 （６Ａ−２）　　ｑが“Ｈ“になると、速度検出器３の
検出デジタル信号すを読み込んで、検出デジタル信号す
に対応する速度検出デジタル値Ｓに直すと共に、リセッ
ト信号ｒを所定時間“Ｈ”にして速度検出器３のカウン
タ回路３４とフリップフロフプ回路３５をリセットする
。 （６Ａ−３）　　所定の基準値５ｒｅｆから速度検出デ
ジタル値Ｓを引いて、モータ１の現時点での新しいデジ
タル速度誤差を得る（Ｅｏ＝Ｓｒｅｆ−３）。 速度誤差Ｅ０をＲ倍して、モータ１の現時点での新しい
デジタル回転誤差Ｅ（デジタル誤差）を算出する（Ｅ　
＝　Ｒ−Ｅｏ） 〔制御信号作成部６Ｂ（制御信号作成手段）〕（〕６Ｂ
−１　　現時点の回転誤差Ｅと後述する記憶値保存部６
Ｄのメモリ出力値作成部６Ｄｂによる新しいメモリ出力
値■。を所定の比率（１：Ｄ）にて加算合成し、デジタ
ル合成値Ｙを得る（Ｙ＝Ｅ＋Ｄ−Ｖｏ　）　−ココニ、
Ｄは０．５以上テ１．２以下の定数で、好ましくはＤ＝
１゜ （６Ｂ−２）　　デジタル合成値Ｙ（制御信号デジタル
値）をＤ／Ａ変換器７に出力し、Ｙの値に対応した直流
的な電圧（制御信号Ｃ）に変換する。 〔記憶位置検出部６Ｃ） 〈安定状態判別部６Ｃａ＞ （６Ｃａ　−１）　　速度検出器の検出デジタル値Ｓに
比例したデジタル速度誤差の絶対値ＩＥ０１が所定の値
Ｅｘよりも大きい時には（ＩＥＯＩ≧Ｅｘ）、不安定な
過渡状態であると判別し、回転位置検出部６Ｃｂと初期
設定部６Ｃｃの動作を行った後に、制御動作変更部６Ｅ
の動作に移る。このとき、記憶値保存部６Ｄの動作は実
行されない。また、速度誤差の絶対値ＩＥ０１が所定の
値Ｅｘよりも小さい時には（ｌ　Ｅｏ　ｌ　＜　Ｅｘ）
、安定な速度制御状態であると判別し、回転位置検出部
６Ｃｂと初期値設定部６Ｃｃの動作を行なわないで、記
憶値保存部６Ｄの動作に移る。 〈回転位置検出部６Ｃｂ＞ （６Ｃｂ−１）　　回転位置検出器８のデジタル信号ｉ
を入力し、デジタル信号ｉに対応したデジタル値１ｄに
する。 く初期値設定部６Ｃｃ＞ （６Ｃｃ　−１）　　後述の第２のカウント変数１２に
、デジタル値Ｉｄを後述のＱで割った時の商の部分（整
数部分）を入れる（１２−、（ｒｄ／Ｑの商）〕。後述
の第１のカウント変数１）に、デジタル値１ｄを後述の
Ｑで割った時の余り　（整数）を入れる（１）＝　（Ｉ
ｄ　／Ｑの余り）〕。上記第２のカウント変数■２に所
定のデジタル値Ｍａ（ここに、Ｍａは１以上でＮｘ　Ｌ
　（後述）以下の整数）をＮｘ　Ｌをｍｏｄ（法）とし
て加算した値を設定デジタルＩｍとする。（Ｉｍ＝１２
＋Ｍａ（ｍｏｄ　　ＮｘＬ））。メモリ出力値に相当す
るＶ、とＶ　（Ｐｘ　）の値をＯにする（Ｖ、＝Ｏ，Ｖ
（Ｐｘ）＝０）。分岐判断用変数ＧｂをＯにする（Ｇｂ
＝０）。その後に、制御動作変更部６Ｅの動作に移る。 〔記憶値保存部６Ｄ） く選択分岐部６Ｄａ＞ （６Ｄａ　−１）　　後述の第１のカウント値Ｔ１に対
応したレジスタＦ（Ｑ−１））に現時点のデジタル回転
誤差Ｅを格納保存シテオク（Ｆ（Ｑ−１））＝Ｅ）。こ
こに、Ｑは３以上の整数である。 カウント値１）は速度検出器３の速度検出動作毎にカウ
ントアツプされて０からＱ−１の間の値とるから（後述
