JPH02107907A - タイルサイズ識別システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は縦横に整列並置された状態の平タイルに就き、
そのサイズを自動的に識別する為のシステムに関する。

（従来の技術） 通常、平タイルのサイズは、平面視での外形寸法（例え
ば、縦寸法と横寸法）を掛は合せた形で表示され、特注
品や役物を除けば、現場で迷うことなく縦横に際限無く
整列並置できるよう、各寸法が、単純な倍数関係にモジ
ュール化されている。つまり、整列状態のタイルは、−
見して明らかに異なる幾種類かのサイズの内の一つとし
て製作されているのが普通である。

ところで、こうしたタイルを張り込んだワーク、例えば
、壁パネル等を取扱う際、タイルの寸法が分らないと適
切に対処し兼ねるような場合が少なくない。

そうした場合、モジュール寸法が既知であることから、
帰属すべきサイズを識別できれば良く、そこで、従来は
、担当者が目で見て、判断を下すようにしていた。

（発明が解決しようとする課題） この為、ワークの製造ラインがマン・マシ−ンシステム
となり、ラインの稼動率を上げる上で好ましくない等の
問題を生じていた。

こうした点、タイルサイズの識別プロセスを自動化すれ
ば問題はないのだが、その際、総べて電子的なハードを
用い、タイルのイメージをコンピュータ処理するように
したのでは、タイル絡みラインの性格上、モニタリング
系統の保守やコスト面で難があり、そこで、センシング
エレメントをメカニカルに走査するスキャン方式を採用
するとしても、サイズ識別の原点にまで戻り、タイル外
形寸法を逐一計測するようにしたのでは、タイルの色や
模様に惑わされることなく確実に輪郭線を認識し、これ
に沿って、動きが自由度２以上の計測走査を行なう必要
があり、機構の複雑さ思えば、余り歓迎できない。

本発明は斯かる従来のタイルのサイズ識別における問題
点及びそこに伏在する課題を有効に解決すべく為された
もので、その目的とする処は、たとえ自由度を１に限定
した場合でも、メカニカルスキャンニングによる平タイ
ルのサイズ識別を自動的に行なわせることが可能なシス
テムを提供するにある。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく本発明は、縦横に整列並置した平
タイル上を旋回走査して、走査軌跡とタイル間目地線の
交点数を検知することによりタイルのサイズを識別する
ようにした。

（作用） 上記手段によれば、旋回走査であることから、動きの自
由度を１に限定しても差支えず、また目地線の現寸パタ
ーンが既知でタイルサイズと一対一に対応し、走査軌跡
も既知であることから、両者の交点数よりタイルサイズ
を特定できる。しかも、センシングエレメントは、タイ
ルの存否を認識し得れば良く、素子選定上の余地が広い
ことから、コスト面で助かる。

（実施例） 以下、本発明に係るタイルサイズ識別システムを壁パネ
ルの目地込め装置に適用した実施例に付き、添付図面に
基いて詳細な説明を行なう。

先ず、第４図及び第５図を参照して、壁パネル目地込め
装置の概要を説明しておく。

第４図は目地込め装置の平面図、第５図は同右側面図で
ある。

図中、Ｊｆは目地込め装置の全体を表し、同装置Ｊｆは
、プレファブルームの壁体となる片面タイル壁装壁パネ
ルＰｗ（第４図）の製造ラインＬｐの内、パネルＰｗの
壁装下地、つまり、基板Ｐｂ上、縦横に整列貼着された
磁器質の角型平タイルＴｉｊ（ｉ、ｊは任意の自然数で
、基準点Ｐ。

