JPH0199415A

JPH0199415A - 自走機

Info

Publication number: JPH0199415A
Application number: JP62256837A
Authority: JP
Inventors: Mineo Higuchi; 峰夫樋口; Sadahiro Tsuya; 津谷　定廣; Yoichiro Maeda; 前田　陽一郎
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1987-10-12
Filing date: 1987-10-12
Publication date: 1989-04-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔童業上の利用分野〕この発明は、例えば送電線路の保守点検のだめの送電線
パトロール装置に使用される自走機に関する。

〔従来の技術〕

５！５圀は送電線路の要部を示す０１は鉄塔で、複数の
架空電線２が張られている。３は鉄塔１の肩部４上に引
止められて張られた架線で、架空地線をなしていて架空
電線２を保護する。

Ｅ記架線３の鉄塔肩部４への支持部を第６図に示す。５
は鉄塔の周部４に保持された両側一対のクランプで、そ
れぞれ架線３の一端側を固定支持している。双方の架線
３端部は肩部４に接続され接地されている。自走機は架
線３にクシ下がシ走行するようにしている。

第７図は例えば特開昭５６−１１２８０５号公報に示さ
れた従来の自走機を示す。３は鉄塔間に張られた架線、
６は自走機の枠体、７はこの枠体のと方に取付けられ、
枠体６を支持し架線３とを転動する前後一対の支持プー
リ、８は架線３の両側に配置された一対のカタピラ、９
は双方のカタピラ８を架線３に押付けるだめの油田シリ
ンダのラム、１０はこのラムを引戻すだめの復帰はね、
１１は枠体６下部に取付けられたエンジンで、塔載され
た油ポンプ、油タンク（図示は略す）などとで駆動源を
なす。

次に、動作を説明する。自走機はプーリ７によシ架線３
につり下げられているが、このプーリ７は案内転勤をし
、走行駆動はしなく、走行は一対のカタピラ８の挾付け
と走行駆動により行われる０エンジン１１を駆動すると
、油ポンプが回転され油田が発生する。この油田の一部
が油田シリンダに加えられラム９を動作させ、双方のカ
タピラ８によシ架線３を強く挾持すふ。発生した油圧が
油田モータ（図示は略す）に加えられ、この油圧モータ
により双方のカタピラ８を走行させて自走機を走行駆動
する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

と記のような従来の自走機では、支持プーリマにより架
線３につシ下げられ、一対のカタピラ８で架線３を挾付
は走行するようにしているので、架線３に取付けられた
クランプ５などの障害物や、鉄塔の肩部４ｔ″通過する
ことができず、双方の鉄塔１間の短距離の走行しかでき
ないという問題点があった。

この発明は、このような問題点を解決するためになされ
たもので、架線に取付けられた障害物の部分や、鉄塔の
肩部を支障なく通過することができ、長距離の走行がで
きる自走機を得ることを目的としている。

〔問題点を解決するだめの手段〕

この発明にかかる自走機は、架線）、に複数の円すい形
走行ローラを頂部側を向けて両側に交互に配置し、これ
らの走行ローラを枠体側に側方向に移動可能に支持し、
走行ローラが架線五への前進位置では駆動回転機構によ
り走行回転させるようにし、各走行ローラを側方向に移
動させる移動手段を設けたものである。

〔作用〕

この発明においては、架線上の複数の円すい形走行ロー
ラにより自走機は支えられて走行される０鉄塔頂Ｅ付近
で障害物に至ると、接近した走行ローラは、側方向移動
手段によシ後退され避けて通過し、陵、前進移動復帰す
る０こうして、各走行ローラが順次交代に後退、前進後
＃をして障害物をかわし鉄塔肩部Ｅを通過する０〔実施例〕第１図はこの発明の一実施例による自走機の斜視図であ
る。図において、２１は自走機の枠体で、下部両側Ｋ　
ｔｌＬ源の蓄電池２２及び制御装置２３を収容している
。２４は枠体２１に側方向の移動可能に支持された支持
軸２５に回転自在に支持された複数（図では８個）の円
すい形走行ローラで、架線３とに頂部側を向けて両側に
交互に配置されている。走行ローラ２４の円すい面には
、ゴム材など摩擦係数の大きい弾性材が張付けられであ
る。４８は支持軸２５に回動自在に連結され、側方向の
曲進、後退移動を伝える連諸ロッド、２７は回転伝達軸
３６に同着された伝導摩擦車で、円すい面に歯形状凹凸
部が形成されており、走行ローラ２４に接し摩擦力によ
り回転を伝える。このように、架線３丘に両側から交互
に配置ｕされた走行ローラ２４を走行回転することによ
り、自走機は走行される。５０は障害物の検知センサで
、検出信号を制御装置１２３に送ふ。

