JPS58708A - ロボツトにおけるメカニカルハンドのワ−ク把握位置認識方法 - Google Patents
ロボツトにおけるメカニカルハンドのワ−ク把握位置認識方法Info
- Publication number
- JPS58708A JPS58708A JP9827081A JP9827081A JPS58708A JP S58708 A JPS58708 A JP S58708A JP 9827081 A JP9827081 A JP 9827081A JP 9827081 A JP9827081 A JP 9827081A JP S58708 A JPS58708 A JP S58708A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mechanical hand
- robot
- workpiece
- reference point
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ロボットにおけるメカニカルハンドのワー
ク把握位置認識方法に関する。
ク把握位置認識方法に関する。
近年、特に製造加工業分野では、溶接、塗装。
機械加工２組立、検査、測定工程等の自動化の強い要請
に応えて各種の産業用ロボットの開発が盛んである。
に応えて各種の産業用ロボットの開発が盛んである。
この産業用ロボットとしては、例えば人間の上肢の動作
機能に類似した様々な動作機能や認識機能及び感覚機能
等を有して、自律的に行動し得る所謂知能（インテリジ
ェント）ロボットが主流となりつつある。
機能に類似した様々な動作機能や認識機能及び感覚機能
等を有して、自律的に行動し得る所謂知能（インテリジ
ェント）ロボットが主流となりつつある。
そして、このような知能ロボットにおいては、例えば握
る。掴む、挾むなどの把握機能を有する人間の手に相当
するメカニカルノ・ンドが必要なため、このメカニカル
ノ・ンドの開発も非常に盛んである。
る。掴む、挾むなどの把握機能を有する人間の手に相当
するメカニカルノ・ンドが必要なため、このメカニカル
ノ・ンドの開発も非常に盛んである。
ところで、今日開発されているメカニカルレノ・ンドの
基本構造は殆んど第１図に示すように、ワークＷを２本
の把持部（フィンガ）１，２で挾むことによって、ワー
クＷを把握するようになって℃・る。
基本構造は殆んど第１図に示すように、ワークＷを２本
の把持部（フィンガ）１，２で挾むことによって、ワー
クＷを把握するようになって℃・る。
そのため、把持部１，２によってワークＷを把握する際
、ワークＷにおける矢示Ａ方向の所定位置（例えば中央
位置）を検知して把握しな℃・と、ワークＷにおける矢
示Ａ方向の把握位置が不定となるため、把握したワーク
Ｗを所定場所に組付けたりする際、次のような問題があ
る。
、ワークＷにおける矢示Ａ方向の所定位置（例えば中央
位置）を検知して把握しな℃・と、ワークＷにおける矢
示Ａ方向の把握位置が不定となるため、把握したワーク
Ｗを所定場所に組付けたりする際、次のような問題があ
る。
例えば、把握したワークＷを容器乙の収納部６ａに収納
する場合、ロボットはアーム４の先端に取付けたメカニ
カルハンド５０目標位置を演算してメカニカルハンド５
の移動を制御するため、ワークＷにおけるメカニカルハ
ンド５の把握位置が不定であると、メカニカルハンド５
を容器乙の収納部３ａに対してどの位置に動かせば、ワ
ークＷを収納できるか判断できない。
する場合、ロボットはアーム４の先端に取付けたメカニ
カルハンド５０目標位置を演算してメカニカルハンド５
の移動を制御するため、ワークＷにおけるメカニカルハ
ンド５の把握位置が不定であると、メカニカルハンド５
を容器乙の収納部３ａに対してどの位置に動かせば、ワ
ークＷを収納できるか判断できない。
この問題は、ワークＷを把握する際、ワークＷにおける
矢示Ａ方向の゛所定位置を検知して把握するようにすれ
ば解決できるが、それを行なうには、例えばロボットに
視覚機能を持たせてワークＷのパターン認識を行ない得
るようにし、そのパターン認識に基づ（フィードバック
制御を行なうようにしなければならないなど、制御が複