より見て第ｉ行ｊ列に位置することを示す添字）間にモ
ルタル目地を充填する為のジヨイント・フィリング・プ
ロセスを受持つ全自動型のマシーンで、ラインＬｐ中で
は、パネルＰｗを、大型の水平パレッ）Ｐｔ上に位置決
め保持して、搬送加工するようになっていることから、
マシーンシステムとして、パレットハンドリング系統Ｓ
ｐと、モルタル供給充填系統Ｓｍ、それに、全体及び各
部を統括制御する制御系統Ｓｃを備えた構成となってお
り、パレットＰｔ上の壁パネルＰｗに就き、そのタイル
ＴｉｊのサイズＹ　ｔ　（ｍｍ）　ｘ　Ｘ　ｔ　（ｍｓ
）を識別するタイルサイズ識別システム１が制御系統の
一部として配備されている。尚、以下では、目地線の幅
をタイルサイズに吸収して論議を進めるが、制御上必要
な場合、線幅の１分の−を両振り分けに加算すれば良い
。

パレットＦｔは、ロング、ショート、ワイド、ナローい
ずれの壁パネルＰｗにも適用可能な縦・横寸法（縦Ｙｐ
、横Ｘｐ）の受板Ｐｒマと、その−角を占める基準点Ｐ
Ｏから縦・横の縁沿いに立上げ延設され壁パネルＰｗの
ストッパー役を兼ねる位置決め片ｐｓｙ、Ｐｓｘから成
る。

パレットハンドリング系統Ｓｐは、前工程より受けたパ
レッ）Ｐｔを木工程内で水平に保持搬送する軌道式台車
Ｔｒと、これを一対の平行直線軌道Ｒｔ、Ｒｔ沿いに引
張往復動せしめるワイヤドライブ機構Ｄｗと、台車Ｔｒ
上のパレッ）Ｐｔを持上げ９０度水平回転させて縦と横
を入れ換える方向転換機構Ｄｃとで構成し、コンクリー
ト基礎Ｆｄ（第５図）上に低寸の支脚Ｓｔ・・・を立並
べ梁材を組交して構築した鉄骨溶接構造の横長機枠Ｆ文
に、台車軌道Ｒｔ、Ｒｔとドライブ機構Ｄｗを、また、
機枠Ｆ文の前後方向後半部を左右に股ぐ格好で設けられ
たゲートフレームＦｇｌに、方向転換機構ＤＣを装備支
架する。

台車Ｔｒは、パレッ）Ｐｔを縦・横いずれの向きでも安
定蔵置可能な平面視略方形輪郭の受枠Ｆｔｒと、その下
面前後左右に配設され軌道Ｒｔ。

Ｒｔに係合する転動輪Ｗｔｒ・・・（第５図）とから成
り、受枠Ｆｔｒ上面の適所に、ピンＰｎ・・・が突設さ
れていて、これを、パレツ）Ｐｔの受板Ｐｒｖ下面に形
成された丸穴ＨＪＪ・・・（第４図）に係合せしめるこ
とにより、パレッ）Ｐｔを所定の水平位置に保持できる
ようになっている。

ワイヤドライブ機構Ｄｗは、台車Ｔｒの受枠Ｆｔｒ前後
端に一対のワイヤケーブルＣＷ、Ｃｗの各両端を繋ぎ止
めて閉ループとなし、これを、機枠Ｆｌ後端部のドライ
ブプーリＰｄ　、Ｐｄと前端のアイドルプーリｐｉ、Ｐ
ｉ間に夫々掛は渡した構造のもので、ドライブプーリＰ
ｄ　、Ｐｄのシャツ）Ｓｈ、Ｓｈが共通のりダクション
ギャＧｒを介してステップモータＭｓに接続されてし）
る。