）、レジスタＦ〔１〕からＦ　（Ｑ）にはデジタル回転
誤差Ｅの連続した時系列値が得られる。 （６Ｄａ　−２）　　Ｑをｍｏｄ（法）として、新しい
速度検出デジタル値Ｓを得る毎に第１のカウント変数１
をカウントアツプしていく。すなわち、１）＝１）＋１
　　（１）＋１を新しくＩＩにする）にした後に、１）
＝Ｑならば■１の０にリセットする。このような演算を
するならば、１）はＯからＱ−１の間の整数になる。な
お、記憶値保存部６Ｄの動作を開始するときの第１のカ
ウント変数１）の初期値は回転位置検出器８のデジタル
信号ｉに対応した値であり、モータ１の回転位置に対応
した値になっている。 （６Ｄａ　−３）　　　Ｉ　１がＱｌ　　（ここに、Ｑ
ｌはＱよりも小さい整数）に等しくなるとメモリ出力値
■。を後述のＶ　（Ｐｘ　）に変更し、■１がＱｌに等
しくない場合にはこのような変更動作を行わない。これ
により、１）＜Ｑｌの範囲では、Ｖ０＝Ｖ（Ｐｘ−１）
（後述）になり、Ｉｆ≧Ｑ１の範囲ではＶｏ　＝Ｖ　（
Ｐｘ　）になっている。 （６Ｄａ　−４）　　　Ｉ　１がＱ−１に等しいときに
は、メモリ出力値作成部６Ｄｂの動作に移る。■１が０
に等しい時には、合成誤差作成部６Ｄｃの動作に移る。 １）が１に等しい時には、更新保存部６Ｄｄの動作に移
る。■１がこれらの値以外の時には、制御動作変更部６
Ｅの動作に移行する。これにより、メモリ出力値作成部
６Ｄｂ、合成誤差作成部６Ｄｃ、更新保存部６Ｄｄは速
度検出器３の０回の検出動作毎に１口実行されるように
なる。 〈メモリ出力値作成部６Ｄｂ＞ （６Ｄｂ　−１）　　Ｎｘ−Ｌをｍｏｄ（法）として、
第１のカウント変数１）が０になる毎に（新しい速度検
出デジタル値ＳをＱ回得る毎に）第２のカウント変数１
２をカウントアンプしていく。なお、記憶値保存部６Ｄ
の動作を開始するときの第２のカウント変数１２の初期
値は回転位置検出器８のデジタル信号ｉに対応した値で
あり、モータ１の回転位置に対応した値になっている。 （６Ｄｂ　−２）　　Ｎｘ　Ｌをｍ　ｏ　ｄとして第２
のカウント変数１２にＰｘ（ここに、Ｐｘは１以上で３
以下の整数であり、Ｐｘ＝１が好ましい）を足した整数
Ｊを計算する（Ｊ＝Ｉ　２＋Ｐｘ（ｍｏｄ　　ＮｘＬ）
）。 （６Ｄｂ−３）　　　レジスタ変数Ｖ（ｍ＋１）（７）
内容をＶ（ｍ）に順番に転送した後に（ｍ＝ｏ、１゜・
・・・・・、Ｐｘ　　１）、ラム領域内のＬ間隔ずつ離
れたＮｘ個のデジタル記憶値群Ｍ（Ｊ−ｎＬ（ｍ。 ｄ　　Ｎｘ　Ｌ）　）　　（ｎ＝１．　＝、　Ｎｘ　）
を使って次の式によって計算される最新のメモリ出力値
をＶ　（Ｐｘ　）に入れる。 Ｙ ここに、Ｗｎの値は、（２）、（３）式および（４）式
を満たしている。すなわち、Ｖｌ’Ｐｘ）から■

〔０〕
に連続するＰｘ＋１個のメモリ出力値群を得る。このと
き、Ｖ　（Ｐｘ　）を計算する時の（８）式中の整数Ｊ
をＪｌとし、■

〔０〕を計算する時の（８）式中の整数
ＪをＪ２とすると、Ｊ１＝Ｊ２＋Ｐｘの関係がある。次
に制御する信号作成部４Ｂにおいて最初に利用されるメ
モリ出力値Ｖ０をＶ　（Ｐｘ　−１）にする（Ｖｏ　＝
　Ｖ　（Ｐｘ　−１）　）　、　ソノ後ニ、制御動作変
