JPH02109106A - 自走車の操向位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自走車の操向位置検出装置に関し、特に、自
動車、工場内の無人移動搬送装置、農業および土木機械
等の自走車の操向位置検出装置に関する。

（従来の技術） 従来、に記自走車のような移動体の現在位置を検知する
装置として、移動体で発生された光ビームを、移動体を
中心として円周方向に走査する手段と、移動体とは離れ
た少なくとも３か所に固定され、入射方向に光を反射す
る光反射手段と、該光反射手段からの反射光を受光する
受光手段とを具備した装置が提案されている（特開昭５
９＝６７４７６号公報）。

該技術では、前記受光手段の受光出力に基づいて移動体
を中心とする３つの光反射手段間の開き角を検出し、そ
の検出した開き角と、あらかじめ設定された光反射手段
の位置情報とに基づいて移動体位置を演算するようにし
ている。

このような従来装置においては、受光手段を搭載した移
動体が、前記３か所に固定された各光反射手段を頂点と
する三角形の中心部近傍に位置している場合は、相当高
い精度で該移動体の位置を検出することができる。しか
し、なから、前記二角形の中心部近傍から離れた位置で
は、高い測定精度が得られにくいという問題点があった
。

これに対して、例えば特開昭６０−１４１．１４号公報
や特開昭６０−１５５０８号公報に記載されているよう
に、移動体の移動区域を囲む四角形の頂点に基準点を設
置し、該基準点のうち高い測定精度が期待できる最適の
基準点を３つ選択し、て、該３つの基準点の位置情報お
よび移動体から見た該基準点の方位角に基づき、移動体
の位置検出を行うようにした移動体の位置測定方法が提
案されている。

（発明が解決しようとする課題） 上記移動体の位置測定方法のうち特開昭６０１４１１４
号公報に記載されている方法では、まず、４つの基準点
の方位角に基づいて一次的に移動体の位置を演算し、該
演算結果から、前記４つの基準点の中の、移動体に最も
近い基準点を判定し、該移動体に最も近い基準点および
該基準点の両隣の基準点の、合計３つの基準点の位置情
報および方位角から移動体の位置を再び演算している。

一方、特開昭６０−１５５０８号公報に記載されている
方法でも、−次的に演算された移動体の位置に基づいて
、該移動体を囲むような三角形の頂点となる３つの基準
点を選択し、該３つの基準点の位置情報および方位角か
ら、移動体の位置を改めて演算するようにしている。

このように、従来技術では、移動体（以下、自走車とい
う）の位置を演算するために用いる基準点を選択するた
めの手順が複雑であるという問題点があった。

本発明の目的は、」二足従来技術の問題点を解消し、自
走車の位置を演算するために用いる基準点の選択が容易
にでき、その結果、選択された基準点の位置情報に基づ
いて精度の高い位置検出ができる自走車の操向位置検出
装置を提供することにある。

（課題を解決するだめの手段および作用）前記の問題点
を解決し、目的を達成するために、本発明は、自走車と
は離れた位置に固定された少なくとも４か所の基準点か
らの光信号を受光するための、前記自走車に搭載され、
水下方向に回動される受光手段と、該受光手段の受光出
力に基づいて、自走車から見た前記各基準点間の開き角
を検出する手段と、該開き角のうち互いに隣接する２つ
の開き角の和をそれぞれ算出して、該開き角の和が一番
大きい２つの開き角の組合わせを選択する手段とを具備
し、自走車に対する該２つの開き角を形成する基準点の
方位角および該２つの開き角に基づいて前記自走車の位
置および進行方位の演算を行うように構成された点に第
１の特徴がある。

また、本発明は、前記第１の特徴に加え、前記受光手段
と共に回転する発光手段を具備し、前記基準点から光信
号を発する手段が、前記発光手段からの照射光を、その
入射方向に反射する光反射手段とした点に特徴がある。

