JPH02100943A - 把持装置 - Google Patents
把持装置Info
- Publication number
- JPH02100943A JPH02100943A JP25191488A JP25191488A JPH02100943A JP H02100943 A JPH02100943 A JP H02100943A JP 25191488 A JP25191488 A JP 25191488A JP 25191488 A JP25191488 A JP 25191488A JP H02100943 A JPH02100943 A JP H02100943A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- movable
- fingers
- fixed
- vacuum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 3
- 239000004744 fabric Substances 0.000 abstract description 21
- 238000000926 separation method Methods 0.000 abstract description 4
- FGRBYDKOBBBPOI-UHFFFAOYSA-N 10,10-dioxo-2-[4-(N-phenylanilino)phenyl]thioxanthen-9-one Chemical compound O=C1c2ccccc2S(=O)(=O)c2ccc(cc12)-c1ccc(cc1)N(c1ccccc1)c1ccccc1 FGRBYDKOBBBPOI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241001553014 Myrsine salicina Species 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
未発ＩＪＩは、把持装置に係り、特に２枚の重なった布
を分＃Ｖることのできる布分離可能な把持装置に関する
。
を分＃Ｖることのできる布分離可能な把持装置に関する
。
（ロ）従来の技術
従来にあっては、すくい式の１枚あるいは２枚の春用把
持装置が知られ−Ｃいる。
持装置が知られ−Ｃいる。
（ハ）発明か解決しようとする問題点
しかしながら、従来のこのすくい式の把持装置ては、構
造的に２枚の重なった布を１枚ずつ分離する作業が困難
であった。
造的に２枚の重なった布を１枚ずつ分離する作業が困難
であった。
木発す１の目的は上述した欠点に鑑みなされたもので、
２枚屯ねの布を１枚ずつ分離てきるようにした把持装置
を提供するにある。
２枚屯ねの布を１枚ずつ分離てきるようにした把持装置
を提供するにある。
（ニ）問題点を解決するための手段
未発１１に係る把持装置は、真空穴を有する固定フィン
ガと、真空穴を有すると共に、該固定フィンガに対し同
動自在かつ回動自在に設けられた可動フィンガと、該可
動フィンガを常時固定フィンガ側と反対方向に付勢する
ばねと、Ａｉｒ記可動フィンガが固定フィンガに接近し
たときに当接し、該可動フィンガを固定フィンガ側へ回
動させるストッパとを備えた構成としたものである６ （ホ）作用 このように本発明にあっては、固定フィンガと可動フィ
ンガで２枚の布を把持した後、全体をロボット等により
」；方へ持ちＬげ、両フィンガの真空穴に真空圧を供給
する。この後、Ｏｆ動フィンガを最初の位置に戻す途中
て該ｎｆ動フィンガの真空穴への真空圧供給を止める。
ガと、真空穴を有すると共に、該固定フィンガに対し同
動自在かつ回動自在に設けられた可動フィンガと、該可
動フィンガを常時固定フィンガ側と反対方向に付勢する
ばねと、Ａｉｒ記可動フィンガが固定フィンガに接近し
たときに当接し、該可動フィンガを固定フィンガ側へ回
動させるストッパとを備えた構成としたものである６ （ホ）作用 このように本発明にあっては、固定フィンガと可動フィ
ンガで２枚の布を把持した後、全体をロボット等により
」；方へ持ちＬげ、両フィンガの真空穴に真空圧を供給
する。この後、Ｏｆ動フィンガを最初の位置に戻す途中
て該ｎｆ動フィンガの真空穴への真空圧供給を止める。
これによって下ｉｔｓはテーブルＬに落ち、上布、下布
の分離かなされる。
の分離かなされる。
（へ）実施例
以ｒ、図に示す実施例を用いて本発明の詳細な説ＩＪ１
する。
する。
第１図は未発ＩＪＩに係る把持装はの一実施例を示す上
面図、第２図は：５１図のＡ−Ａ線断面図、 ｔ５３１
１７Ｉは第１図のＢ−Ｂ線断面図である。
面図、第２図は：５１図のＡ−Ａ線断面図、 ｔ５３１
１７Ｉは第１図のＢ−Ｂ線断面図である。
固定フィンガｌを有するベースブロック２内には、第２
図に示すごとく、把持用アクチュエータのエアーシリン
ダ３か設けられており、ピストン４か摺動口Ｉｌ＆にな
っている。
図に示すごとく、把持用アクチュエータのエアーシリン
ダ３か設けられており、ピストン４か摺動口Ｉｌ＆にな
っている。
該ピストン４と一体のピストンロッド５とガイドロッド
６は、前記ベースブロック２の後端側に配贅さねたブロ
ック７に取り付けられており、 ＋ｉｉｊ記ピストン４
とガイトロントロとは、−体となって動けるように構１