躯２１に円すい形走行ローラ２４の駆動回転機構及び側
方向移動手段を示す。駆動回転機構２６は、次のように
構成されている。２８は枠体２１に取付けられた石動機
で、連結した減速歯）Ｋ装置２９を介し歯車軸３ｏを回
転させる。３１は歯車軸３０に固着された平歯車で、大
径平歯車３２がかみ合つていて減速回転を伝える。大径
平歯車３２を固着した歯車軸３３　Ｋはかさ歯車３４を
固着している。

３５はこのか−さ歯車３４にかみ合い回転、伝達するか
さ歯車で、共に伝達軸３６に固着された伝導摩擦ＪＬ２
’７に回転を伝える。Ｅ記減運歯車装置２９は枠体２１
に取けけられてンシ、歯車１紬３０，３３及び伝達＠３
６は枠体２１に軸受（図示は略す）を介し支持されてい
る。

また、側方向移動手段４ｏは、次のように構成されてい
る。４１は枠体２１に支持され、支持４Ｉ１１２５を側
方向の移動自在に支持するスライド軸受、妓はウオーム
軸４３に一体に形成又は固着されたウオーム、４４は歯
車軸３０とウオーム１１１１４３との間に介在されたク
ラッチ、４５はホイール軸４６に固着され、ウオーム４
２にかみ合い回転されるウオームホイール、４７はホイ
ール軸４６に固着され回転されるクランク、４８は一端
が支持軸２５に、他端がクランク４７に回動自在に連結
された連結ロッドで、クランク４７の回転にょシ支持軸
２５を介し、走行ローラ２４を側方向に移！助させふ。

Ｌ記つオームＩＭ４３．ホイール軸４６は枠体２１に軸
受（−示は略す）を介し支持されている。

ｈ記走行ローラ２４の運動回転機構２６の動作は、次の
ようになる。電動機２８の回転により、各減速歯車手段
を経て伝導摩擦車２７に減速回転が伝えられる。走行ロ
ーラ２４は曲進移動されておシ、伝導摩擦！２７に圧接
して回転され、架線３）、を走行する。クラッチ４４は
常時は開かれていふ。

走行ローラ２４の側方向移動手段４０の動作は、次のよ
うになる。自走機が架線３丘を走行し、鉄塔１頂Ｅ近く
で検知センサ５０が障害物（クランプ５）を検知すると
、その信号で制御装冒２３により走行速度に応じた操作
指令で、順次先頭の走行ローラ２４に対するクラッチ４
４の分から閉じられる。これによりクランク４７に回転
が伝えられ、連結フッド４Ｂ、支持軸２５を介し走行ロ
ーラ２４を後退させ、障害物を避ける。自走機の走行速
度に応じ、速行ローラ２４は障害物を避けて通過した時
点で前進復帰されるように、側方向移動手段４０のｒＭ
Ｊ作が設定されてろふ。走行ローラ２番が前進復帰し走
行回転を再開する時点で、クラッチＵが切られる。この
ような動作が、先頭の走行ローラ２４から順次交代に行
なわれ、各走行ローラ２４は障害物を避け、自走機は鉄
塔肩部４を越えて通過される。

１個の走行ローラ２４が障害物を避けて通過する動作を
、第３図により説明する。

第３図（ａ）のように、鉄塔１間では走行ローラ２４は
前進位時にされ、架線３上を走行回転している。

次に、鉄塔１に近付き、障害物に接近すると、検知セン
サ５０が検知信号を出し、制御装瞳２３の指令でクラッ
チ４４が閉じられ、走行ローラ２４は後退を始める。続
いて、第３図（１））のように、走行ローラ２４が後退
され回転は停止する０引続き、第３図（Ｃ）のように後
退し、障害物を避けて通過すふ０障害物を通過すると、
第３図（ｄ）のように、走行ローラ２４は前進が始めら
れる０こうして、走行ローラ２４が架線３Ｅに復帰する
とクラッチ４４が切られ、同時に走行ローラ２４は伝導
摩擦車２７に王接し走行回転される０自走機の各走行ローラ２４による動作を、第４図によシ
説明する。（ａ）図のように、全走行ローラ２４は架線
３とを走行回転してお′す、自走機が鉄塔１に接近する
と検知センサ５０が検出し、先頭の走行ローラ２４ａが
側方に矢印方向に後退を始める。こつして、（ｂ）図の
ように鉄塔１をかわし、２番目の走行ローラ２４１）が
側方に矢印方向１１％退を始める。

つづいて、（Ｃ）図のように、２番目の走行ローラ２４
ｂが鉄塔１をかわし、先頭の走行ローラ２４ａは矢印方
向に前進を始め、３番目の走行ローラ２４　ｃは矢印方
向に後退を始める。ついで、（ｄ）図のよう圧、３番目
の走行ローラ２４ｃが鉄塔１をかわし、先頭の走行ロー
ラ２４ａは架ＩＩ！：Ｓ）、に前進機船し走行回転を始
め、２番目の走行ローラ２４ｂは矢印方向に前進を始め
、４番目の走行ローラ２４（Ｌが矢印方向に後退を始め
る。