上記構成を有する本発明によって、２つの開き角の和が
一番大きくなる開き角の組合わせが選択さねた場合、自
走車は、該２つの開き角を形成する３つの基準点を頂点
とする三角形の内側に位置される。

そして、自走車の位置および進行方位の演算は、自走車
に対する前記３つの基準点の方位角および該各基準点間
の開き角に基づいて行われるので、自走車の操向制御の
ための位置検出精度を向上させることができる。

（実施例） 以下に図面を参照して、本発明の一実施例を説明する。

第６図は本発明の制御装置を搭載した自走車、および該
自走車が走行する作業区域に配設された光反射器の配置
状態を示す斜視図である。第３図は自走車および光反射
器の配置状態を座標系で示した図、第４図は作業区域を
４分割した領域における開き角の状態を示す図である。

第６図において、自走車１は例えば芝刈り機等の農作業
用自走車である。該自走車１の」二部にはモータ５によ
って駆動される同転テーブル４が設けられている。そし
て、該回転テーブル４には光ビームを発生する発光器２
および該光ビームの反射光を受ける受光器３が搭載され
ている。

前記発光器２は光を発生ずる発光ダイオードを備え、受
光器３は入射された光を受けて電気的信号に変換するフ
ォトダイオードを備えている（共に図示しない）。また
、ロークリエンコーダ７は回転テーブル４の駆動軸と連
動するように設けられていて、該ロークリエンコーダ７
から出力されるパルスを計数することによって、回転テ
ーブル４の回転角度が検出てきる。

自走車１の作業区域の周囲には反射器６が配設されてい
る。該反射器６は入射した光を、その入射方向に反射す
る反射面を具備しており、従来より市販されている、い
わゆるコーナキューブプリズム等が使用できる。

第３図において、基準点Ａ、　　Ｂ、　　Ｃ，Ｄには前
記４つの反射器６が配置されている。同図において、４
か所に配置された反射器６の位置はＢ点を原点とし、基
準点ＢおよびＣを結ぶ線をＸ軸とするｘ−ｙ座標系で表
わされる。自走車１の位置は、Ｔ（ｘ、、ｙ）で示され
、Ｘ軸に対する進行方位は、θｆで示される。

自走車１を中心に光ビームを円周方向に走査させること
により、自走車１の進行方向に対する各基準点Ａ、　　
Ｂ、　　Ｃ，Ｄの方位角θａ、θｂ、θＣおよびθｄが
検出される。該方位角に基づき、各基準点間の開き角α
１　β、γおよびηが演算され、その開き角に基づき自
走Ｉ′Ｉｉ１の位置Ｔの座標（ｘ、　　ｙ）が演算され
、そして、その位置と該方位角θａ、θｂ、θＣおよび
θｄに基づき自走車１の進行方位θｆが演算される。

但し、前記基準点のうち少なくとも３つの基準点間の開
き角および方位角が検出されれば自走車１の位置Ｔと進
行方位θｆは算出できる。

３つの基準点は、自走車１の位置および進行方位の実際
値と計算値との誤差が小さくなると期待されるものが選
択される。またこれと同時に、自走車１の位置および進
行方位の演算結果と実際値との誤差を小さくするために
は、自走車１の位置および進行方位の演算に使用する開
き角および方位角が検出された直後に、自走車１の位置
および進行方位の演算が行われる。

例えば、自走車１に搭載された受光器３が反時計方向に
回動していて、基準点Ａ、Ｂ、Ｃが選択され、方位角θ
ａ、θｂおよびθＣと開きｒすαβとが、自走車１の位
置および進行方位の演算に使用される場合は、基準点Ｃ
が検出され、開き角βが演算された直後に自走車１の位
置および進行方位が演算される。

なお、自走車１の位置の座標および進行方位の算出のた
めの手順および計算式は、特願昭６３−１１６６８９号
および特願昭６．３−１４９６１９号に詳細が示されて
いるので、ここでは説明を省略する。

