JPH02112552A - 目地線認識システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はタイル間目地線の存在を認識するシステムに関
する。

（従来の技術） 例えば、整列並置したタイル間に目地込めを行なう場合
や基礎目地に化粧を施す場合等、目地格子のパターンや
格子定数に関する情報を容易に入手可能なこと充分首肯
できるが、こうした情報に基き実施工を為すに当り、た
とえ無意識或いは習慣的所作であろうとも、対象領域に
明らかに目地線（即ち、線状の目地代や目地材）の存在
することを認識する過程を経イしては、良好な仕上りを
期し難い。

この点、タイル間目地線の存在は１通常、−見して、そ
れと分る。

そこで、従来は、実施工に伴い、担当者が、目地線を視
認しりに作業を進めていた。

つまり、人の視神経と頭脳との連係プレーが目地線存在
の認識過程を構成し１頭脳からの指令により手足が施工
作業を遭めていたのである。

（発明が解決しようとする課題） 然るに・、近時、こうした作業を全自動化しようとする
試みが為されており、施工時手足となる機構の開発もか
なり進んでいるが、これを正しく機能せしめる上で、目
地線認識過程を受持つシステムの登場が切望されていた
。

そして、目地線視認時における視神経と頭脳間の連係プ
レーをできるだけシンプルなプロセスで実用上遜色のな
い程度に代行可能なシステムの開発が当座の課題となっ
ていた。

だが、その解決に当り、単に、視認行為における視線の
合方をシミュレートして、直接、目地線の存在を検知認
識するようなプロセスを採用したのでは、線幅が細く、
バックグラウンドとの識別に気を遣わざるを得ないこと
から、ハードウェア特に検出機構が割高なものとなり、
好ましくないといったような問題が伏在していた。

本発明は斯かる従来よりの目地線視認行為に絡む課題及
びそこに伏在する問題点を有効に解決すべく為されたも
ので、その目的とする処は、ハード面のコストを低目抑
えることができ、しかもシンプルなプロセスの目地線認
識システムを提供するに在る。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく本発明は、タイル間目地線の存在
を目地線両側のタイルの検出により認識するようにした
。

（作用） 上記手段によれば、目地線でなくタイルの方を検出すれ
ば良く、従って、検出対象の幅が大きく、誤検出の確率
が小さいことから、ハード面の仕様が緩やかになり、低
コストで済む、また、目地線の両側にタイルが存在する
こと２、タイル間に目地線が存在することは、実務上、
同等視して差支えないことから１両側タイルの検出によ
り目地線を認識するプロセスは、その認識結果が信頼す
るに足る内容となる。

（実施例） 以下、本発明を壁パネルの目地込め装置に適用した実施
例に付き、添付図面に基いて詳細な説明を行なう。

先ず、第４図及び第５ｒＩｌｉを参照して、目地込め装
置の概要を説明しておく。

第４図は目地込め装置の平面図、第５図は同右側面図で
ある。

図中、Ｊｆは目地込め装置の全体を表し、同装置Ｊｆは
、タイル壁装壁パネルＰｗ（第４図）の製造ラインＬＰ
の内、パネル基板Ｐｂ上、縦横に整列貼着された陶磁器
質角タイルＴｉｊ（ｉ、ｊは任意の自然数で、基準点Ｐ
ｏより見て第ｉ行ｊ列に位置することを示す添字）間の
目地線沿いに目地トロを充填する全自動型のマシーンで
、ラインＬｐ中では、パネルＰｗを、大型の水平パレッ
トｐｔ上に位置決め保持して、搬送加工するようになっ
ていることから、マシーンシステムとして、パレットハ
ンドリング系統Ｓｐと、トロ供給充填系統Ｓｍ、それに
、全体及び各部を統括制御する制御系統Ｓｃを備えた構
成になっている。

パレットｐｔは、諸種サイズの壁パネルＰｗに適用可能
な縦φ横寸法（縦Ｙｐ、横Ｘｐ）の受板Ｐｔマと、その
−角を占める基準点Ｐｏから縦拳横の縁沿いに立上げ延
設され壁パネルＰｗのストッパーを兼ねる位２決め片Ｐ
ｓ！、Ｐｇ！から成る。