方向転換機構ＤＣは、パレツ）Ｐｔを台車Ｔｒから持上
げ、方向転換後、又台車Ｔｒ上に降す為の垂直昇降機構
Ｌｖと、これＬｖをパレツ）Ｐｔと一緒に旋回させる為
の水平旋回機構Ｒｈとから成り、昇降機構Ｌｖは、水平
な矩形フレームＦｓｑの外周適所にパワシリンダーＰｃ
ｈ・・・を水平外向きに固設すると共に、そのピストン
ロッド先端に更なるパワシリンダーＰｃｖ・・・を垂直
下向きに取付け、後者Ｐｃマのピストンロッド下端に受
腕Ａｍ・・・（第５図）を突設して、パレツ）Ｐｔ周縁
に側方より臨ませた構成のもので、シリンダーＰｃｈ・
・・の斉作動により受腕Ａｍ・・・がパレッ）Ｐｔ下面
に添い込み、シリンダーＰｃマ・・・の−斉作動に伴な
い、上動し、以上の逆動作により、パレッ）Ｐｔが台車
Ｔｒ上に降される。旋回機構Ｒｈは、前記ゲートフレー
ムＦｇｌの天枠Ｔｆｒに長短二様の梁材Ｂｌ、ＢｓＣ第
４図）を火打に渡して天板Ｔｐｔを張り、これに、梁材
Ｂｌを弦とする半円状の切欠Ｃｔを設けて、円孤添いに
ガイドレールＲｇを廻すと共に、梁材Ｂｌｌ夫夫ブラケ
ッ）Ｂｒを突設し、以って、ガイドレールＲｇに垂設し
たキャスタＣ５付ハンガーＨｇ・・・で、上記矩形フＬ
／−ムＦｓｑを吊下する一方、ブラケッ）Ｂｒに縦設し
たロータリーアクチュエータＡｃで旋回自在としたもの
で、これにより、パレットｐｔと、その上の壁パネルＰ
ｗが転回せしめられ、第４図から想像できるように、パ
ネルＰｗのタイルＴｉｊ、Ｔｉ“ｊ（ｉ“＝ｉ＋１）間
の目地線Ｊ！ｉ、つまり、横目地の方向と、タイルＴｉ
ｊ、Ｔｉｊ“　（ｊ“＝ｊ＋１）間の目地線Ｊ　ｙｊ、
つまり、縦目地の方向とが互いに入れ換わる。

モルタル供給充填系統Ｓｍは、壁パネルＰｗの目地仕様
に応じ、原料と水を混練し、所用成分及び性状に調整し
た目地用の生モルタル、つまり、トロを循環流動せしめ
て所定粘度に維持するモルタル循環機構Ｍｃと、これよ
り所用量のモルタルを取出して壁パネルＰｗの目地線Ｊ
ｘｉ、ＪＹｊに充填するモルタル充填機構Ｍｆとで構成
し、略全体を、前記機枠Ｆｌの長手方向中央部に設けた
ゲートフレームＦｇＺ上のトラバースキャリアＣｒに載
設装備して、パレット台車Ｔｒの走行方向と直角に搬送
自在となす。

モルタル循環機構Ｍｃは、キャリアＣｒのベースプレー
）Ｂｐ上に減速器付駆動モータＭｄｌ　（第５図）と回
転羽根内蔵のミキシングホッパーＨｐとを直結起設して
、ホッパーＨＰの下部にサプライバルブとリターンバル
ブを設け、これらのバルブ間に四系統のモルタル供給循
環ラインＬｃ・・・を介設した構成とし、各ラインＬｃ
毎に圧送ポンプＰｍ・・・を入れ、二系統共用の減速器
Ｒｄ、Ｒｄを介し、単一のモータＭｄ２で駆動する。

モルタル充填機構Ｍｆは、キャリアＣｒのベースプレー
）Ｂｐ下面側で対応する循環ラインＬｃ（第５図）に下
向きに接続したモルタルガンＧｎ四本と、これらのガン
ＧｎをベースプレートＢｐ上方から上下動させて二位置
制御を行なうエアシリンダー〇ａ・・・と、各ガンＧｎ
の左右斜め前方及び後方に位置振分けして共用配備した
都合子側のタイル検出センサーＳｎ・・・とで構成し、
エアシリンダーＣａ・・・とタイルセンサーＳｎ・・・
を１００ｘ１００平タイルＴｉｊの辺寸法に略等しいピ
ッチで夫々キャリアＣｒの移動方向に連設支持する為の
コモンベースＣｂａ、ＣｂｓをプレートＢＰ上面と下方
に分離配設する一方、各モルタルガンＧｎを上下摺動自
在に保持すると共にセンサー用コモンベースＣｂｓを一
体に支持する中空ホルダーＨｄを用意して、これをプレ
ー）Ｂｐ下側の三角ステーｓｔｙで安定吊持するように
している。図中、Ｖｐは各ガンＧｎ内のモルタル供給路
に介設したエア作動式のピンチバルブである。

尚、キャリアＣｒは、ベースプレートＢＰの下面側前後
左右に転動輪Ｗｃｒ及び駆動輪Ｗｃｄ（第５図）を適宜
配備して、後者Ｗｃｄをプレー）Ｂｐ上方のステップモ
ータＭｄ３　（第４図）で駆動する一方、前記ゲートフ
レームＦｇ２の天枠部に、一対のキャリア軌道Ｒｅ　、
Ｒｅと、突起状の走行位置マーカーＭｋ（第５図）を設
け、以って、軌道Ｒｅ　、Ｒｅ沿いの走行距離を、マー
カーＭｋと係触するプレートＢＰ下面のリミットスイッ
チＬｓに検出させ、これによりモータＭｄ３の制御信号
を得るようにする。

こ＼で、第１図乃至第３図を参照して、タイルサイズ識
別システム１の構成を説明する。

第１図はタイルサイズ識別システムの立面図、第２図は
同模式的平面図、第３図は作用説明図である。

前記システム１は、平タイルＴｉｊに上方より臨んで下
方所定距離にタイル面の存在することを、タイルの色や
模様に拘りなく検知し得る限界型のディテクター２．３
と、これらのディテクター２．３を異なる走査半径Ｒｓ
１．Ｒ８２で支持する走査アーム４と、これを水平に保
持して走査軸Ｏｓ周りに所定角度θＳ（第２図）まで旋
回可能となすスキャンニングドライブ機構５と、以上の
スキャン系全体を保持し適宜な有効半径Ｒｐで回動自在
な位置決めアーム６と、これを回動軸０２周りに所定角
度θｐ（第２図）だけ水平旋回せしめて第１図に実線で
示す走査位置Ｐｓｃと仮想線で示す待機位置Ｐｗｔ間で
二位置制御するポジショニングドライブ機構７と、全体
を基礎Ｆｄから支持する支柱８と、不図示のコンソール
中に内蔵されたシーケンサ−若しくは論理回路或いはマ
イクロコンピュータ等の情報処理手段９から成る。図中
、２ａ、３ａはディテクター２，３の取付金具、５ａは
ステップモータ、５ｂはりダクションギャ、５Ｃは走査
アーム４基端の軸部４ａ後面より取出した信号用リード
線４ｂに取合うコンジット、７ａは駆動モータである。

尚、コンジット５ｃ先端に位置検出用のリミットスイッ
チを設けることは差支えない。

第２図及び第３図から分るように、走査アーム４は、走
査開始位置Ｐｓｓから終了位置Ｐｓｆまでの旋回走査時
に、ディテクター２．３の円弧状走査軌跡Ｌｓｌ、Ｌｓ
２が夫々前記基準点Ｐａで交わる壁パネルＰｗの縦縁Ｅ
ｙと横縁Ｅｘをはみ出さないような場所、つまり、基準
点Ｐｏから見て、縦方向へＹｓ（Ｙｓ＞Ｒ８１、且つ、
好ましくはｆ（り＝Ｘ−［Ｘ］　　（但し、［］はＸを
越えない最大の整数を表わすガウスの記号）とおくとき
、Ｏくｆ　（Ｙｓ／Ｎｏ）　、　Ｍ　ｏはタイルＴｉｊ
ｃ７）％ジュール化基準寸法で、この場合、Ｍｏ＝１０
０ｍ層）、また横方向へＸｓ　（Ｘｓ＞Ｒｓｌ、且つ、
好ましくはＯくｆ　（Ｘｓ／Ｎｏ）　）だけ離れた処（
本実施例の場合、１００ｘｌＯＯサイズにおけるタイル
Ｔ３４の上）を、走査軸Ｏｓの定位置に定めると共に、
走査開始位置Ｐｓｓ及び終了位置Ｐｓｆにおける延在方
向が、Ｍ　ｏ　ｘ　Ｍ　ｏサイズでのタイル間横目地線
Ｊｘｉ（実施例ではＪ！３）又は縦目地線Ｊｙｊ（実施
例ではＪ　ｙ３）に重ならず（つまり、モジュール基準
格子の網目に重ならず）、適宜な交角θ０．ｏｆを有す
る如くなし、一方、位置決めアーム６は、待機位置Ｐｕ
ｔにおいて、壁パネル横縁Ｅｘと略平行に延在し、走査
位置ＰＳＣに来たとき、走査軸Ｏｓを定位置に保持でき
るよう、回動軸Ｏｐの位置設定がなされている。