引続き、自走枦の走行につれ、（ｅ）図のように、４番
目の走行ローラ２４ｄは鉄塔１をかわし、２番目の走行
ローラ２２ｂが架線３−ヒに前進復帰し走行回転を始め
、３番目の走行ローラ２４ｃは矢印方向に前進を始め、
５番目の走行ローラ２４ｅは矢印方向に後退を始め石。

さらに、（ｆ）図のように、５番目の走行ローラ２４ｅ
は鉄塔１をかわし、３番目の走行ローラ２４ｃが架Ｍ　
３　）、に前進復帰し走行回転を始め、４番目の走行ロ
ーラ２４ｄは矢印方向に前進を始め、６番目の走行ロー
ラ２４ｆが矢印方向に後退を始める。

このようにして、自走機は走行するにつれて各走行ロー
ラ２４は順次鉄塔１をかわして通過し、（ｇ）図のよう
に、架線３Ｊ：、に順次前進復帰して走行回転していく
。

自走機には無＃機及びパトロールのための所要の検出装
置ｌｉ＃を塔載１７ており、地とからの遠隔無線操作が
なされ、検出繕果を送信又は記録するよう圧している。

なン、ト記実施例では、走行ローラ２４が架線３に対し
側方に後退移動することにより、障害物を避けるように
したが、走行ローラの支持軸を垂直方向のピボットピン
によ９回動可能に支持し、クランクとの間に連結ロッド
を回し回動させ、走行ローラ２４を架線に対し側方へ後
退及び前進復帰させるようにしてもよい。

〔発明の効果〕以上のように、この発明によれば、架線りに複数の円す
い形走行ローラを頂部側を向けて両側に交互に配置し、
これらの走行ローラを枠体側に側方への移動可能に支持
し、走行ローラが架線上への前進位置では駆動機構によ
シ回転され架線上を走行回転し、障害物に至ると各走行
ローラを順次交代に架線から側力に後退させてかわして
通過するようにしたので、鉄塔頂部を支障なく走行通過
でき、長距離の連続走行がされ、送電線路の保守点検の
ハトロールが省力化して行える。

【図面の簡単な説明】

躯１図はこの発明による自走機の一実施例の斜視図、第
２図は第１図の走行ローラの駆動回転機構及び側方向移
動手段を示す構成図、第３図は第２図の手段の動作を順
に示す説明図、第４区１は第１１の自走機の動作を順に
示す説明図、９．５図は送電線路の斜視図、第６図は第
５図の鉄塔類り部の斜視図、第７図は従来の自走機の斜
視図である。１・・・鉄塔、３・・・架線、４・・・肩部、５・・・
障害物（クランプ）、２１・・・枠体、２２・・・電源
装置、２３・・・制御装置、２４・・・円すい形走行ロ
ーラ、２５・・・支持軸、２６・・・駆動回転機構、２
７・・・伝導摩擦車、２８・・・Ｔ動機、２９・・・減
速歯車装置、４０・・・側方向移動手段、４１・・・ス
ライド軸受、４２・・・ウオーム、４４・・・クラッチ
、４５・・・ウオームホイール、４７・・・クランク、
４８・・・連結ロッド。なお、図中間−笹号は同−又は相当部分を示す。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）両側下部に電源装置と制御装置を収容した枠体、
この枠体の両側部に架線に対し側方向への移動可能に支
持され、架線上に頂部側を向けて両側に交互に配置され
た複数の円すい形走行ローラ、これらの走行ローラが架
線上に前進移動されると、回転を伝え架線上を走行回転
させる駆動回転機構、及び上記各走行ローラが障害物に
至ると順次交代に架線の側方へ後退移動させ、障害物を
通過すると架線上へ前進移動復帰させる側方向移動手段
を備えた自走機。
（２）駆動回転機構は、電動機の回転を減速歯車手段を
介し伝導摩擦車に伝え、この伝導摩擦車の外周を円すい
形走行ローラの円すい面に接触させ、回転伝達するよう
にした特許請求の範囲第１項記載の自走機。
（３）側方向移動手段は、駆動回転機構の減速歯車装置
にクラッチを介し連結された歯車伝達手段により回転さ
れるクランクと、円すい形走行ローラを回転可能に支持
し枠体側にスライド軸受を介し側方向の移動可能に支持
された支持軸と、この支持軸と上記クランクとを連結し
、クランクの回転により上記支持軸を側方向に移動させ
る連結ロッドとからなる特許請求の範囲第１項又は第２
項記載の自走機。