パレットハンドリング系統Ｓｐは、パレットｐｔを水平
に保持搬送する台車Ｔｒと、これを−対の平行直線軌道
Ｒｔ、Ｒｔ沿いに引張往復動せしめるワイヤドライブ機
ａＤｗと、台車Ｔｒ上のパレッ）Ｐｔを持上げ９０度水
平回転させて縦と横を入れ換える方向転換機構Ｄｃとで
構成し、コンクリート基礎Ｆｄ（第５図）上に支脚Ｓｔ
・・・を立並べ梁材を組交して構築した横長機枠ＦｆＬ
に、台車軌道Ｒｔ、Ｒｔとドライブ機［Ｄｗを、また機
枠Ｆｉの後半部を股ぐ格好で設けられたゲートフレーム
Ｆｇｌに、方向転換機構Ｄｃを装備支架する。

台車Ｔｒは、パレッ）Ｐｔを縦・横いずれの向きでも安
定蔵置−可能な平面視略方形輪郭の受枠Ｆｔｒと、その
下面前後左右に配設され軌道Ｒｔ。

Ｒｔに係合する転動輪Ｗｔｒ・・・（第５図）とから成
り、受枠Ｆｔｒの上面に、ビンＰｎ・・・が突設されて
いて、これを、パレッ）Ｐｔの受板Ｐｒマ下面に形成さ
れた丸穴Ｈ１・・・（第４図）に係合せしめることによ
り、パレットｐｔを水平に保持できるようになっている
。

ワイヤドライブ機構Ｄｗは１台車Ｔｒの受枠Ｆｔｒ前後
端に一対のワイヤケーブルＣｗ、Ｃｗの各両端を繋ぎ止
めて閉ループとなし、これを、機枠Ｆ立後端部のドライ
ブプーリＰｄ、Ｐｄと前端のフイドルプーリＰｉ、Ｐｉ
間に掛は渡した構造のもので、プーリＰｄ　、Ｐｄのシ
ャフトＳｈ。

ｓｈが共通のりダクションギャＧｒを介してステップモ
ータＭｓに接続されている。

方向転換機構ＤＣは、バレッ）Ｐｔを台車Ｔｒから持上
げ、方向転換後、又台車Ｔｒ上に降す為の垂直昇降機構
Ｌｖと、これＬｖをバレ、）Ｐｔと一緒に旋回させる為
の水平旋回機ＭＩＩＲｈとから成り、昇降機構Ｌｖは、
水平矩形フレームＦｓｑの外周にパワシリンダーＰｃｈ
・・・を外向きに固設すると共に、その先端に更なるパ
ワシリンダーＰｃマ・・・を下向きに取付け、後者Ｐｃ
マの下端に受腕Ａｍ・・・（第５図）を突設して、パレ
ッ）Ｐｔ周縁に側方より臨ませた構成のもので、シリン
ダーＰＣｈ・・・の−斉作動により受腕Ａｍ・・・がバ
レッ）Ｐｔ下面に添い込み、シリンダーＰｃマ・・・の
作動に伴ない、上動し、以上の逆動作により、パレット
ｐｔが台車Ｔｒ上に降される。旋回機構Ｒｈは、前記ゲ
ートフレームＦｇｌの天枠Ｔｆｒに長短二様の梁材ＢＪ
Ｉ。

Ｂｓ（第４図）を火打に渡して天板Ｔｐｔを張り、これ
に、半円状の切欠Ｃｔを設けて、その円弧添いにガイド
レールＲｇを廻すと共に、梁材Ｂｉ中夫にブラケットＢ
ｒを突設し、以って、レールＲｇに垂設したキャスタＣ
ｓ付ハンガーＨｇ・・・でフレームＦｓｑを吊下する一
方、ブラケットＢｒに縦設したロータリーアクチュエー
タＡｃで旋回自在としたもので、これにより、パレット
Ｐｔと、その上の壁パネルＰｗが転回せしめられ、第４
図から想像できるように、タイルＴｉｊ、Ｔｉ’ｊ（ｉ
’＝ｉ＋１）間の目地＆１Ｊｘｉ、つまり、横目地の方
向と、タイルＴ　ｉｊ　、　Ｔ　ｉｊ’　　（ｊ’−ｊ
＋１）間の目地線Ｊｙｊ、つまり、縦目地の方向とが互
いに入れ換わる。

