JPH02100105A - Ｎｃ工作機械のサーボ追従誤差補正方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明はＮＣ工作機械の同時複数軸駆動における。サ
ーボ追従誤差補正に関するものである。

〔従来の技術〕

第２図は従来ＮＣ工作機械のサーボ系のブロック図であ
る。位置指令（−、’）と出力位置（”ｏ）の差に対し
１位置ループゲイン（にｐ）を乗じさらに速度ループで
処理されるフィードバック系となっている。図において
、ｌ／　（Ｔ８＋　１）　　は速度ループ伝達関数であ
り、Ｔは速度ループ時定数である。また、１／Ｓは速度
の出力の積分が出力位置であることを表す。

第２図のサーボ系に於いて位置指令Ｚ＋と出力位置ｘｏ
の関係は次式（１）となる。

これは２次遅れの系であり、出力−Ｚ’０は入力ｘ１に
対し時間遅れを持つことになる。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来のサーボ系は時間遅れを持つため、このサーボ系で
同時複数軸制御を行うと追従誤差を生じた。例えば、マ
シニングセンターにおいて、真円の切削を行おうとする
とサーボ系の時間遅れにより、実際の軌跡は指令軌跡よ
りも内側へ入り小さな円を描くことになる等の問題点が
あった。

この発明は、上記の問題点を解消するために。

時間遅れのないサーボ系をＮＣ工作機械に適用し。

ＮＣ工作機械の追従誤差のない加工を実現することを目
的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係るＮＣ工作機械の追従誤差補正は。

従来のサーボ系１ζフイードフオワード速度指令Ｆ／工
と伝達関数に／からなるフィードフォワードを持たせ、
サーボ系の時間遅れをなくすことによりＮＣ工作機械の
追従誤差を補正するものである。

〔作　用〕

この発明におけるＮＣ工作機械のサーボ系の時間おくれ
は、伝達関数にｆにより追従誤差補正をされ、速度指令
する。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する。

第１図はフィードフォワードを持つサーボ系のブロック
図を示す。従来のサーボ系に対して、フィードフォワー
ド速度指令　Ｆｆ、　　にフィードフォワード伝達関数
にｆを乗じたものを加えている。

その他の記号は従来例と同一である。

式（２）にこの系の入出力の関係を示す。

ここでＦｆＪを入力位置指令ｊｃ：の微分、即ち速度指
令ＳＺ’ｉＫ／を（１＋７８）とすると９式（２）％式
％ となる。即ちサーボ系の時間遅れがなくなり、指令位置
と出力位置は常に一致する。

このサーボ系はデジタルサーボにおいて、ソフトウェア
で容易に実現できる。フィードフォワード速度指令は位
置指令の微分を与えるが、これはサンプリング時間にお
ける位置指令の変化量を計算してやるとそれが速度指令
に相当する。

このサーボ系は時間遅れを持たないため追従誤差のない
切削が可能となる。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によればフィードフォワードを
有するサーボ系を構成することにより。

ＮＣ工作機械の追従誤差を補正する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に用いたフィードフォワードを持つサ
ーボ系のブロック図、第２図は従来用いられてきたサー
ボ系のブロック図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. フイードフオワード速度指令Ｆ＿ｆ＿ｘとフイードフオ
   ワード伝達関数Ｋ＿ｆを有する第１図に示したサーボ系
   を、同時複数軸駆動ＮＣ工作機械へ適用することにより
   実現させる、ＮＣ工作機械のサーボ追従誤差補正方式。