更部６Ｅの動作に移行する。 く合成誤差作成部６Ｄｃ（合成誤差作成手段）〉（６Ｄ
ｃ　−１）　　前述の回転誤差時系列を格納したレジス
タ値Ｆ　（ｍ）（ｍ＝０．１．”＝、Ｆｄ　）にそれぞ
れ所定の正の比率１３ｍ（ｍ＝１．　２．・・・・・・
。 Ｆｄ）を掛けた値を加算合成して、合成誤差Ｅｇを作り
出す（（５１，（６）、　（７１式〕。 （６Ｄｃ　−２）　　　レジスタＦ　（ｍ）の内容をレ
ジスタＦ　（Ｑ＋ｍ）に転送する（ｍ＝１．２．　・・
・・・−。 Ｑ）。これにより、次の合成誤差Ｅｇの計算時点におい
て、２Ｑ個のレジスタＦ　（ｍ）（ｍ＝１゜２、・・・
・・・、２Ｑ）には回転誤差Ｅの連続した時系列信号が
得られている。なお、２Ｑ≧Ｆｄにしである。その後に
、制御動作変更部６Ｅの動作に移行する。 〈更新保存部６Ｄｄ（更新保存手段）〉（６Ｄｄ　−１
）　　Ｎｘ　Ｌをｍｏｄとして第２のカウント変数Ｉ２
からＫｄを引いた整数Ｋを計算する（Ｋ＝１２−Ｋｄ　
（ｍｏｄ　　Ｎｘ　Ｌ）　）。 （６Ｄｄ−２）　　レジスタ変数）（（ｍ＋ｌ）の内容
をＸ　（ｍ）に順番に転送した後に（ｍ＝０．１゜２、
・・・・・・、２Ｋｄ　−１）　、Ｘ　（２Ｋｄ　）（
ここに、Ｋｄは整数であり、Ｋｄ＝３が好ましい）にメ
モリ出力値作成部４Ｄｂによって作成された古いメモリ
出力値Ｖ　（０）と合成誤差Ｅｇを１：１の比率にて演
算合成した合成値を入れる（Ｘ（２Ｋｄ）＝Ｅｇ　＋Ｖ
　（０）　）。すなわち、Ｘ（２Ｋｄ）からＸ

〔０〕に
連続する２Ｋｄ＋１個の加算値（メモリ出力値と合成誤
差の加算値）を得る。 （６Ｄｄ−３：更新保存手段）　分岐判断用変数Ｇｂが
１の時には、（６Ｄｄ−４）の動作に移る。 Ｇｂが１以外の時（Ｇｂ＝０の時）には第２のカウント
変数Ｉ２と前述の設定デジタル値Ｉｍを比較し、Ｉ２＝
Ｉｍになった時にＧｂを１にした後に（Ｇｂ＝１）、制
御動作変更部６Ｅの動作に移る。これにより、下記の（
６Ｄｄ−４）の記憶値の更新保存動作は、第２のカウン
ト変数１２が設定デジタル値１ｍに等しくなった後に行
われるようになる。 （６Ｄｄ　−４）　　Ｘ　（ｍ）に所定の正の比率Ｃｍ
（ｍ＝０．　　ｉ、・・・・・・、２Ｋｄ）を掛けた値
を加算合成した新しい更新値を得て、整数Ｋに対応した
ラム領域内のデジタル記憶値Ｍ　（Ｋ）を更新し、次の
更新時まで格納保存する。すなわち、とする。ここに、
比率Ｃｍには次の関係がある。 Ｃｍ　＝Ｃ２Ｋｄ　−ｍ　（ｍ＝０．　１＋　−−＋　
Ｋｄ）その後に、制御動作変更部６Ｅの動作に移行する
。 〔制御動作変更部６Ｅ、） （６Ｅ−１）　　動作指令器１）の動作指令信号ｊを入
力する。 （６Ｂ−２）　　動作指令信号ｊを判読し、速度制御指
令の時には速度設定の変更をチエツクし、変更されてい
ない場合には、回転誤差算出部６Ａの動作に復帰する。 速度設定の変更時には、速度基準値５ｒｅｆを動作指令
信号ｊに対応した値に変更し、現在の第２のカウント変
数Ｉ２に所定値ＭａをＮｘ　Ｌをｍｏｄ（法）として加
算した設定デジタル値Ｉｍを計算しく１ｍ　＝　１２　
＋Ｍａ　　（ｍｏ　ｄＮｘ　Ｌ））　、分岐判断用変数
ＧｂをＯにした後に（Ｇｂ　＝０）　、回転誤差算出部