トロ供給充填系統Ｓｍは、トロを圧送循環せしめて鮮度
を維持する循環機構Ｍｅと、これよりトロを所用量取出
して壁パネルＰｗの目地線Ｊｘｉ。

Ｊｙｊに充填する充填機構Ｍｆとで構成し、全体を機枠
Ｆｌの中央部に設けたゲートフレームＦｇ２上のトラバ
ースキャリアＣｒに装備して、パレット台車Ｔｒの走行
方向と直角に搬送自在となす。

トロ′Ｏａ環機構Ｍｅは、キャリアＣｒのベースプレー
トＢｐ上にミキシングホッパーＨｐを起設して、これを
共用リザーバーとする四系統のトロ循環ラインＬｃｌ　
、　Ｌｃ２．　Ｌｃ３．　Ｌｃ４を設け、夫々圧送ポン
プＰ　ｍｌ　、　Ｐｍ２　、　Ｐｄ　、　Ｐｍ４を介設
すると共に、二系統共用の減速器Ｒｄ、Ｒｄを介し、単
一のモータＭｔで駆動した構成となす。

こ＼で、第１図を併せ参照して、トロ充填機構Ｍｆの説
明を行なう、第１図は同機構の下端要部即ち壁パネルに
臨む部分の横断平面図である。

トロ充填機構Ｍｆは、キャリアＣｒのベースプレー）Ｂ
ｐ下面側で対応する循環ラインＬｃｌ〜Ｌｃ４に下向き
に接続され壁パネルＰｗに上方より臨んで目地込めを行
なう四本のトロガンＧ！１１゜Ｃａ２．Ｃａ３．Ｃａ４
と、ベースプレートＢｐ上方からこれらのガンＧｎｌ−
Ｇｎ４を上下動させて夫々二位置制御を行なうエアシリ
ンダーＣａ１．Ｃａ２゜Ｃａ３．Ｃａ４とから成り、対
応するガフＧｎｌ−Ｇｎ４を上下摺動自在に保持する中
空ホルダーＨｄ（第５図）がプレー）Ｂｐ下方に四個配
設され、また各シリンダーＣａｌ〜Ｃａ４を支持し基準
サイズタイルの辺寸法に略等しいピッチＭｏ（正確には
目地幅の分を加味）でキャリアＣｒ移動方向に整列せし
める為のコモンベースＣｂａ（第４図）がプレー）Ｂｐ
上面に固着されている。尚、各ホルダーＨｄは、プレー
）Ｂｐ下面に固設した三角ステーＳｔ！（第５図）で支
持する。また、各シリンダーＣａｌ〜Ｃａ４のロッド軸
と、これに対応するガンＧｎｌ〜Ｇｎ４のセンターライ
ンとを夫々共線関係、つまり、上下組型なる位ａ関係に
おき、且つ、両者の全体を共面に配設して、位置制御の
簡素化を図る。

トロガンＧｎｌ〜Ｇｎ４は、いずれも、対応する循環ラ
イン′Ｌｃｌ−Ｌｃ４に連通ずる内部通路を備えたガン
ボディＧｂと、トロ射出用のガンチップＧｔとを、ラバ
ーチューブ狭搾型のエア作動式ピンチバルブＶｐで繋い
だ構成とし、チップｃｐの下端部に、タイルＴｉｊ面へ
当接摺動してトロの飛散防止、圧密充填及び、目地切り
仕上を行なうテフロン製のチップディスクＴｄを若干ス
トローク上下動可能に嵌着し、不図示のコイルスプリン
グで下方へ付勢する。

尚、キャリアＣｒは、ベースプレートＢｐの下面側前後
左右に転動輪Ｗ　ｃ　ｒ及び駆動輪Ｗｅｄ（第５図）を
適宜配備して、後者ＷｃｄをプレートＢｐ上方のドライ
ブモータＭｄ（第４図）で駆動する一方、前記ゲートフ
レームＦ３２の天枠部に、一対のキャリア軌道Ｒｅ　、
Ｒｅと、突起状の走行位置マーカーＭｋ（第５図）を設
け、以って、軌道Ｒｃ　、Ｒｃ沿いの走行距離を、マー
カーＭｋと係触するリミットスイッチＬｓで検出し、こ
れによリモータＭｄの制御信号を得るようにする。