次に、自走車１の位置および進行方位の実際値と計算値
との誤差が小さくなると期待される３つの基準点の選択
基準について説明する。

第４図（ａ）および（ｂ）において、四角形ＡＢＣＤの
各頂点に基準点が配置されている自走車１の移動区域内
で、自走車１の相い異なる現在位置は点１ａ、ｌｂ、ｌ
ｃおよび１ｄて示されている。

同図（ａ）に示したように、点１ａ、ｌｂは三角形ＡＢ
Ｃの内側に位置していると共に、三角形ＡＢＤの内側に
も位置している。ところで、自走車１を包含する−ら角
形の頂点にあたる基準点の位置に基づいて自走車１の現
在位置の演算を行えば、該演算の結果と自走車１の実際
位置との誤差をある程度小さくできることは、既に知ら
れている。

したがって、自走車１が位置１ａまたは１ｂにある場合
には、基準点Ａ、Ｂ、ＣまたはＡ、　　ＢＤのいずれを
基準にして自走車１の現在位置を演算しても、該演算の
結果と実際値との誤差をある程度の範囲におさめること
はできる。

しかし、前記誤差を更に縮小して自走車１の位置検出精
度をより良くするためには、前記基準点を頂点とする三
角形のなるべく中心部近くに自走車１が位置するような
基準点の位置に基づいて、自走車１の位置検出を行うこ
とが望ましい。

したがって、自走車１が位置１ａにある場合には、基準
点Ａ、　　Ｂ、　Ｄを基準にして自走車１の現在位置が
演算されるのが良いし、自走車１が位置１ｂにある場合
には、基準点Ａ、、　　Ｂ、　　Ｃを基準にして自走車
１の現在位置が演算されるのが良い。

同様に、自走車１が位置ＩＣにある場合には、基準点Ａ
、　　Ｃ，Ｄを基準にして自走型１の現在位置が演算さ
れるのが良いし、自走車１が位置１ｄにある場合には、
基準点Ａ、　　Ｃ，Ｄを基準にして自走車１の現在位置
が演算されるのが良い。

ここで、自走車１から見た各基準点間の開き角α、β、
γおよびηのうち、隣接する２つの開き角の和（α＋β
）、（β十γ）、（γ＋η）。

（α＋η）に着目すると、自走車１が位置１ａにある場
合は、開き角の和（α十η）が、１１１記４つの組合わ
せの開き角の和の中で１番大きく、自走車１が位置１ｂ
にある場合には、開き角の和（α＋β）が４つの組合わ
せの開き角の和の中で１番大きい。

また、自走車１が位置ＩＣにある場合は、開き角の和（
γ＋η）が４つの組合わせの開き角の和の中で１番大き
く、自走車１が位置１ｄにある場合には、開き角の和（
β＋γ）が前記４つの組合わせの開き角の和の中で１番
大きい。

このように、互いに隣接する特定の２つの開き角の和が
、他の組合わせの開き角の和のいずれよりも大きい場合
には、４つの三角形のうち該特定の２つの開き角を形成
する３つの基準点を頂点とする三角形の中央部側に自走
車１は位置している。

すなわち、開き角の和（α＋β）が前記４つの開き角の
和の組合わせの中で最大である場合は、自走車１は三角
形ＡＢＣの内にあって開き角α。

βを利用して演算するのがいちばん好ましい点に位置１
．ている。同様に、開き角の和（β十γ）が最大の場合
は三角形ＢＣＤ、開き角の和（γ＋η）が最大の場合は
三角形ＡＣＤ、開き角の和（α＋η）が最大の場合は三
角形ＡＢＤのそれぞれ中央部側に自走車１は位置してい
る。

したがって、互いに隣接する２つの開き角の和が最大に
なるような開き角の組合わせを検出することによって、
自走車１が、演算に利用するどの三角形内に位置してい
るかを判別できる。その結果、互いに隣接する２つの開
き角の和が最大になるような開き角および該開き角を形
成する３か所の基準点の方位角に基づいて自走車１の位
置および進行方位を算出すれば、計算値と実際値との誤
差は小さくなる。

