JPH02107480U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH02107480U JPH02107480U JP1571689U JP1571689U JPH02107480U JP H02107480 U JPH02107480 U JP H02107480U JP 1571689 U JP1571689 U JP 1571689U JP 1571689 U JP1571689 U JP 1571689U JP H02107480 U JPH02107480 U JP H02107480U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driving means
- workpiece
- pair
- link mechanism
- base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Description
第１図ａおよびｂは本考案のロボツトハンドの
第１実施例の構成を示す正面図および右側面図、
第２図ａ〜ｄはローデイング時におけるワークと
同例のロボツトハンドとの相対関係を示す図を時
間の経過順に並べた線図、第３図は同例において
ローデイングに用いるワークの形状および段積み
状態を示す線図である。 １０……ロボツトアーム、１１……第１駆動手
段、１２……第２駆動手段、１３……基台、１４
，１５……ロツド、１６，１７……フインガ、１
８，１９……リンク機構、２０，２１……係止部
材（ストツパ）、２２……吸着手段、２３，２４
……ワーク位置検出手段（測距センサ）、２５…
…制御手段（コントローラ）、３０，３１……ロ
ータリアクチユエータ、３２，４０……ネジ部材
、３３……ピニオン、３４Ｌ〜３９Ｌ、３４Ｒ〜
３９Ｒ……リンク、４１……ロツド、４２……電
磁石。
第１実施例の構成を示す正面図および右側面図、
第２図ａ〜ｄはローデイング時におけるワークと
同例のロボツトハンドとの相対関係を示す図を時
間の経過順に並べた線図、第３図は同例において
ローデイングに用いるワークの形状および段積み
状態を示す線図である。 １０……ロボツトアーム、１１……第１駆動手
段、１２……第２駆動手段、１３……基台、１４
，１５……ロツド、１６，１７……フインガ、１
８，１９……リンク機構、２０，２１……係止部
材（ストツパ）、２２……吸着手段、２３，２４
……ワーク位置検出手段（測距センサ）、２５…
…制御手段（コントローラ）、３０，３１……ロ
ータリアクチユエータ、３２，４０……ネジ部材
、３３……ピニオン、３４Ｌ〜３９Ｌ、３４Ｒ〜
３９Ｒ……リンク、４１……ロツド、４２……電
磁石。
Claims (1)
- ロボツトアーム１０に固着され第１駆動手段１
１および第２駆動手段１２を装着する基台１３と
、該第１駆動手段の作動により互いに逆方向に摺
動する左右一対の水平方向のロツド１４，１５と
、先端部にフインガ１６，１７を枢支したパラレ
ルリンクを具え前記ロツドの摺動に伴いチヤンネ
ル形状のワークを１枚ずつ分離してフランジ部の
下方より挾持する左右一対のリンク機構１８，１
９と、このリンク機構の可動範囲を規制する係止
部材２０，２１と、前記第２駆動手段の作動によ
り前記リンク機構の動作と関連して上下方向に摺
動するとともに前記ワークに当接して吸着する吸
着手段２２と、前記基台の下面からワークのフラ
ンジ上面までの距離を検出するワーク位置検出手
段２３，２４と、検出された距離に基づき前記第
１および第２駆動手段を制御する制御手段２５と
を具えて成ることを特徴とするロボツトハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1571689U JPH02107480U (ja) | 1989-02-15 | 1989-02-15 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1571689U JPH02107480U (ja) | 1989-02-15 | 1989-02-15 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02107480U true JPH02107480U (ja) | 1990-08-27 |
Family
ID=31228003
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1571689U Pending JPH02107480U (ja) | 1989-02-15 | 1989-02-15 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02107480U (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08133243A (ja) * | 1991-09-27 | 1996-05-28 | Siemens Kk | コンテナの蓋自動開閉装置 |
| KR20000026826A (ko) * | 1998-10-23 | 2000-05-15 | 김형벽 | 로봇 핸드 |
| KR20040028379A (ko) * | 2002-09-30 | 2004-04-03 | 현대자동차주식회사 | 클램핑 장치 |
| KR20040046404A (ko) * | 2002-11-27 | 2004-06-05 | 대우종합기계 주식회사 | 소재 낙하방지용 클램핑 장치 |
| JP2024030004A (ja) * | 2022-08-23 | 2024-03-07 | 株式会社ウエノテクニカ | ２つの把持手段を備える把持装置 |
| WO2025257978A1 (ja) * | 2024-06-12 | 2025-12-18 | ファナック株式会社 | 把持機構、及びロボットハンド |
| KR102940402B1 (ko) * | 2025-09-26 | 2026-03-17 | (주)디와이로보틱스 | 대상물 결속 및 이송을 위한 회전이 가능한 지게차 |
-
1989
- 1989-02-15 JP JP1571689U patent/JPH02107480U/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08133243A (ja) * | 1991-09-27 | 1996-05-28 | Siemens Kk | コンテナの蓋自動開閉装置 |
| KR20000026826A (ko) * | 1998-10-23 | 2000-05-15 | 김형벽 | 로봇 핸드 |
| KR20040028379A (ko) * | 2002-09-30 | 2004-04-03 | 현대자동차주식회사 | 클램핑 장치 |
| KR20040046404A (ko) * | 2002-11-27 | 2004-06-05 | 대우종합기계 주식회사 | 소재 낙하방지용 클램핑 장치 |
| JP2024030004A (ja) * | 2022-08-23 | 2024-03-07 | 株式会社ウエノテクニカ | ２つの把持手段を備える把持装置 |
| WO2025257978A1 (ja) * | 2024-06-12 | 2025-12-18 | ファナック株式会社 | 把持機構、及びロボットハンド |
| KR102940402B1 (ko) * | 2025-09-26 | 2026-03-17 | (주)디와이로보틱스 | 대상물 결속 및 이송을 위한 회전이 가능한 지게차 |
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