本実施例では、Ｉ！上において、壁パネルＰｗが台車Ｔ
ｒに運ばれてトロ充填機構Ｍｆの下方へ来着し、四本の
トロガンＧ１ｎ１〜Ｇｎ４総べて或いはその内の一部乃
至は数本（本数は使用タイルＴｉｊのサイズＹｔｘＸｔ
により決まり、制御系統Ｓｃに既に情報がインプットさ
れている）がエアシリンダーＣａｌ〜Ｃａ４により充填
作動位置へ下動せしめられ、夫々のチップＣｔがその標
的となる目地込め予定領域に上方より臨んでトロを射出
しようする際、これらの領域に横目地線Ｊｘｉ（方向転
換後であればＪｙＤが実在するのであれば、その存在を
認識し、対応するピンチバルブＶｐの開動作を許容する
目地線認識システムＳｒが制御系統Ｓｃの一部として配
備されており、以下、第２図をも併せ参照して、その詳
細を述べる。第２図は同システムＳｒの頭脳となる論理
回路の接続図である。尚、以降、直交空間座標系ｘ−ｙ
−ｚを導入し、パレット台車Ｔｒの前進方向をＸ軸止方
向、トラバースキャリアＣｒの前進方向をＹ軸止方向、
トロガンＧｎｌ〜Ｇｎ４の上動方向をＺ軸止方向と定義
する。

目地線・認識システムＳｒは、人の認識過程における視
神経の役割を持つタイル検出機構Ｄｔと、頭脳としての
論理認識回路Ｒｅから成る。

検出機構Ｄｔは、Ｙ方向にピッチＭｏで整列する各トロ
ガンＧｎｌ〜Ｇｎ４の前後斜め左右、即ち、−Ｘ側と÷
Ｘ側千鳥の位置（つまり、Ｙ座標をＭｏ／２だけずらし
た位置）に都合五個づつ共用配備されたタイルセンサー
１〜５，１゛〜５°と、これらのセンサー１〜５．１°
〜５°を下向きに保持して壁パネルＰｗのタイルＴｉｊ
面に上方より垂直に臨み得る姿勢を取らせると共にガン
Ｇｕｔ〜Ｇｎ４同様Ｙ方向に夫々ピッチＭｏで整列せし
める為のコモンベース６とで構成され、ベース６は前記
ガンホルダーＨｄの下端に嵌着固設し、ベース６下面に
設けた垂直ロッド６ａ・・・（第５図）の各下端にセン
サー１〜５．ｌ゛〜５°を取付ける。

尚、本実施例のセンサー１〜５．ｌ°〜５゛は、赤外線
ビームの投・受光により下方所定距離に被検出面の存在
することを検知して、検出信号Ｄ１〜Ｄ５．ＤＩ’〜Ｄ
５“を発するタイプのものとするが、タイルＴｉｊの存
在を検知し得るのであれば、これに限る必要はない。

また、本実施例では、任意時点における各ガンＧｎｐ（
ｐ＝ｔ　〜４）の水平位置を（Ｘｇｐ、　Ｙｇｐ）で表
わすとき、これに対するセンサーｑ、ｑ’（ｑ＝１〜５
）（７）相対位置（Ｘｄｑ、　Ｙｄｑ）　、　　（Ｘｄ
ｑ’。