このように、前記誤差が小さくなると期待できる基準点
は、その和が最大となるような互いに隣接する２つの開
き角を検出し、該開き角を形成する３つの基準点を検出
することによって選択できる。

次に、本実施例の制御装置の構成を第１図に示したブロ
ック図に従って説明する。第１図において、発光器２か
ら射出される光ビームは、前記回転テーブル４の回動方
向に走査され、反射器６によって反射される。反射器６
によって反射された光ビームは受光器３に入射される。

カウンタ９では、回転テーブル４の回転に伴ってローク
リエンコーダ７から出力されるパルス数が計数される。

そして、該パルスの計数値は受光器３において反射光を
受光する毎に角度検出部１０に転送される。

角度検出部１０では反射光の受光毎に転送される前記パ
ルスの計数値に基づいて、自走車１の進行方向に対する
各反射器６の方位角が算出され、さらに、該方位角に基
づいて自走車１から見た開き角が算出される。角度検出
部１０で検出された開き角は開き角加算部１１に入力さ
れ、隣接する前回検出された開き角との和が算出される
。

ここでは、基準点は４か所に設置されているので、２つ
の隣接する開き角の組合わせが４種類でき、該４種類の
開き角の組合わせの、それぞれの開き角の和が算出され
る。

最大角度和検出部１２では、前記４種類の開き角の組合
わせの中で、今回の２つの開き角の和が１番大きい組合
わせか否かを判断し、もし今回の２つの開き角の和が１
番大きい組合わせであったならば後述するようにゲート
２４が開かれる。

例えば、自走車１に搭載された受光器３が反時計方向に
回動されていて、前記基準点Ａ、Ｂ、Ｃ。

Ｄの順に順次方位角を検出していき、Ａを検出したとき
には（γ＋η）、Ｂを検出したときには（η十α）、Ｃ
を検出したときには（α＋β）、Ｄを検出したときには
（β＋γ）が算出され、Ｃを検出したときに、開き角α
、βの和が前回の演算タイミングであった開き角の和よ
り大きいと判別された場合には、この基準点Ｃの検出タ
イミングが演算タイミングであるとの判断がなされる。

また、この次は基準点りの検出で（β＋γ）が算出され
、（α＋β）と（β→−γ）との大小関係が比較され、
（β＋γ）の方が大きいと判断された場合は、基準点り
の検出タイミングが演算タイミングであるとの判断がな
され、一方（β＋γ）のほうが小さいと判断された場合
には、この基準点りの検出タイミングは演算タイミング
でないと判断される。

さらに、この次には基準点Ａの検出で（γ十η）が算出
され、この（γ＋η）と、前回の演算時の開き角の和（
β＋γ）との大小関係が比較され、以後、同様の動作が
順次繰返して行われる。

そして、演算タイミングと判断されるとゲート２４が開
かれて、和が最大であった開き角のそれぞれの値と、該
開き角を形成する基準点の方位角が位置・進行方位演算
部１３に入力される。

位置・進行方位演算部１３では自走車１の座標および進
行方位が演算され、その演算結果は比較部２５に入力さ
れる。比較部２５では、走行コース設定部１６に設定さ
れている走行コースを表すデータと、前記位置・進行方
位演算部１３で得られた自走車上の座標および進行方位
とが比較される。

この比較結果は操舵部１４に入力され、該比較結果に基
づき自走車の前輪１７に連結された操舵モータ（図示せ
ず）が駆動される。操舵モータによる前輪１７の操舵角
は自走車１の前輪に設けられた舵角センサ１５で検出さ
れ操舵部１４にフィードバックされる。