そして、前記情報処理手段９は、ディテクター２．３か
ら伝送されたタイル面検出信号Ｓｄｌ。

Ｓｄ２を受けて、信号変化オン・オフ（短時間）オンを
目地線Ｊｘｉ、Ｊｙｊとの出会いとして認識し、各ディ
テクター２．３に就き、その回数（つまり、各走査軌跡
Ｌｓｌ、Ｌｓ２と目地線との交点数、以下Ｎｃｌ、Ｎｃ
２で表す）をカウントし、更に走査軌跡Ｌｓｌ、Ｌｓ２
終端Ｌｅｔ、Ｌｅ２における信号Ｓｄｌ、Ｓｄ２のオン
・オフ状態（壁パネルＰｗの幅つまりタイル列数ｍによ
り決まり、本実施例の場合、ｍ≧３で共にオン、ｍ　＜
　３ならオフ若しくはオン）をチエツクして、これがオ
ンであれば、基本的には一方のカウント結果Ｎｃｌと記
憶データとの比較により、タイルサイズＹｔｘＸｔを識
別し、オフの場合或いは数通りの結果が想定される場合
には、その内容と二つのカウント情報Ｎｅｔ。

Ｎａ３から、サイズを特定するように構成されている。

こへで目地込め装置Ｊｆの作用を説明する。

尚、以降、部材の作動方向を統括的に述べる為、直交空
間座標系ｘ−ｙ−ｚを導入し、パレット台車Ｔｒの前進
方向をＸ軸止方向、トラバースキャリアＣｒの前進方向
をＹ軸止方向、モルタルガンＧｎの上動方向をＺ軸止方
向と定義する。

また、壁パネルＰｗのタイル配列が縦ｎ行、横ｍ列の長
方行列になっているものとし、使用タイルＴｉｊのサイ
ズ（ｍ■表示）及び配向パターンとして、本ラインＬｐ
では、１００ｘｌＯＯ１１００ｘ２００．２００ｘ１０
０．２００Ｘ２００（７）三種類口パターンがあるもの
とする。但し、サイズ１００ｘ２００又は２００ｘ２０
０ｃ７）タイルを用いたｍ＝２のナローパネルと、タイ
ルサイズ２００ｘｌＯＯでｍ＝１のナローパネルは、別
ラインの製作とする。尚、第３図の目地線格子はサイズ
が１ｏｏｘｌｏｏの場合に付き示したものである。

この点、第３図から明らかなように、ｍ≧３の壁パネル
Ｐｗにおける目地線Ｊｘｉ、Ｊｙｊと走査軌跡Ｌｓｌ、
Ｌｓ２の交点数Ｎｅｔ、Ｎｃ２並びに軌跡終端Ｌｅｔ、
Ｌｅ２テのタイル検出信号Ｓｄｌ、Ｓｄ２の状態は： タイルサイズＹｔｘＸｔが１００ｘｌＯＯの場合、Ｎｃ
ｌ＝５（即ち、ａ１〜ａ５の三箇所）、Ｎｃ２＝　３　
（ｂ　１−ｂ３の三箇所）；１００ｘ２００ｃ７）場合
、 Ｎｃｌ＝４　（ａｌ　、ａ２　、ａ４．ａ５）、Ｎｃ２
＝３　（ｂｌ　〜ｂ３）　； ２００ｘｌＯＯの場合、 Ｎｃｌ＝３　（ａ２　、　ａ３　、　ａ５）、Ｎｃ２＝
　２　（ｂ２　、　ｂ３）　；２００Ｘ２００（７）場
合、 Ｎｃｌ＝　２　（ａ２　、　ａ５）、 Ｎｃ２＝　２　（ｂ２　、　ｂ３） となり、いずれの場合も、５ｄｌ＝Ｓｄ２＝オンとなる
。

また、ｍ＝２であれば： タイルサイズが１００ｘｌＯＯの場合、Ｎｃｌ＝　４　
（ａ　１　Ｎａ４）、 Ｎｃ２＝２　（ｂｌ　、　ｂ２）、 Ｓ　ｄｌ＝　Ｓ　ｄ２＝オフ ２００ｘｌＯＯ（７）場合、 Ｎｃｌ＝　２　（ａ２　、　ａ３）、 Ｎａ３−１（ｂ２）、 Ｓ　ｄｌ＝　Ｓ　ｄ２＝オフ となり、 ｍ＝１であれば： タイルサイズが１００ｘｌＯＯの場合、Ｎｃｌ＝２　（
ａｌ　、　ａ２）、 Ｎｃ２＝０； １００ｘ２００の場合、 Ｎｃｌ＝３　（ａｌ　、　ａ２　、　ａ４）、Ｎｃ２＝
２　（ｂｌ　、　ｂ２）　； ２００ｘ２００ｃ７）場合、 Ｎｃｌ＝　ｌ　（ａ２）、 Ｎｃ２＝　１　（ｂ　２） で、常に、５ｄｌ＝Ｓｄ２＝オフとなる。

従って、Ｓ　ｄｌ＝　Ｓ　ｄ２＝オン、つまりｍ≧３で
あれば、Ｎｃｌの値からタイルサイズＹｔｘＸｔを識別
でき、５ｄｌ＝Ｓｄ２＝オフ、即ちｍ＝２若しくはｍ＝
１の場合には、ＮｃｌとＮｃ２の組合せから判別できる
。

尚、タイルサイズ１００ｘ２００又は２００Ｘ２００で
ｍ＝２のナローパネルや２００ｘ１００でｍ＝１のナロ
ーパネルその他多くの種類の壁パネルを本ラインＬｐに
流す場合、走査軌跡Ｌｓｌ。

Ｌｓ２の円周角θＳを大きくし、必要であれば、更に、
走査半径の異なるディテクターを付設する等して、情報
量を増大せしめる。

本題に戻り、装置Ｊｆの稼動時には、先ず、ワークとし
ての壁パネルＰｗを定位置に（即ち、基準点ＰＯに角合
せして）載設セットしたパレットＰｔが、図示の原位置
で待機する台車Ｔｒ上に、長さｙｐの縦縁をＹ方向に向
けて、ロードオンされ、台車Ｔｒの受枠Ｆｔｒに対しピ
ンＰｎ・・・で位置決め保持される。この時、キャリア
Ｃｒは、図示の作動位置より−Ｙ力方向後退した原位置
（つまり、四本のガンＧｎ・・・のＹ座標が、壁パネル
Ｐｗのタイルサイズを１００ｘｌＯＯと仮想した場合に
おける第一乃至第四横目地線Ｊｘｌ〜Ｊｘ４のＹ座標と
夫々等しくなる位置）で、モルタルをラインＬｃ・・・
に循環させながら、待機している。

そこで、タイルサイズ識別システム１の位置決めアーム
６が、待機位置Ｐｗｔから走査位置Ｐｓｃへ回動して、
走査アーム４を壁パネルＰｗ上の定位置へ持って行き、
これ４が所定角度θＳ旋回してディテクター２．３に走
査軌跡Ｌｓｌ、Ｌｓ２を描かせ、その際、タイル検出信
号Ｓｄｌ、Ｓｄ２が情報処理手段９に送られ、これに基
きタイルＴｉｊのサイズＹｔｘＸｔと壁パネルＰｗの種
類が識別され、その結果を伝える信号が制御系統Ｓｃの
要所へ発信される。そして、アーム６が待機位置Ｐａｔ
へ戻る。