Ｙｄｑ’）が、Ｘ座標ニツイテは、Ｘｄｑ＝Ｘｇｐ−（
Ｍｏ／２）、Ｘ　ｄｑ’　＝　Ｘｇｐ＋　（Ｍｏ／２）
、またＹ座標ニラいては、ｑ＝ｌ〜４の場合、Ｙｄｑ＝
　Ｙｄｑ’　＝　Ｙｇｐ−（Ｍｏ／２）　（但し、ｑ＝
ｐ）、且つ、（１＝２〜５の場合に、Ｙｄｑ＝Ｙｄｑ’
　＝ＹｇＰ＋（Ｎｏ／２）（Ｑ＝Ｐ＋１）となるように
寸法設定を行ない、以って、各ガンＧｎｐの−Ｘ側と＋
Ｘ側に夫々一対のセンサーｑ、ｑ＋１とｑ’　、　ｑ′
＋１　（ｑ＝ｐ）を配備したのと同様な効果を得るよう
にするが、その際、　Ｘｄｑ又はＸｄｑ’　　とＸｇＰ
との差Ｍｏ／２を、パレット台車Ｔｒの慣性走行具合に
応じ適宜変更することは差支えない。

認識回路Ｒｅは、外観上、前記−Ｘ側タイルセンサー１
〜５からの検出信号ＤＩ−Ｄ５を受ける端子ｔｌＮｔ５
と、＋ｘ側センサーｌ°〜５°からの信号ＤＩ’〜Ｄ５
′を受ける端子ｔｌ’〜ｔ５°とを夫々五つづつ入力側
に備え、対応するトロガンＧ！１ｌ−Ｇｎ４のピンチバ
ルブＶｐに開動作を許容する為の条件信号５１〜Ｓ４を
制御系統Ｓｃのコンソールに発する都合四つの端子ｔｏ
ｌ−ｔｏ４を出力側に備えた論理演算ユニットで、上記
−Ｘ測用入力端子ｔ１〜ｔ５に接続された接点ｃｌ−ｃ
５と◆Ｘ側用入力端子ｔｌ’〜ｔ５’に接続された接点
ｃ１°〜ｃ５°とのいずれか一方を入力側で夫々選択可
能な五個のセレクトスイッチ７〜１１と、前記台車Ｔｒ
の＋Ｘ側への走行時（この時、各ガンＧｎｐは、壁パネ
ルＰｗに対し−Ｘ側へ相対移動する）、これらのスイッ
チ７〜１１に−Ｘ側センサー１〜５へ通じる接点ｃｌ−
ｃ５を一斉に選択させ、−Ｘ側への走行時にすべて他方
の接点ｃｌ’〜Ｃ５°を選択させる為の同期手段１２（
スイッチ７〜１１の作動機構がメカニカルなものであれ
ば共通ロッドその他、またエレクトロニックタイプの場
合、同期信号用リード線等）と、上記スイッチ７〜１１
の出力側接点ｃａｌ−ｃａ５とユニット出力端子ｔ　ｏ
ｌ−ｔ　ｏ４との間に介設された四つの論理積手段、つ
まり、二信号ＡＮＤ回路１３〜１６とを内蔵している。

尚、上記ＡＮＤ回路１３〜１６の接続関係は、その二本
の入力側リード線を順次Ｉｒｌ、Ｉｒ２（ｒ＝１〜４）
の形で、また出力側リード線を同順に０ｒ（ｒ＝１〜４
）で示し、スイッチ出力接点をｃｏｕ（ｕ＝　１〜５）
、　ユニー）ト出力端子をｔｏｖ（ｖ＝１〜４）で表わ
すとき、ＩｒｌとＩｒ２が夫々ｕ＝ｒ、ｕ＝ｒ＋１の添
字関係でｃｏｕにつながり、ＯｒがＶ＝Ｕの関係でｔｏ
ｖにつながる如くなす。

従って、任意のトロガンＧｎｐ（ｐ＝１〜４）は、その
露払い側に位置する一対のセンサーｑ。

ｑ＋１又はｑ　　、ｑ’＋ｌ　（ｑ＝ｐ）　、つまり、
台車Ｔｒが◆Ｘ側へ走行する場合、ガンＧｎｐの−Ｘ側
に位置するセンサ一対ｑ　、ｑ＋１　（ｑ＝ｐ）が、ま
た−Ｘ側へ走行する場合には、÷Ｘ側のセンサ一対ｑｑ
’＋　１　（ｑ　＝　ｐ）が、共に、タイル面検出信号
Ｄｑ、Ｄｑ＋１又はＤｑ’　、　Ｄｑ’＋　１　（ｑ　
＝　ｐ）を発している限り、前記条件信号５ｌ−５４の
内、対応するものＳｗ　（ｗ＝ｐ）がオンとなって、ピ
ンチバルブＶｐの開動作が許容される。