６Ａの動作に復帰する。速度制御指令以外の動作指令の
時には（たとえば、正方向のサーチや逆方向のサーチの
動作）、その指令に応じた動作をモータ１に行わせなが
ら、動作指令信号ｊの変化をチエツクし、再度速度制御
指令になった時に所定の設定動作を行った後に、回転誤
差算出部６Ａの動作に移行する。ここで、速度制御動作
以外の実際の動作内容は本発明の主旨ではないので、そ
の具体的な説明を省略する。 本実施例のように、更新保存部６Ｄｄに加重平均を取る
演算を挿入したり、制御信号作成部６Ｂにおいて使用す
るメモリ出力値作成部６Ｄｂの第一のメモリ出力値■。 （Ｖ　（Ｐｘ　）　）と更新保存部６Ｄｄにおいて使用
するメモリ出力値作成部６Ｄｂの第二のメモリ出力値■

〔０〕の間に所定のズレ（Ｖ　（Ｐｘ　）が■

〔０〕よ
りも進んでいる）を設けるならば、制御系全体の動作も
安定になることを確認した。 また、本実施例では、記憶値保存部６Ｄのメモリ出力値
作成部６Ｄｂの動作と合成誤差作成部６Ｄｃの動作と更
新保存部６Ｄｄの動作を速度検出器３の検出動作に関し
てタイミングをずらせている。これにより、速度検出器
３の１回の検出周期内に必要とされる演算量は大幅に少
なくなり、補償器４の演算器５に動作速度の遅いマイク
ロコンピュータを使用することも可能となる。特に、本
実施例の示すように、メモリ出力値作成部６Ｄｂの動作
や合成誤差作成部６Ｄｃの動作や更新保存部６Ｄｄの動
作の中に転送や乗算を多数含んでいる場合には、速度検
出器３の１検出周期内に必要とされる演算量が少なくな
る効果が大きく、実用上の利点が大きい。 また、更新保存部６Ｄｄの更新保存動作（６Ｄｄ−４）
）を停止している場合（Ｇｂ＝Ｏの場合）においても、
レジスタ変数Ｘ　（ｍ）を準備しているので、更新保存
動作を行うようになった場合に、すでに準備されている
Ｘ　（ｍ）を使って直ちに更新値を計算できる。 なお、比率ＷｎやＣｍによる演算は上記の形に限られる
ものではなく、上記のプログラムの内容を実現するもの
であればよく、各種の等測的な式変形が可能であること
は言うまでもない。また、新しい回転誤差が得られた時
に、最初に制御信号作成部による新しい制御信号の出力
動作を行い、その後に、記憶値保存部のメモリ出力値作
成部によって次のサンプリング時点で使用するメモリ出
力値を計算するようになすならば、メモリ出力値作成部
の演算時間を長くとれると共に、制御信号の出力までの
時間遅れを短くできるので、制御系の安定性を確保し易
い。 前述の各実施例では、速度検出器によってモータの回転
速度のみを検出するようにしたが、これ以外に基準周波
数信号との位相関係を周知の位相検出器によって検出し
、その両者を合成してデジタル回転誤差としてもよく、
本発明に含まれることは言うまでもない。特に、位相同
期の基準値（設定値）をステップ的に変化させたときに
、記憶値保存部の更新保存動作を一時的に停止するよう
にしてもよく、本発明に含まれることは言うまでもない
。また、補償器の出力をデジタル信号やＰＷＭ信号（パ
ルス幅変調信号）にしたり、電力増幅器の出力信号をＰ
ＷＭ信号にしてもよい。また、モータにブラシレス直流
モータを用いても良い。さらに、補償器を完全なハード