＆されている。
６は、前記ベースブロック２の後端側に配贅さねたブロ
ック７に取り付けられており、 ＋ｉｉｊ記ピストン４
とガイトロントロとは、−体となって動けるように構１
＆されている。
−力、該ガイトロントロの左端側には、可動ブロック８
か取り付けられており、該可動ブロック８はそのビン８
ａがベースブロック２の長孔２ａに摺動自在に嵌入して
いる（第３図参照）。また、該可動ブロック８には可動
フィンガ９がビン結合されていると共に、該可動フィン
ガ９は、可動ブロック８との間に掛架されたばねｌＯの
弾性力によって常時反時計方向へ回動付勢されている。
か取り付けられており、該可動ブロック８はそのビン８
ａがベースブロック２の長孔２ａに摺動自在に嵌入して
いる（第３図参照）。また、該可動ブロック８には可動
フィンガ９がビン結合されていると共に、該可動フィン
ガ９は、可動ブロック８との間に掛架されたばねｌＯの
弾性力によって常時反時計方向へ回動付勢されている。
また、前記ベースブロック２にはストッパ１１か設けら
れており、該可動フィンガ９か左端に達したときに該ス
トッパ１１に九接し、時ａ１方向へ回動させられるよう
になっている。
れており、該可動フィンガ９か左端に達したときに該ス
トッパ１１に九接し、時ａ１方向へ回動させられるよう
になっている。
さらに、該ｕｆ動フィンガ９と固定フィンガｌの所定位
置には真空穴９ａ、ｌａが設けられており、図示しない
真空圧供給源に接続されている。
置には真空穴９ａ、ｌａが設けられており、図示しない
真空圧供給源に接続されている。
なお、第１図において、符号１２は真空吸引用のバイブ
である。
である。
また、前記固定フィンガｌには、生地が所定位置に存在
するかどうかを検出する把持位置確認センサ１３か埋設
されていると共に、生地張力センサ１４（第１図参照）
か取り付けられた構成となっている。
するかどうかを検出する把持位置確認センサ１３か埋設
されていると共に、生地張力センサ１４（第１図参照）
か取り付けられた構成となっている。
次に、以りのように構成された把持装置の動作を第４図
（ａ）〜（ｆ）を用いて説明する。
（ａ）〜（ｆ）を用いて説明する。
まず、本装置によって１枚あるいは２枚の生地な把持す
る場合は、最初に固定フィンガｌを生Ｊ１！！１５に接
触させ、該生Ｊｌｊ１５を固定する。
る場合は、最初に固定フィンガｌを生Ｊ１！！１５に接
触させ、該生Ｊｌｊ１５を固定する。
このとき、可動フィンガ９の先端はばねｌＯの付勢力に
よりテーブル１６１１に接した状態にある（第４図（ａ
）参照）。
よりテーブル１６１１に接した状態にある（第４図（ａ
）参照）。
次に、この状態てエアーシリンダ３に空気圧を供給する
と、可動フィンガ９か左方に移動しながら生ｊ１！ｌ
５をすくい、左端に達したときに該可動フィンガ９の上
部がストッパ１１に当接し、該可動フィンガ９が時計方
向（矢印Ｃ方向）へ回動させられ、これによって生＃Ａ
Ｉ５を把持する（第４図（ｂ）参照）。
と、可動フィンガ９か左方に移動しながら生ｊ１！ｌ
５をすくい、左端に達したときに該可動フィンガ９の上
部がストッパ１１に当接し、該可動フィンガ９が時計方
向（矢印Ｃ方向）へ回動させられ、これによって生＃Ａ
Ｉ５を把持する（第４図（ｂ）参照）。
次に、本装置によって２枚の重なった生地１５の４１７
ｇ １５ ａを分離する動作について説すｌする。
ｇ １５ ａを分離する動作について説すｌする。
まず、２枚の生地１５を把持する動作までは一■二連し
た通っである。次に、ロボ・ン１〜１７によって把持？
ＣＣ全全体少し持ち上げ、固定フィンガｌおよびＩｆ動
フィンガ９の各ｒ（空穴１ａ、９ａ（第３図参照）に真
空圧を供給する（第４図（Ｃ）参照）、この状態て第４
図（ｄ）に示すごとく可動フィンガ９を右方に移動する
と、］−７（ｉ ｌ ５ ａは固定フィンガ１の真空穴
１ａに吸い付き、下布１５ｂは可動フィンガ９の真空穴
９ａに吸い付きながら１枚ずつに分離され、該可動フィ
ンガ９の真空穴９ａへの真空圧の供給を停止することに
よって下布ｔｓｂはテーブル１６上に落下する（第４図
（ｅ）＃照）。
た通っである。次に、ロボ・ン１〜１７によって把持？
ＣＣ全全体少し持ち上げ、固定フィンガｌおよびＩｆ動
フィンガ９の各ｒ（空穴１ａ、９ａ（第３図参照）に真
空圧を供給する（第４図（Ｃ）参照）、この状態て第４
図（ｄ）に示すごとく可動フィンガ９を右方に移動する
と、］−７（ｉ ｌ ５ ａは固定フィンガ１の真空穴
１ａに吸い付き、下布１５ｂは可動フィンガ９の真空穴
９ａに吸い付きながら１枚ずつに分離され、該可動フィ
ンガ９の真空穴９ａへの真空圧の供給を停止することに
よって下布ｔｓｂはテーブル１６上に落下する（第４図
（ｅ）＃照）。
この後、第一［１（ｆ）に示すごとく可動フィンガ９を
１りび左方に移動することによって、前記固定フィンガ
ｌと可動フィンガ９とで上布１５ａを把持てき、これに
よって上布１５ａと下布１５ｂの分離、把持動作が終了
する。
１りび左方に移動することによって、前記固定フィンガ
ｌと可動フィンガ９とで上布１５ａを把持てき、これに
よって上布１５ａと下布１５ｂの分離、把持動作が終了
する。
（ト）発ＩＪＪの効果
以上、説明したように未発［！１に係る把持装置によれ
ば、真空穴を有する固定フィンガと、真空穴を有すると
共に、該固定フィンガに対し摺動自在かっ回動自在に設