然るに、前記千鳥配置の寸法間係から明らかなように、
トロガンＧｎｐ（ｐ＝１〜４）の先端部を横目地線Ｊｘ
ｉに臨ませれば、センサーｑとｑ＋１又はｑｏとｑ’＋
１（ｑ＝ｐ）が夫々タイルＴｉｊとＴｉ’ｊ　を見降ろ
す位置を占め、共に、検出信号Ｄｑ、Ｄｑ＋１又はＤｑ
　、　Ｄｑ”＋１　（ｑ　＝　ｐ）を発する。

よって、認識システムＳｒは、目地線Ｊｘｉ両側のタイ
ルＴ　ｉｊ　、　Ｔｉ′ｊを検出することにより、目地
線Ｊｘｉの存在を認識し、これＪｉｉへのトロ射出を促
すプロセスを具有しているのと同じことになる。

ご覧で、第３図を併せ参照して、目地込め装置Ｊｆの作
用を説明しておく、第３図（Ａ）〜（Ｇ）はトロガン、
タイルセンサー及びタイル間の位置関係を示す作用説明
図である。

尚、木ラインＬｐでは、壁パネルＰｗのタイルＴｉｊが
モジュール化されているものとし、その基準寸法をＭｏ
、またタイルサイズＹｔｘＸｔを（（Ｘ−ＭＯ）Ｘ（β
＊　Ｍ　ｏ　）で表し、ａ＝１．β＝１の場合につき、
以下説明を行なう、α＝ｋ＞１或いはβ＝に’＞１の場
合、各に番目或いはに゛番目のガンＧｒ＋ｐ（ｐ：ｋ又
はに′の倍数）のみを作動せしめるよう条件を付してお
けば済むことである。

そして、壁パネルＰｗ上でのタイルＴｉｊの整列方式を
、ｎ行ｘｍ列の長方行列とする。

装置Ｊｆの稼動時には、先ず、ワークとしての壁パネル
Ｐｗを定位８に（即ち、基準点Ｐａに角合せして）載設
セットしたパレッ）Ｐｔが、第４図に示す原位置で待機
する台車Ｔｒ上に、長さＹｐの縦縁をＹ方向に向けて、
ロードオンされ、台車Ｔｒの受枠Ｆｔｒに対しビンＰｎ
・・・で位置決め保持される。この時、キャリアＣｒは
、第４図の位置より−Ｙ力方向後退した原位置（つまり
、第３図（Ａ）に示すように、四本のガンＧｎｌ−Ｇｎ
４のＹ座標が、壁パネルＰｗの第一乃至第四横目地線Ｊ
ＸＩ〜ＪＸ４のＹ座標と夫々等しくなる位置）で。

トロを各ラインＬｃｌ−Ｌｃ４に循環させながら、待機
している。尚、以降、ガンＧ！１ｌ−Ｇｎ４の水平位置
を、コモンベース６の位置で代表させ、反位器をＣｂｏ
で示す。

次いで、ワイヤドライブ＠　＠　Ｄ　ｗが作動して、台
車Ｔｒを、軌道Ｔｒ、Ｔｒ沿いにゲートフレームＦｇ２
の下方へ前進させて行く。

そうすると、トロガンＧｎｌ〜Ｇｎ４から見て−Ｘ側の
五個タイルセンサー１〜５により、パネルＰｗの÷ＸＸ
側縦縁−の対応するタイルＴ１ｍ〜Ｔ５ｍが検出され、
その検出信号がファーストランの開始信号として制御系
統Ｓｃに送られ処理される。

そして、エアシリンダＣａ１−Ｃａ４と各ピンチバルブ
Ｖｐに対応したエア・オン、エア争オフ信号が、またド
ライブ機構ＣｗのステップモータＭｓに調速指令信号が
夫々発信され、ガンＧｎｌ〜Ｇｎ４を所定のＺ座標まで
下降させて、第３図（Ｂ）に示すように、ガンチップＧ
ｔを横目地線Ｊｘｌ〜Ｊｘ４に近接対向せしめると共に
ピンチバルブＶｐを開いてトロの射出を開始させ、併せ
台車Ｔｒに定速前進を行なわせる。この時のガン位置を
図中Ｃｂｌ（＝　Ｃｂｏ）で示す。