雑になる問題がある。
矢示Ａ方向の゛所定位置を検知して把握するようにすれ
ば解決できるが、それを行なうには、例えばロボットに
視覚機能を持たせてワークＷのパターン認識を行ない得
るようにし、そのパターン認識に基づ（フィードバック
制御を行なうようにしなければならないなど、制御が複
雑になる問題がある。
また、ワークＷ全体を包み込んでワークＷにおける把握
位置を一義的に決定し得るメカニカルハンドを用意すれ
ば、上記の問題を解決できるが、それではメカニカルハ
ンドが大形化すると共にワークに対する汎用性に欠ける
などの問題がある。
位置を一義的に決定し得るメカニカルハンドを用意すれ
ば、上記の問題を解決できるが、それではメカニカルハ
ンドが大形化すると共にワークに対する汎用性に欠ける
などの問題がある。
この発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、アーム
の先端にメカニカルハンドを備えたロボットにおいて、
ワークを把握したメカニカルハンドを前記アームを動か
すことによって予め設定した基準点に向って移動させる
と共に、前記ワークが前記基準点に当接した時点で、前
記メカニカルハンドの移動を停止させて、前記基準点と
前記メカニカルハンドの位置関係により前記ワークにお
けるメカニカルハンドの把握位置を認識するようにした
ロボットにおけるメカニカルハンドのワーク把握位置認
識方法を提供して、前述の問題の解消を図るものである
。
の先端にメカニカルハンドを備えたロボットにおいて、
ワークを把握したメカニカルハンドを前記アームを動か
すことによって予め設定した基準点に向って移動させる
と共に、前記ワークが前記基準点に当接した時点で、前
記メカニカルハンドの移動を停止させて、前記基準点と
前記メカニカルハンドの位置関係により前記ワークにお
けるメカニカルハンドの把握位置を認識するようにした
ロボットにおけるメカニカルハンドのワーク把握位置認
識方法を提供して、前述の問題の解消を図るものである
。
以下、この発明の実施例を図面の第２図以降を参照して
説明する。
説明する。
第２図及び第３図は、この発明の一実施例を示す斜視図
及び正面図である。なお、両図において、第１図と対応
する部分には同一符号を付してその説明を省略する。
及び正面図である。なお、両図において、第１図と対応
する部分には同一符号を付してその説明を省略する。
両図において、マイクロスイッチ６は、例えば図示しな
いロボット本体の基部７に取付けてあり、その作動子６
ａが押されてマイクロスイッチ６がオンする位置が基準
点Ｐ（第６図）となるように設定しである。この基準点
Ｐにおける作動子６ａのロボットの作動空間座標系（第
２図にｇ、 ｙ、 ｔで示す）における位置は既知であ
り、このマイクロスイッチ６がオンすると、ロボットの
アーム４の動きを停止するようになっている。
いロボット本体の基部７に取付けてあり、その作動子６
ａが押されてマイクロスイッチ６がオンする位置が基準
点Ｐ（第６図）となるように設定しである。この基準点
Ｐにおける作動子６ａのロボットの作動空間座標系（第
２図にｇ、 ｙ、 ｔで示す）における位置は既知であ
り、このマイクロスイッチ６がオンすると、ロボットの
アーム４の動きを停止するようになっている。
ロボットは、図示しない所定の場所に置かれているワー
クＷをメカニカルハンド５によって把握した後、その把
持したワークＷの面Ｓがマイクロスイッチ６の作動子６
ａに当接するように、アーム４を動かすことによってメ
カニカルハンド５を作動子６ａに向って移動させる。
クＷをメカニカルハンド５によって把握した後、その把
持したワークＷの面Ｓがマイクロスイッチ６の作動子６
ａに当接するように、アーム４を動かすことによってメ
カニカルハンド５を作動子６ａに向って移動させる。
なお、マイクロスイッチ６の作動子６ａの作動位置（基
準点Ｐ）を（２６，ｖＱｊ ’Ｏ） とすると、この
実施例におけるメカニカルハンド５の構造の場合、ｇＱ
、ν０は予め規定できるから、２方向の座標を任意に規
定してそこから霧方向の位置を可変することによって、
ワークＷの面Ｓがマイクロスイッチ６の作動子６ａに当
接するようにメカニカルハンド５を移動させることがで