けられた可動フィン力と、該可動フィンガを常時固定フ
ィンガ側と反対方向に付勢するばねと、前記Ｄ（動フィ
ンガが固定フィンガに接近したときに当接し、該可動フ
ィンガを固定フィンガ側へ回動させるスト・ンパとを備
えた構成と１〕、可動フィンガの左右方向への摺動およ
び該ｊｒｆ動フィンガおよび固定フィンガの各真空穴へ
の真空圧の供給、停止Ｆ動作によって、布を把持したり
分離したりすることか可能となったので、本装置の使用
により２枚重ねの布を１枚ずつ自動分離することかてき
るという効果を有する。
ば、真空穴を有する固定フィンガと、真空穴を有すると
共に、該固定フィンガに対し摺動自在かっ回動自在に設
けられた可動フィン力と、該可動フィンガを常時固定フ
ィンガ側と反対方向に付勢するばねと、前記Ｄ（動フィ
ンガが固定フィンガに接近したときに当接し、該可動フ
ィンガを固定フィンガ側へ回動させるスト・ンパとを備
えた構成と１〕、可動フィンガの左右方向への摺動およ
び該ｊｒｆ動フィンガおよび固定フィンガの各真空穴へ
の真空圧の供給、停止Ｆ動作によって、布を把持したり
分離したりすることか可能となったので、本装置の使用
により２枚重ねの布を１枚ずつ自動分離することかてき
るという効果を有する。
また、本装置は、ｆｒＪばかりでなく紙などの柔軟シー
ト材の自動分離（２枚重ねの１枚分離）にも使え、汎用
性を有する。
ト材の自動分離（２枚重ねの１枚分離）にも使え、汎用
性を有する。
第１図は本発明に係る把持装置の一実施例を示す平面図
、第２図および第３図はそれぞれ第１図をＡ−Ａ線およ
びＢ−Ｂ線で切断したときの断面図、第４図（ａ）〜（
ｆ）は本発明に係る把持装置の動作説明図である。 １〜固定フインガ ９〜可動フインガ １０〜ばね １５〜生地 １５ｂ〜下布 １ａ〜真空穴 ３ａ〜真空穴 １１〜ストツパ １５ａ〜上布 （ａ） 第 図
、第２図および第３図はそれぞれ第１図をＡ−Ａ線およ
びＢ−Ｂ線で切断したときの断面図、第４図（ａ）〜（
ｆ）は本発明に係る把持装置の動作説明図である。 １〜固定フインガ ９〜可動フインガ １０〜ばね １５〜生地 １５ｂ〜下布 １ａ〜真空穴 ３ａ〜真空穴 １１〜ストツパ １５ａ〜上布 （ａ） 第 図
Claims (1)
- 真空穴を有する固定フィンガと、真空穴を有すると共に
、該固定フィンガに対し摺動自在かつ回動自在に設けら
れた可動フィンガと、該可動フィンガを常時固定フィン
ガ側と反対方向に付勢するばねと、前記可動フィンガが
固定フィンガに接近したときに当接し、該可動フィンガ
を固定フィンガ側へ回動させるストッパとを備えたこと
を特徴とする把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63251914A JPH0626998B2 (ja) | 1988-10-07 | 1988-10-07 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63251914A JPH0626998B2 (ja) | 1988-10-07 | 1988-10-07 | 把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02100943A true JPH02100943A (ja) | 1990-04-12 |
| JPH0626998B2 JPH0626998B2 (ja) | 1994-04-13 |
Family
ID=17229841
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63251914A Expired - Lifetime JPH0626998B2 (ja) | 1988-10-07 | 1988-10-07 | 把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0626998B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100308154B1 (ko) * | 1993-07-23 | 2003-08-06 | 엘지.필립스 엘시디 주식회사 | 액정표시소자의배향막러빙장치 |
| JP2008068546A (ja) * | 2006-09-15 | 2008-03-27 | Sintokogio Ltd | シート類の搬送装置 |
-
1988
- 1988-10-07 JP JP63251914A patent/JPH0626998B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100308154B1 (ko) * | 1993-07-23 | 2003-08-06 | 엘지.필립스 엘시디 주식회사 | 액정표시소자의배향막러빙장치 |
| JP2008068546A (ja) * | 2006-09-15 | 2008-03-27 | Sintokogio Ltd | シート類の搬送装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0626998B2 (ja) | 1994-04-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |