JPH02106592A - エレベータの扉制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はエレベータの扉制御装置に係り、特に、マイク
ロプロセッサのようなＣＰＵ　（演算処理装置）を用い
てエレベータの扉開閉速Ｆ″制御する際の制御安定性の
向上とエレベータ乗客の安全性の向上を図ったエレベー
タ扉制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来技術として、特開昭６１−４５８７８号には、扉の
実速度を検出し、速度指令を与えて扉を開閉制御するも
のが記載されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術には、扉の速度指令発生の点に問題があっ
た。即ち、扉の開閉制御において、特にマイクロプロセ
ッサのようなＣＰＵを用いて扉の開閉制御を行うものに
おいて、停電などの異常発生により速度指令を作成する
のに必要な扉位置データが失なわれる。その後復電して
扉制御が継続して行われる場合、位置データが失なわれ
たまま速度指令が作成されると、高速状態で閉端位置ま
たは開端位置まで移動制御される危険がある。特に閉扉
時にこのような高速制御が行われると、乗客が扉に挾ま
れること゛が多くなり、安全面及びサービス面での性能
が低下するという問題があった。

本発明の目的は、ＣＰＵ使用の扉制御装置において、記
憶装置内に格納されている扉位置データが瞬時的に失な
われるという異常事態が生じても、速度指令を適確に発
生し、安定した扉開閉制御を行うことのできるエレベー
タ扉制御装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的は、ＣＰＵ使用のエレベータ扉制御装置におい
て、扉位置を機械的または電磁気的に直接検出する手段
及びこの検出結果を電気信号に変換する手段を設け、常
時はＣＰＵによる制御を行い、ＣＰＵ制御で用いている
記憶装置内の位置データが失われる異常時には、上記の
直接検出結果から得られた電気信号により扉の速度指令
を決定する制御方式とすることにより、達成される。

〔作用〕

平常時は、扉を駆動する電動機の回転数から扉位置を検
出する手段と、この扉位置を記憶する記憶装置を有する
ＣＰＵ制御により扉開閉の速度指令を決める。記憶装置
の記憶内容が失なわれたことを検知した時、異常発生と
判断して、扉位置を機械的または電磁気的に直接検出し
ている手段で得られる扉位置情報を用いて扉開閉の速度
指令を決定する制御に切換える。上記機械的または電磁
気的に、扉位置を検出する手段としては、例えば、扉に
磁石を付け、この磁石の通る付近に、磁気による吸引力
で回路を閉じる開閉器を配置する方式、あるいは、扉に
カムを取付け、このカムの接触により回路を閉じる開閉
器を設ける方式などを用い、これらの開閉器からの電気
信号により検出する。

停電等の異常発生して、記憶装置の記憶内容が失なわれ
ると、自動的に直接検出手段で得られる扉位置を用いる
制御に切換えられて、停電時にいかなる位置に扉があっ
ても、電源復帰時に正確な扉位置が得られ、これによっ
て扉の開閉速度が決定されるので、安定した制御が実現
される。

〔実施例〕

以下１本発明の一実施例を図面により説明する。

第１図は実施例装置の構成図である。第１図において、
１は交流電源であり、２は交流電源１からの交流電力を
直流電力に変換する電力変換器、３は直流電圧の脈動を
抑える平滑コンデンサ、４は自己消弧素子の点弧期間を
調整することにより出力電力を制御できる電力制御器で
、これらの２゜３．４で直流電動機制御装置５を構成し
ている６６は、エレベータの扉１１の開閉駆動源となる
直流電動機で、電力制御器４の出力を受けて回転する。

７は速度検出器で、直流電動機６の回転速度ω、を検出
する。８は直流電動機６の回転を減速する減速器、９は
駆動プーリ、１０は駆動ベルト、１２は駆動プーリ９と
共に駆動ベルト１０の回動を支えるプーリであり、これ
らの８．９，１０゜１２により扉１１を駆動する。２０
は、電力制御器４の制御信号ＰＣを出力する扉速度制御
装置で、次のように構成される。即ち、内部構成として
、ＣＰＵ２１．パルス計数器２２．情報バス２３゜記憶
袋＠２４，２５．信号入出力器２６．自己消弧素子駆動
回路２７を有し、そして以下のように機能する。エレベ
ータ制御盤１９の開閉指令発生器１８からの開扉指令Ｓ
ｏ　、閉扉指令Ｓｃ、扉位置検出器１３〜１６からの信
号５ｒ＝Ｓａを受け、電圧指令Ｓｖを出力する信号入出
力器２６と、ＣＰＵ２１の処理に必要な手順やデータ値
を記憶している記憶装置２４．２５と、速度検出器７か
ら出力される直流電動機６の回転速度ω、に比例した数
のパルスＰｒを計数するパルス計数器２２とが同一の情
報バス２３によりそれぞれＣＰＵ２１と結合しており、
そして、自己消弧素子駆動回路２７は信号入出力器２６
からの電圧指令Ｓｖを受けて電力制御器４を制御する信
号Ｐｃを発生する。