きる。
準点Ｐ）を（２６，ｖＱｊ ’Ｏ） とすると、この
実施例におけるメカニカルハンド５の構造の場合、ｇＱ
、ν０は予め規定できるから、２方向の座標を任意に規
定してそこから霧方向の位置を可変することによって、
ワークＷの面Ｓがマイクロスイッチ６の作動子６ａに当
接するようにメカニカルハンド５を移動させることがで
きる。
ワークＷの面Ｓがマイクロスイッチ６の作動子６ａに当
接してマイクロスイッチ６がオンすると、直ちにアーム
４の動きが停止してメカニカル・・ンド５の移動が止ま
る。
接してマイクロスイッチ６がオンすると、直ちにアーム
４の動きが停止してメカニカル・・ンド５の移動が止ま
る。
このようにすれば、メカニカルノ・ンド５の２方向の位
置は、ロボットのアーム４の各間接部に設けた内界セン
サ（例えばポテンショメータ）の出力によって知ること
ができるので、ワークＷの面Ｓから把持部１，２の把握
位置までの距離はｌ ｔｏ−２□１を演算することによ
って認識でき、それによりメカニカルノ・ンド５のワー
クＷにおける把握位置を正確に認識できる。
置は、ロボットのアーム４の各間接部に設けた内界セン
サ（例えばポテンショメータ）の出力によって知ること
ができるので、ワークＷの面Ｓから把持部１，２の把握
位置までの距離はｌ ｔｏ−２□１を演算することによ
って認識でき、それによりメカニカルノ・ンド５のワー
クＷにおける把握位置を正確に認識できる。
そこで、その認識結果に基づいて、容器乙の収納部３ａ
に対するメカニカルノ・ンド５の移動目標位置を演算す
れば、ワークＷを把握した時の把握位置が不定であって
も、ワークＷを容器乙の収納部６ａに確実に収納できる
。
に対するメカニカルノ・ンド５の移動目標位置を演算す
れば、ワークＷを把握した時の把握位置が不定であって
も、ワークＷを容器乙の収納部６ａに確実に収納できる
。
あるいは、第２図、第６図に示すように、マイクロスイ
ッチ６の作動子６ａの作動位置、すなわち基準点Ｐを容
器６の収納部６ａの長手方向の一端内側面の幅方向の中
央付近と一致させておけば上記のような演算をしなくと
も、メカニカルハンド５を停止した位置からν方向（第
２図）に垂直に降すことによって、そのままワークＷを
収納部６ａ内に収納することができる。
ッチ６の作動子６ａの作動位置、すなわち基準点Ｐを容
器６の収納部６ａの長手方向の一端内側面の幅方向の中
央付近と一致させておけば上記のような演算をしなくと
も、メカニカルハンド５を停止した位置からν方向（第
２図）に垂直に降すことによって、そのままワークＷを
収納部６ａ内に収納することができる。
なお、上記実施例では、基準点Ｐをマイクロスイッチ６
によって設定するようにしたが、これに限るものではな
く、例えば圧電スイッチ等を用いても良い。あるいは、
単に基準点Ｐを固定部によって形成して、メカニカルハ
ンド５の把持部１゜２の方にその基準点ＰとワークＷの
面Ｓとの当接を検知し得るセンサを設けるようにしても
良い。
によって設定するようにしたが、これに限るものではな
く、例えば圧電スイッチ等を用いても良い。あるいは、
単に基準点Ｐを固定部によって形成して、メカニカルハ
ンド５の把持部１゜２の方にその基準点ＰとワークＷの
面Ｓとの当接を検知し得るセンサを設けるようにしても
良い。
また、上記実施例では、ワークＷにおける２方向（第２
図）の把握位置が不定となるメカニカルハンドに就て説
明したが、２方向又はＶ方向も不定となるメカニカルハ
ンドにおいては、その不定となる方向に対応してさらに
基準点を設定すれば良い。
図）の把握位置が不定となるメカニカルハンドに就て説
明したが、２方向又はＶ方向も不定となるメカニカルハ
ンドにおいては、その不定となる方向に対応してさらに
基準点を設定すれば良い。
さらに、上記実施例では、基準点Ｐをロボットの基部に
設けたが、これに限るものではなく、例えばロボットと
別体の固定部に設けるようにしても良い。
設けたが、これに限るものではなく、例えばロボットと
別体の固定部に設けるようにしても良い。
以上述べたように、この発明によるメカニカルハンドの
ワーク把握位置認識方法を利用すれば、汎用性のあるメ
カニカルハンドを使用することが可能なばかりか、その