駆動部１８はエンジン１９の始動・停止、および該エン
ジン１９の動力を後輪２１に伝達するクラッチ２０の動
作を制御する。

なお、第１図に示された構成要素のうち、図中、鎖線で
囲まれた部分はマイクロコンピュータによって構成する
ことができる。

次に、上記手順によって算出された自走車１の位置情報
に基づき、自走車１の走行方向を制御する操向制御につ
いて説明する。

第５図は自走車１の走行コースと基準点との位置関係を
示す図であり、第２図は操向制御のフローチャー１・で
ある。

第５図には、基準点Ｂを原点とし、基準点ＢおよびＣを
通る線をＸ軸とする座標系で自走車】の位置および該自
走車１による作業区域２２が示されている。

点Ｒ（Ｘｒｅ　ｔ、Ｙｒｅ　ｔ）は自走車１の戻り位置
を示し、作業区域２２は座標（Ｘｓｔ、Ｙｓｔ）、（Ｘ
ｓ　ｔ、Ｙｅ）、（Ｘｅ、Ｙｓ　ｔ）、（Ｘｅ、Ｙｅ）
で示される点を結ぶ領域である。

ここでは自走車１の位置Ｔは（Ｘｐ、Ｙｐ）で示す。

なお、第５図においては、説明を簡単にするため、作業
区域２２の４辺をｙ軸またはｙ軸に平行にした例を示し
たが、作業区域２２の周囲に基準点Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄを配
置してあれば、作業区域２２の各辺の向きおよび作業区
域２２の形状は任意である。

第２図のフローチャートに従って制御手順を説明する。

まず、ステップＳ１では、自走車１を点Ｒから作業開始
位置まで、無線操縦により移動させる。

ステップＳ２では、自走車１を停車させたままで発光器
２．受光器３を回転させ、各基準点の検出を行うと共に
、自走車１から見た各基準点の方位角を検出する。

ステップＳ３では、互いに隣接する２つ開き角の角度の
和を算出し、該角度の和が最大となる開き角の組合わせ
を検出する。

ステップＳ４では、前記和が最大となる開き角の組合わ
せに従って、自走車１の位置および進行方位を演算する
タイミングを決定する。演算タイミングとしては、受光
器３が予定の基準点を検出した直後が最適であるので、
演算タイミングの決定は、該予定の基準点を決定するこ
とによって行われる。

例えば開き角αとβの和が最大であれば、演算タイミン
グの基準点はＣであり、開き角βとγの和が最大であれ
ば、演算タイミングの基準点はＤとなる。

ステップＳ５では、走行コースのＸ座標ＸｎとしてＸｓ
ｔをセットし、走行コースを決定する。

ステップＳ６では、自走車１の走行が開始される。

ステップＳ７では、受光器３が基準点からの反射光を受
光したか否かの判断がなされる。反射光が検出されるま
で、該ステップＳ７の処理は繰返される。反射光が検出
されると、ステップＳ８に進む。

ステップＳ８では、ステップＳ７で検出された基準点の
方位角が検出され、該方位角に基づいて開き角が算出さ
れる。

ステップＳ９では、ステップＳ７で検出された基準点と
、該基準点の検出直前に検出された２つの基準点とで形
成される２つの開き角の和が算出される。

ステップＳ１０では、ステップＳ７で検出された基準点
が演算タイミングとして設定された基準点か否かの判断
が行われる。初回のフローでは、ステップＳ７で検出さ
れた基準点が、ステップＳ４で決定された演算基準点と
一致したか否かの判断が行われる。

ステップＳＩＯの判断が肯定ならば、ステップＳ１３に
進んで、自走車１の直線走行制御が行われる。

ステップＳＩＯの判断が否定ならば、ステップＳｌｌに
進む。

ステップＳｌｌでは、ステップＳ９で検出された開き角
の和が、前回、自走車１の位置および進行方位を演算し
た際に使用された２つの開き角の和より大きいか否かの
判断がなされる。初回のフローでは、ステップＳ３で算
出された最大の開き角より大きいか否かの判断が行われ
る。