ここで、電圧指令Ｓｖが大きくなれば直流電動機６の速
度が増し、また電圧指令Ｓｖの正負の極性を切換えるこ
とにより回転方向を変える。

扉の位置検出器１３〜１６は、扉１１に取付けであるカ
ム１７が接触したり離れたりすることによって電気回路
を閉じたり開いたりして信号８１〜Ｓ４を発生する。第
６図は信号Ｓ１”Ｓ４の状態を示したものである。４個
の位置検出器１３〜１６のうち、位置検出器１３は扉の
閉端近くに配置され、扉１１の位置が位置検出器１３よ
り閉端側にあるとき信号Ｓ１はＩＩ　Ｈ１１になる。逆
に扉１１の位置が位置検出器１３より開端側にあるとき
信号Ｓ１は１１　Ｌ　７＋になる。位置検出器１４から
の信号Ｓ２も同様に、扉１１が閉端側にあるときｉｇ　
Ｈｕに、開端側にあるとき“Ｌ”になる０位置検出器１
５．１６からの信号Ｓｓ　、８４は、扉１１が位置検出
器より開端側にあるとき１１　Ｈ１１になり、閉端側に
あるときＪＩ　Ｌ”になるように動作する。

ＣＰＵ２１では、開扉信号Ｓｏ、閉扉信号Ｓｃおよび信
号Ｓ１〜Ｓ４を信号入出力器２６を介して受け、第２図
に示す処理流れ図に従って処理を進める。即ち、ＣＰＵ
２１の電源が立ち上がると処理１００により初期化が行
われ、読み込み書き込みが自由に行える記憶装置２５の
内容を零などの所定値に設定する。処理２００で、記憶
装置２５に記憶されている扉位置データＰＤＲがリセッ
ト状態にあるか否か、つまり記憶内容が失なわれたか否
かを検出する。検出結果がＮＯ１即ち、記憶内容が失な
われていない場合は処理３００．処理４００の通常処理
をくり返し行う。処理２００における検出結果がＹＥＳ
、即ち記憶内容が失なわれている場合は処理５００に移
り、その終了後、処理３０ｏ、処理４００の通常処理を
くり返し行うことになる。

第３図は第２図における処理３００の詳細な流れ図であ
る。処理３０１で閉扉指令Ｓｃを判定し、“Ｈ”であれ
ば処理３０２に進み、ここで速度指令５ＰＤＣＤを加速
度データＡＣＣＣＬ分だけ増加させる０次に処理３０３
で最高速度データＴＯＰＣＬに達したか否かを判定する
。速度指令５ＰＤＣＤが最高速度データＴＯＰＣＬを越
えているときは処理３０８により、速度指令５ＰＤＣＤ
を最高速度データＴＯＰＣＬに抑える１次に処理３０４
で信号Ｓ２の状態を判定する０判定結果がＩＩ　ＨＩＴ
であれば、扉位置データＰＤＨにＰｒの計数値Ｐｒ”が
加算され、扉１１の位置演算を始める。

処理３０４において信号Ｓｔの状態判定結果がｄｉ　Ｌ
　１１の場合は処理３０９に移り、扉位置データＰＤＲ
はクリアされる。次に処理３０６により、処理３０５で
得られる扉位置データＰＤＲに基づき記憶装置２４にあ
る速度テーブルＳＰＯから対応する速度データを引き出
し処理３０４以前の速度指令５ＰＤＣＤより小さいとき
に入れ換える。