かくて、横目地線Ｊ　！１−　Ｊ　Ｘ４の目地込めが進
行し、第３図（Ｃ）のような状態になって、各ガンＧｎ
ｐ（ｐ＝１〜４）の露払いとなる側のセンサー対ｑ　、
ｑ＋１　（ｑ＝ｐ）が所定のラグタイム以上にタイルＴ
ｌｌ〜Ｔ４１を見失しなうと、このタイル未検出状態が
ファーストランの終了サインとして制御系統Ｓｃに送ら
れ処理される。

すると、ステップモータＭｓに停止信号が送られ、台車
Ｔｒは、上記タイルＴ　１１〜Ｔ４１ノーＸ９１Ｊ縁が
ｘ＝０（即ち、ガンセンターラインの位置）より若干◆
Ｘ側に行き過ぎた処まで慣性走行して止まる。また、こ
れにタイミングを合せて発信されたエア・オン、エア・
オフ信号により、各ピンチバルブＶｐが閉じ、エアシリ
ンダー〇ａｌ＝Ｃａ４が作動してガンＧｎｌ〜Ｇｎ４を
上動せしめ、その後。

キャリアＣｒが◆Ｙ力方向の移動を開始する。

この移動量が４ＸＭＯｍｍに達すると、キャリアＣｒが
その位置に止まり、ステップモータＭｓが逆回転を始め
る。この時のガン位置を図中Ｃｂ２で示す。

そして、今度は、ファーストランで各ガンＧｎｐ（ｐ＝
１〜４）を後追いする立場にあった＋Ｘ側のセンサ一対
ｑ“、ｑ’＋１（ｑ＝ｐ）が、第３°図（Ｃ）に見るよ
うに、露払いとなってタイルＴ５１〜Ｔ９１を検出し、
再びシリンダーＣａ１−Ｃａ４が作動してガンＧｎｌ〜
Ｇｎ４が下降し、各ピンチバルブＶｐが開き、セカンド
ランとして、横目地線Ｊｘ５〜Ｊｘ８に目地込めが施さ
れる。

こうして、横目地ｉに１Ｊｘｉを４本ずつ、順次逆向き
に目地込めして行き、全ｎ行が４の倍数とならないとき
、つまり、第３図（Ｅ）に示すように、ファイナルラン
のガン位置Ｃｂｆで４本に満たない分（図示例では、Ｊ
　ｘ（ｎ−３）　、　Ｊ　ｘ（ｎ−２）　、　Ｊ　ｘ（
ｎ−１）がでたときでも、原則として、露払い側センサ
ー対（この場合、センサ一対１，２．２，３；３゜４）
が共にタイルを検出している限りは対応するガン（Ｇｎ
ｌ　、　Ｇｎ２　、　Ｇｎ３）のピンチバルブＶｐを開
けておき、従って、露払い側センサ一対（この場合、セ
ンサ一対４．５）の少なくとも一方（センサー５ｙがタ
イルＴｉｊを見失った場合は、対応するガン（Ｇ　ｎ４
）のピンチバルブＶｐを閉じる仕方で、トロの射出及び
遮断を行ない、横目地ファイナルランの終了後、キャリ
アＣｒを縦目地の反位器に戻す（従って、ガン位置が再
びＣｂｏ＝Ｃｂｌとなる）と共に、ステップモータＭｓ
を順回転させて、台車ＴｒをゲートフレームＦｇｌの下
方へ前進せしめる。

台車ＴｒがゲートフレームＦｇｌ下方の定位置に来ると
、不図示のリミットスイッチがこれを検出し、ステップ
モータＭｓが止まり、方向転換機構Ｄｃの受腕Ａｍ・・
・がパレットｐｔを持上げて水平に９０度回した後、再
び、台車Ｔｒ上に降す、これにより、壁パネルＰｗのタ
イルＴｉｊの並びが、以前の転置行列、つまり、ｍ行ｎ
列となり、縦目地線Ｊｙｊと横目地線Ｊｘｉの方向が入
れ換わる。