認識が簡単なので、ロボットの制御に好適である。
ワーク把握位置認識方法を利用すれば、汎用性のあるメ
カニカルハンドを使用することが可能なばかりか、その
認識が簡単なので、ロボットの制御に好適である。
第１図は、この発明の背景説明に供するメカニカルハン
ドによるワークの把握状態及びそのワークを収納する容
器を示す斜視図、 第２図は、この発明の一実施例を示す第１に）と同様な
斜視図、 第３図は、第２図の正ｒ図である。 １．２・・・・・・把持部 ６・・・・・・容器
６ａ・・・・・・収納部 ４・・・・・・アーム
５・・・・・・メカニカルハンド ６・・・・・・マイクロスイッチ ６ａ・・・・・・作動子 ７・・・・・・ロボット本
体の基部Ｗ・・・・・・ワーク 第１図
ドによるワークの把握状態及びそのワークを収納する容
器を示す斜視図、 第２図は、この発明の一実施例を示す第１に）と同様な
斜視図、 第３図は、第２図の正ｒ図である。 １．２・・・・・・把持部 ６・・・・・・容器
６ａ・・・・・・収納部 ４・・・・・・アーム
５・・・・・・メカニカルハンド ６・・・・・・マイクロスイッチ ６ａ・・・・・・作動子 ７・・・・・・ロボット本
体の基部Ｗ・・・・・・ワーク 第１図
Claims (1)
- １ アームの先端にメカニカルハンドを備えたロボット
において、ワークを把握したメカニカルハンドを前記ア
ームを動かすことによって予め設定した基準点に向って
移動させると共に、前記ワークが前記基準点に当接した
時点で前記メカニカルハンドの移動を停止させて、前記
基準点と前記メカニカルノ・ンドの位置関係により前記
ワークにおけるメカニカルハンドの把握位置を認識する
ようにしたロボットにおけるメカニカルハンドのワーク
把握位置認識方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9827081A JPS58708A (ja) | 1981-06-26 | 1981-06-26 | ロボツトにおけるメカニカルハンドのワ−ク把握位置認識方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9827081A JPS58708A (ja) | 1981-06-26 | 1981-06-26 | ロボツトにおけるメカニカルハンドのワ−ク把握位置認識方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58708A true JPS58708A (ja) | 1983-01-05 |
Family
ID=14215244
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9827081A Pending JPS58708A (ja) | 1981-06-26 | 1981-06-26 | ロボツトにおけるメカニカルハンドのワ−ク把握位置認識方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58708A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4931215A (en) * | 1987-10-26 | 1990-06-05 | Berol Nobel Ab | Detergent compositions containing a combination of a co-builder and a builder |
-
1981
- 1981-06-26 JP JP9827081A patent/JPS58708A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4931215A (en) * | 1987-10-26 | 1990-06-05 | Berol Nobel Ab | Detergent compositions containing a combination of a co-builder and a builder |
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