その後、処理３０７で、速度指令５ＰＤＣＤと、Ｐ、よ
り速度データとしたω−とにより、比例もしくは比例積
分処理により電圧指令ＶＣＭＤを作る。このＶＣＭＤが
、信号入出力器２６からの電圧指令Ｓｖとなる。処理３
０１における閉扉指令Ｓｃの状態判定結果がＬ′″の場
合は処理３１０に進んで開扉指令Ｓθの状態が判定され
る。ここでＳｏが′Ｈ″と判定されると、以下同様に処
理３１１〜３１７と、処理３０７が行われる。処理３１
０においてＳｏが“Ｌ″′と判定された場合は処理３１
８に進んで、ここで速度指令５ＰＤＣＤが零とされ、そ
の後、処理３０７を行う。

第４図は第２図における処理４００の詳細な流れ図であ
る。これは、ＣＰＵ処理による平常制御において、扉開
閉指令が反転した場合、即ち、扉位置が開端側にあって
閉扉指令が出た場合および扉位置が閉端側にあって開扉
指令が出た場合の。

扉位置データＰＤＲを計数処理して通常の速度制御を行
う場合である。処理４０１で閉扉指令Ｓｃの状態を判定
し、処理４０２で信号Ｓ３の状態を判定する。共にＨ″
であれば、扉位置が開端側にあって閉扉指令が出たこと
であり、処理４０３に進む。一方、処理４０６で開扉指
令Ｓｏの状態を判定し、処理４０７で信号Ｓ２の状態を
判定する。共にｉｔ　ＨＩＩであれば、扉位置が閉端側
にあって開扉指令が出たことであり、処理４０８に進む
。

処理４０３及び処理４０８では、扉位置データＰＤＲか
らＰ、の計数値Ｐｒ”を減らして処理４０４に進む、処
理４０４でＰＤＲがアンダフローになったかをチエツク
し、この条件になった場合、処理４０５でＰＤＲをリセ
ットして処理４００を終える。処理４０１で閉扉指令Ｓ
ｃが１１　Ｌ　１１で、処理４０６で開扉指令Ｓｏが′
Ｌ″の場合は、そのまま処理４００を終える。

第５図は第２図の処理５００の詳細な流れ図である。こ
こでは、処理２００で扉位置データＰＤＲが失なわれて
いると判定されたのを受け、ＣＰＵによる通常処理とは
別の速度制御処理を行う。処理５００に入ると、まず処
理５０１で閉扉指令Ｓｃが“ＨＩｔか否かを判定する。

ＳｃがＨ″の時は、処理５０２に進んで信号Ｓｚの状態
が判定される。信号Ｓ２がＩｔ　ＨＩｔならば処理５０
３に移り、速度指令５ＰＤＣＤに戸当りが激しくない程
度の速度指令値５ＰＣＳＤを入れる。そして、処理５０
４で電圧指令ＶＣＭＤを作る。次に処理５０５で、信号
Ｓ１か８４が“Ｈ′″になったことを確認する。この確
認がなされて処理５００を終える。処理５０２において
信号Ｓ２が４１　Ｌ　Ｉｔの場合は処理３００．処理４
００の通常開閉を行い、処理５００を終え、通常の処理
へ移行する。処理５０６以下の開扉指令Ｓｏが出た場合
も、前述と同様の処理をする。

第７図および第８図は、以上のことを扉の動きで見た。

扉の速度状態を示すものである。第８図は通常開閉にお
ける扉の速度を時間に対して見た図である。閉扉指令Ｓ
ｃがＩｔ　Ｌ　Ｉｔで開扉指令Ｓ。

がＨ″の時に、時刻Ｏより開扉動作が始まる。

扉の速度は処理３１１により加速度データＡＣＣＯＰに
基づく加速度で増速を続ける。時刻１＋において最高速
度Ｖ　ＴＯＰに達すると、処理３１６により。

定速走行を行う。一方、扉が位置検出器１５の位置に達
すると、信号Ｓ３はｕＨ”となり、処理３１４により、
位置検出器１５の検出点からの距離１１１１　を、パル
スＰ、により計測する。第９図は記憶装置２４に保持す
る速度テーブルＳＰＯの概念図である。ここには、Ｐｒ
より求められる距離に対応した速度データが格納されて
おり、処理３１５で、距離Ｒ１に対する速度■１を引き
出す。

引き出されたデータと、前述の時間により加速した速度
指令とをつき合せ、最小のものを速度指令とする。この
処理により時刻ｔｚより減速が始まる。そして時刻ｔａ
は扉は停止し、開扉動作を終える。閉扉時も同様であり
、円滑な開閉制御が得られる。