ステップＳｌｌの判断が肯定、つまり、今回の開き角の
和が前回の自走車１の位置および進行方位演算時に用い
られた開き角の和より大きい場合は、ステップＳ１２に
進んで、今回検出された基準点に演算基準点を更新する
。

演算基準点の更新後は、ステップＳ１３に進んで自走車
１の位置および進行方位が演算される。

ステップＳ１１の判断が否定、つまり、開き角の和が最
も大きい開き角の組合わせが、前回、自走車１の位置お
よび進行方位演算時と変わっていない場合は、自走車１
の位置および進行方位は演算されないで、ステップＳ７
に戻り、次のＩｉ５準点準焦の反射光を受ける。

ステップＳ１２で演算基準点が更新されると、次回のフ
ローでは、ステップ５１０における判断基準点は該更新
された基準点となる。

ステップＳ１４では、前記開き角および方位角に基づき
、自走車１の位置（Ｘｐ、Ｙｐ）および進行方位θｆが
算出され、該算出結果に従って自走車１の直線走行制御
が行われる。

ステップＳ１５では、自走車１がｙ軸方向におい−Ｃ１
原点から遠ざかる方向（行き方向）に走行しているか、
原点に近づくｂ″向（戻り方向）に走行しているかが判
断さイアる。

行き方向であれば、ステップＳ１６において、−行程が
終了したか（Ｙｐ＞Ｙｅ）否かが判断され、戻り方向で
あれば、ステップＳ１７において、−行程終了（Ｙｐ＜
Ｙｓｔ）ｔ、たか否かが判断される。ステップＳ１６ま
たはＳ１７において、行程が終了していないと判断され
ねばステップ８７〜Ｓ１５の処理が行われる。

ステップ５１６またはＳ１７において、−行程が終了し
たと判断されれば、次はステップ３１８において全行程
か終了した（Ｘｐ＞Ｘｅ）か否かの判断か行われる。

全行程が終了していなければ、ステップ３１ｇからステ
ップＳ１９に移って自走車１のＵターン制御が行われる
。Ｕターン制御は、前記位置・進行方位演算部１３で演
算された自走車１の位置情報を操舵部１４にフィードバ
ックして行われる直線行程の操向制御とは別の１１式で
行われる。

すなわち、旋回行程では自走車１の操舵角をあらかじめ
設定された角度に固定して走行させる。

そして、角度検出部１０で検出される開き角に基づいて
演算される、自走車１から見た各基準点ＡＢ、　　Ｃ，
Ｄの方位角のうち少なくとも１つが予定の角度範囲内に
合致した時点で旋回を停止して、直線行程の操向制御に
戻るようにしている。

ステップＳ２０では、Ｘ　ｎ　１．１：　Ｘ　ｎ　４−
１．がセットされ、次の走行コースが設定される。次の
走行コースが設定されればステップＳ７に戻って、前記
処理が繰返される。

全行程が終了したならば、戻り位ＭＲ（Ｘｒｅｔ、Ｙｒ
ｅｔ）へ戻って（ステップ５２１）、走行が停止される
（ステップ５２２）。

以上の説明のように、本実施例によれば、互いに隣接す
る２つの開き角の和が、最大になる２つの開き角の組合
わせを検出して、該２つの開き角および該開き角を形成
する３つの基準点の方位角に基づいて自走車１の位置お
よび進行方位を演算するようにしている。

換言すれば、自走車１の位置および進行方位の演算を、
自走車１を包囲する二角形の頂点に位置している基準点
の位置情報に基づいて行うことができる。

本実施例では、自走車１を戻り位置から作業開始位置ま
で、無線操縦で誘導するようにしたが、戻り位置Ｒに自
走車１を停止させた状態で、光ビームを走査して、基準
点の方位角の検出を行い、該方位角に基いて戻り位置Ｒ
から作業開始位置までの走行コースを演算し、該コース
に沿って自走車１を作業開始位置まで走行させることも
できる。