次いで、ワイヤドライブ機構Ｄｗが作動して、台車Ｔｒ
を、軌道Ｔｒ、Ｔｒ沿いにゲートフレームＦｇ２の下方
へ前進させて行く。

そうすると、キャリアＣｒの下方前後１列（ガンセンタ
ーラインの帰属面を基準面ｘ＝０として、ソ（７）両側
Ｘ　＝　＋Ｎｏ／２　）−Ｘ　＝　−Ｎｏ／２　（７）
位置）に配設された子側のタイルセンサーＳｎ・・・の
内、−Ｘ側の五個により、パネルＰｗの＋ＸＸ側縦縁−
の対応するタイル−Ｔｌ鳳〜Ｔｋｍ（サイズ１００ｘ１
００及び１００ｘ２００ｃ７）場合、ｋ＝５；２００ｘ
１００と２００Ｘ２００（７）場合、ｋ＝３）が検出さ
れ、その検出信号がファーストランの開始信号として制
御系統Ｓｃに送られ処理される。

ソシテ、タイルサイズ１００ｘ１００と１００ｘ２００
の場合、四本のガンＧｎ・・・各−１また、２００ｘ１
００と２００ｘ２００ｃ７）場合には、−Ｙ側から数え
て偶数番目の各ガンＧｎに就き、そのエアシリンダＣａ
とピンチバルブＶｐに、対応したエア・オンオフ信号が
、またドライブ機構ＣｗのステップモータＭｓに調速指
令信号が夫々発信され、モルタルガンＧｎを所定のＺ座
標まで下降させて、ガン先端部を横目地線Ｊ！１〜Ｊ　
ｘｋ”　　（ｋ’＝　ｋ−１）のいずれかに近接対向せ
しめると共に、バルブＶｐを開いてモルタルの射出を開
始させ、併せ１台車Ｔｒに定速前進を行なわせる。

かくて、横目地線Ｊ！１〜Ｊｘｋ“の目地込めが進行し
、充填作業中の各ガンＧｎに就き、その露払いとなる側
のセンサ一対Ｓｎ・・・が所定のラグタイム以上にタイ
ルＴｌｌ〜Ｔｋｌを見失しなうと、このタイル未検出信
号がファーストランの終了信号として制御系統Ｓｃに送
られ処理される。

すると、ステップモータＭｓに停止信号が送られ、台車
Ｔｒは、上記タイルＴ　１１−　Ｔ　ｋｌ（７）−Ｘ側
縦縁がｋ＝０（即ち、ガンセンターラインの位置）より
若干＋Ｘ側に行き過ぎた処まで慣性走行して止まる。ま
た、これにタイミングを合せて発信されたエア信号によ
り、各ピンチバルブＶｐが閉じ、エアシリンダーＣａが
作動して、ガンＧｎを上動せしめ、その後、キャリアＣ
ｒが＋Ｙ力方向の移動を開始する。

この移動量が４　Ｍ　ｏ　ａｍに達すると、キャリアＣ
ｒがその位置に止まり、ステップモータＭｓが逆回転を
始める。

そして、今度は、ファーストランで後追いの立場にあっ
た＋Ｘ側のセンサーＳｎ・・・が露払いとなってタイル
Ｔｋｌ〜Ｔ　（２に’　＋１）１を検出し、再び、エア
シリンダーＣａが作動して上記各ガンＧｎが下降し、ピ
ンチバルブＶｐが開き、セカンドランとして、横目地線
Ｊ　ｘｋ　−Ｊ　ｘ　（２に’）に目地込めが施される
。

こうして、横目地線Ｊｘｉをｋ“木ずつ、順次逆向きに
目地込めして行き、全ｎ行かに′の倍数とならないとき
、つまり、最後に°木に満たない分がでたときでも、原
則として、各ガンＧｎから見てその露払いとなるセンサ
一対Ｓｎ、Ｓｎが共にタイルを検出している限りはピン
チバルブＶｐを開けておく仕方で１モルタル射出を行な
い、横目地ファイナルランの終了後、キャリアＣｒを縦
目地線の原位置に戻すと共に、ステップモータＭｓを順
回転させて、台車ＴｒをゲートフレームＦｇｌの下方へ
前進せしめる。