次に、処理５００における扉の開閉動作について、第７
図を用い、開扉指令ＳｏがＩｔ　ＨＩｔの場合として説
明する。開扉始めの時点において扉位置は閉端にある。

ここで第７図（ａ）で示す時間に停電が発生すると、扉
位置は第６図のＡの範囲か又はＢの範囲にある。次に復
電し、再度Ｓｏが“ＨＩｔになると、処理５００が行わ
れる。開扉制御において、扉の位置データを必要として
いるのは、扉位置がＣの範囲にある時であり、扉位置が
Ａの範囲やＢの範囲にある時は、通常の制御を行ってよ
い。位置検出器１５の信号Ｓ３をみると、扉位置がＡ又
はＢの範囲にある時、信号Ｓ３が“Ｌ　Ｉｔであるので
処理５０７から処理３００以降へ分岐し、通常の開扉制
御が行われる。これに対し、第７図（ｂ）に図示する時
点で停電が生じた場合、扉の位置は第６図のＣの範囲に
ある。ここで停電復帰し、測定していた扉の位置データ
ＰＤＲが失なわれたまま通常の開扉処理を再開すると、
速度が高いまま開端に扉を当ててしまい、不快な衝突音
や、エレベータ乗りかごの振動を起こしてしまう。そこ
で、本実施例では、処理５０７において信号Ｓ３がｉｔ
　Ｈ′ｐであることを検知して次の処理５０８に進み、
音や振動の発生しない程度の低速度で扉を開く。こうし
て、開端まで扉が進行し、信号Ｓ４が１１８　Ｉｔとな
って、処理５００を終え、次からは通常の処理を行う。

以上のように、本実施例によれば、扉の位置検出器を開
端側及び閉端側に各々２つ設けて、扉位置を測定する範
囲を限定したため、扉位置不明時の低速運転を行う範囲
が狭くなり、復電直後の扉開閉時間の短縮化が可能とな
り、利用者に対するサービス性が向上する効果がある。

なお、本実施例では、扉の位置測定を、扉の減速する範
囲に限定して行う構成としたが、全域において測定する
構成とすることも可能で、同じ効果を生じ得るものであ
る。

〔発明の効果〕

本発明によれば、マイクロプロセッサのようなＣＰＵを
用いたエレベータの扉制御装置において、扉の位置を直
接検出する簡単な機構を設けるだけで、停電復帰後のよ
うに記憶装置内の位置データが失なわれた場合にも、安
定した扉開閉制御が可能となり、利用者に対して安全性
が向上し、エレベータ全体としての信頼度を高めること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例構成図、第２図は本発明によ
る信号処理の流れ図、第３図は第２図の処理３００の詳
細な流れ図、第４図は第２図の処理４００の詳細な流れ
図、第５図は第２図の処理５００の詳細な流れ図、第６
図は第１図の扉位置検出器１３〜１６の出力信号５ｌ−
８ａの状態図、第７図は本発明の処理５００による開扉
制御時の扉の速度状態図、第８図は本発明の処理３００
による通常の開扉制御時の扉の速度状態図、第９図は第
１図中の記憶装置２４に保持する速度データの概念図で
ある。 ４・・・電力制御器、５・・・直流電動機制御装置、６
・・・直流電動機、７・・・速度検出器、９・・・駆動
プーリ、１０・・・駆動ベルト、１１・・・扉、１３〜
１６・・・扉位置検出器、１７・・・カム、１８・・・
開閉指令発生器、２０・・・扉速度制御装置、２１・・
・ＣＰＵ、２４゜第２図 第 囚 ２＋ 圀

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、エレベータの開扉及び閉扉の指令信号により扉の開
   閉制御をコンピュータで行うエレベータ扉制御装置にお
   いて、扉を駆動する電動機の回転数から扉位置を検出す
   る手段と、この扉位置を記憶する手段と、扉位置を機械
   的または電磁気的に直接検出する手段を具備し、常時は
   上記記憶手段に格納された扉位置により扉開閉の速度指
   令を決めて開閉制御し、記憶手段内の扉位置を失なつた
   時は上記直接検出手段で得た扉位置を用いて扉開閉の速
   度指令を決定することを特徴とするエレベータの扉制御
   装置。