ウェアによって構成し、前述のプログラムによる動作と
同じ動作を行わせるようにしてもよい。 さらに、前述の実施例ではモータの回転速度の制御装置
について示したが、本発明はそのような場合に限らず、
種々のフィードバック形の制御装置に利用できることは
言うまでもない。その他、本発明の主旨を変えずして種
々の変更が可能である。 発明の効果 本発明の制御装置は、少数のメモリ数によって制御対象
の状態量を非常に正確に制御できると共に、設定値の変
更時等においても短時間に良好な制御性能を得ることが
できる。従って、本発明に基づき、オーディオ用もしく
はビデオ用のテープレコーダのキャプスタンモータの速
度制御装置を構成するならば、磁気テープの走行速度を
極めて正確に制御でき、ワウ・フラッタの少ない高性能
のビデオテープレコーダを得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のモータの制御装置の補償器
の内蔵プログラムの一例を表すフローチャート図、第２
図は本発明の実施例の全体の構成を表す構成図、第３図
は第２図の速度検出器の具体的な構成例を表す構成図、
第４図は第２図の回転位置検出器８の具体的な構成例を
表す構成図、第５図は第４図の回転位置検出器８の動作
説明用の波形図、第６図は本発明の他の実施例を表すモ
ータの制御装置の補償器の内蔵プログラムの一例を表す
フローチャート図である。 １・・・・・・モータ、２・・・・・・回転センサ、３
・・・・・・速度検出器、４・・・・・・補償器、５・
・・・・・演算器、６・・・・・・メモリ、７・・・・
・・Ｄ／Ａ変換器、８・・・・・・回転位置検出器、９
・・・・・・電力増幅器、１０・・・・・・負荷、１）
・・・・・・動作指令器。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）制御対象の状態量を検出する検出手段と、制御信
   号を作り出す補償手段と、前記補償手段の制御信号に応
   じて前記制御対象の状態量を変化させる駆動手段を具備
   し、前記補償手段は、前記検出手段の検出信号に応動し
   たデジタル誤差を得る誤差算出手段と、前記誤差算出手
   段の複数個のデジタル誤差を合成したデジタル合成誤差
   を得る合成誤差作成手段と、前記誤差算出手段のＱ回（
   ここに、Ｑは２以上の整数）の誤差検出動作毎に複数個
   のデジタル記憶値の内の１個を順番に前記デジタル合成
   誤差に対応した値と少なくとも１個の前記デジタル記憶
   値の合成値によって更新保存する更新保存手段と、前記
   デジタル誤差と少なくとも１個の前記デジタル記憶値を
   合成して前記制御信号を作り出す制御信号作成手段と、
   前記更新保存手段のデジタル記憶値の更新動作を適時停
   止させる更新停止手段を有することを特徴とする制御装
   置。
2. （２）更新停止手段による更新停止後に更新保存手段の
   更新保存動作を再開するとき、更新保存すべきデジタル
   記憶値の位置を検出する記憶位置検出手段を有すること
   を特徴とする特許請求の範囲第（１）項に記載の制御装
   置。