台車ＴｒがゲートフレームＦｇｌ下方の定位置に来ると
、不図示のリミットスイッチがこれを検出し、ステップ
モータＭｓが止まり、方向転換機構Ｄｃの受腕Ａｍ・・
・がパレッ）Ｐｔを持上げて水平に９０度回した後、再
び、台車Ｔｒ上に降す。これにより、壁パネルＰｗのタ
イルＴｉｊの並びが、以前の転置行列、つまり、ｍ行ｎ
列となり、縦目地線Ｊｙｊと横目地線Ｊｘｉの方向が入
れ換わる。

次いで、ステップモータＭｓが逆転して、台車Ｔｒがゲ
ートフレームＦｇ２の下方へと後退し、壁パネルＰｗの
タイルＴｉｊがセンサーＳｎ・・・で検出され、タイル
サイズ１００ｘｌＯＯと２００ｘｌＯＯの場合、ｍ＞４
．１００ｘ２００と２００ｘ２００の場合には、ｍ＞３
であれば、横目地縁Ｊｘｉの場合と同様にして、縦目地
線Ｊｙｊの目地込めが自動的に行なわれる。但し、この
場合、前記添字にの値が、１００ｘ１００と２００ｘｌ
ＯＯのサイズに対してに＝５となり、１ｏｏｘ２００と
２００ｘ２００のサイズに対しに＝３となる。

そして、ｋ＝５でｍ≦３の場合とに＝３でｍ≦２の場合
、つまり、ファーストランだけで済む場合には、ガンＧ
ｎ四本の内、ｍ木のみに就き、そのピンチバルブＶｐを
オンとなす。

後は、機枠Ｆ文の後端から、パレッ）Ｐｔを、パネルＰ
ｗと一緒に、次工程へ向は送り出すだけである。

（発明の効果） 以上の説明により明らかな如く、本発明によれば、縦横
に整列並置した平タイル上を旋回走査して、走査軌跡と
タイル間目地線の交点数を検知することによりタイルの
サイズを識別するようにしているので、たとえセンシン
グエレメントの自由度を１に限定した場合でも、メカニ
カルスキャンニングによる平タイルのサイズ識別を自動
的に行なえる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るタイルサイズ識別システムを壁パネ
ル目地込め装置に適用した実施例に付き示したもので、
第１図はタイルサイズ識別システムの立面図、第２図は
同模式的平面図、第３図は作用説明図、第４図は目地込
め装置の平面図、第５図は同右側面図である。 尚、図中、ｌはタイルサイズ識別システム、２．３はタ
イルディテクター、４は走査アーム、５はスキャンニン
グドライブ機構、６は位置決めアーム、７はポジション
こングドライブ機構、９は情報処理手段、Ｊｘｉは横目
地線、Ｊｙｊは縦目地線、Ｌｇｌ、Ｌｓ２は走査軌跡、
Ｎｃｌ、Ｎａ３は交点数、Ｐｗは壁パネル、Ｒｓｌ、Ｒ
ｓ２は走査半径、Ｔｉｊは平タイル、θＳは走査角を表
している。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）縦横に整列並置した平タイル上を旋回走査して、
   走査軌跡とタイル間目地線の交点数を検知することによ
   りタイルのサイズを識別するようにしたタイルサイズ識
   別システム。
2. （２）前記走査軌跡を異ならせてタイルのサイズ識別に
   関する情報量を増大せしめるようにした請求項１に記載
   のタイルサイズ識別システム。
3. （３）前記旋回走査の走査半径を違えて走査軌跡を異な
   らせるようにした請求項２に記載のタイルサイズ識別シ
   ステム。
4. （４）前記目地線を検出可能な検出器と、該検出器を支
   持して前記走査軌跡を描かせる旋回部材と、該旋回部材
   が所定角度回動する間に検出された目地線の本数をカウ
   ントしてタイルのサイズ識別を行なう情報処理系とから
   成る請求項１に記載のタイルサイズ識別システム。
5. （５）前記旋回部材の回動軸を位置制御可能に支持する
   可動部材を備えて成る請求項４に記載のタイルサイズ識
   別システム。