なお、基弗点からの反射光を見失ったり、他の光反射物
体からの光を基準点からの反射光であると誤認したよう
な場合には、正確な操向位置の検出が行えないことがあ
る。このような誤動作を防止するためには、受光器３が
光を受光した際に基準点識別処理を行い、該基準点識別
処理後に前記フローチャートのステップＳ９以降の処理
を行うようにすれば良い。

前記基準点識別処理としては、本発明と同１−１付出願
の自走車の操向位置検出装置（特願昭６３−号、Ａ３１
１１９７７）に開示したｂ（準焦識別処理を適用するこ
とができる。

本実施例では、発光器および受光器が共に自走車に搭載
されている例を示したが、基準点に発光手段を配置し、
自走車には受光手段のみが搭載されたようなシステムに
おいても本発明は実施できる。

なお、本実施例では、直線走行制御の演算タイミングを
２つの開き角の和が最大であることを検出した時点に同
期させるようにしたが、該直線走行制御の演算タイミン
グは任意の割込みによって行うこともできる。

（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、次の
ような効果が達成できる。

（１）４つの三角形ゾーンのそれぞれの中央部側にもっ
とも近い位置に自走車が位置している三角形ゾーンを、
前記４つの三角形ゾーンのうちから選択できる。その結
果、該選択された三角形ゾーンを構成する３つの基準点
の位置情報に基づいて、自走車の位置および進行方位を
演算できるので、該演算値と実際値との誤差を小さくす
ることができる。

（２）前記３つの基準点の選択は、互いに隣接する２つ
の開き角の和が、他の互いに隣接する２つの開き角の和
より大きいような開き角の組合わせを検出することによ
って行えるので、計算の手順が簡単である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
操向制御のフローチャート、第３図は自走車の進行方位
および開き角の説明図、第４図は領域別の開き角の状態
を示す図、第５図は自走車の走行コースと反射器の配置
状態を示す図、第６図は自走車と反射器の配置状態を示
す斜視図である。 １・・・自走車、２・・・発光器、３・・・受光器、６
・・反射器、７・・・ロークリエンコーダ、９・・・カ
ウンタ、１０・・・角度検出部、１１・・開き角加算部
、１２・・・最大角度和検出部、１３・・・位置・進行
方位演算部、１４・・操舵部、２３・・・演算タイミン
グ判断部、２５・・・比較部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）自走車とは離れた少なくとも４か所の基準点に設
   けられた光発生手段からの光信号を受光して、該受光信
   号のうち、３か所の基準点から発せられた光信号の受光
   信号に基づいて自走車の位置および進行方位を検出する
   自走車の操向位置検出装置において、 前記自走車に水平方向に回動自在に搭載されて、前記光
   信号を受光する受光手段と、 前記受光手段の受光間隔に基づいて、自走車の進行方向
   に対する基準点の方位角を検出する手段と、 自走車から見た前記各基準点間の開き角を演算する手段
   と、 前記開き角のうち、互いに隣接する２つの開き角の和を
   算出する手段と、 前記算出された開き角の和が最も大きくなる２つの開き
   角の組合わせを検出する手段と、 該２つの開き角を形成する基準点の、自走車から見た開
   き角、および自走車に対する該基準点の方位角に基づい
   て前記自走車の位置および進行方位の演算を行う手段と
   を具備した自走車の操向位置検出装置。
2. （２）前記受光手段と共に回転自在に自走車に搭載され
   た発光手段を具備し、前記光発生手段が、前記発光手段
   からの照射光をその入射方向に反射する光反射手段であ
   ることを特徴とする請求項１記載の自走車の操向位置検
   出装置。
3. （３）連続する２つの開き角の終端となる基準点の方位
   角を検出したタイミングに同期させて、その２つの開き
   角の和から前記自走車の位置および進行方位の演算をそ
   こで行うか否かを判断できるように構成されたことを特
   徴とする請求項１または２記載の自走車の操向位置検出
   装置。