次いで、ステップモータＭｓが逆転して、台車Ｔｒがゲ
ートフレームＦｇ２の下方へと後辺し、第３図（Ｆ）、
に見るように、タイルＴ　Ｉｎ　、　Ｔ　Ｉ（ｎ−１）
　。

Ｔ　１（ｎ−２）　、　Ｔ　１（！１−３）　、　Ｔ　
１（ｎ−４）がセンサー１’〜５゜で検出され、今度は
、横向きとなった縦目地線Ｊ　ｙ（ａ−１）　、　Ｊテ
（＋＋＋−２）　、　Ｊ　ｙ（ｍ−３）　、　Ｊ　ｙ（
＋ｅ−４）につき、目地込めのファーストランが進行す
る。

そして、横目地線Ｊｘｉの場合同様に縦目地線Ｊｙｊが
順次四本づつ目地込めされ、第３図（Ｇ）に示すように
縦目地線Ｊｙｌをカバーするファイナルラン位置Ｃｂｆ
’での目地込めが終ると、キャリアＣｒが原位置に戻り
、壁パネルＰｗの目地込めプロセスが実質的に読了する
。

後は、機枠２文の後端から、パレットＰＬを、パネルＰ
ｗと一緒に、次工程へ向は送り出すだけである。

尚、本実施例では、トロガンＧｎｌ〜Ｇｎ４の−Ｘ側と
・Ｘ側において、各五個のタイルセンサー１〜５又は１
°〜５°を基準サイズタイル（α＝１．β＝１）の辺寸
法に略等しいピッチＭｏ（正確には目地線ピッチ）で共
用配備することにより夫々四組のセンサ一対１，２；２
，３；３，４；４，５又は１’　、　２’　、　２’　
、　３“；３°、４°；　４’　、　５°を構成するよ
うにしているが、広幅タイル（α〉１或いはβ〉１）へ
適用する場合に置換えてを想定して見れば明らかなよう
に、センサーの個数が多くなることを厭わなければ、各
対を構成するセンサー間の距離をタイルＴｉｊの辺寸法
より小さくし、極端な場合、目地幅に近付けて、解像情
報量を増すようにしても良い。

また、検出対象に臨む角度を余り気にする必要のない検
出素子を利用するような場合、目地線両側のタイル面を
検知するのであれば、任意の配設方式を採用し得ること
明らかであろう。

（発明の効果） 以上の説明により明らかな如く、本発明によれば、タイ
ル間目地線の存在を目地線両側のタイルを検出して認識
するようにしているので、目地線認識過程の自動化に際
し、ハードウェア特に検出機構のコスト負担が小さくな
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明を壁パネルの目地込め装置に適用した実施
例につき示したもので、第１図は目地線認識システムの
検出機構横断面図、第２図は認識回路の＃ｔｃ続図、第
３図（Ａ）〜（Ｇ）は作用説明図、第４図は目地込め装
置の平面図、第５図は同側面図である。 尚１図中、１〜５．ｌ°〜５゛はタイルセンサー６はコ
モンベース、７〜１１はセレクトスイッチ、１２はその
同期手段、１３〜１６はＡＮＤ回路、Ｄｔは検出機構、
　Ｇｎｌ−Ｇａ４はトロガン、Ｊｆは目地込め装置、Ｊ
ｘｉ、Ｊｙｊは目地線、Ｐｗは壁パネル、Ｓｒは目地線
認識システム、Ｔｉｊ。 Ｔｉ’ｊ　；Ｔｉｊ、Ｔｉｊ’は目地線両側のタイルを
表している。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）タイル間目地線の存在を目地線両側のタイルの検
   出により認識するようにした目地線認識システム。
2. （２）前記両側のタイルを分担して検出する一対のセン
   サーと、該センサーが共にタイルを検出していることを
   条件として前記目地線の存在を肯定する信号を出す情報
   処理手段とから成る請求項１に記載の目地線認識システ
   ム。
3. （３）前記センサー各一をタイル面に上方から臨んで対
   応するタイルの存在を検知する素子で夫々構成し、該素
   子をタイルの整列ピッチを越えない距離だけ相互に離間
   せしめて成る請求項２に記載の目地線認識システム。