JPH02110021A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
- Publication number
- JPH02110021A JPH02110021A JP63264360A JP26436088A JPH02110021A JP H02110021 A JPH02110021 A JP H02110021A JP 63264360 A JP63264360 A JP 63264360A JP 26436088 A JP26436088 A JP 26436088A JP H02110021 A JPH02110021 A JP H02110021A
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- JP
- Japan
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- movable body
- cylinder
- air
- moving body
- moving
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 3
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000008188 pellet Substances 0.000 description 2
- 238000004887 air purification Methods 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
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- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
- 239000003758 nuclear fuel Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
- F15B15/084—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of the rodless piston type, e.g. with cable, belt or chain
- F15B15/086—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of the rodless piston type, e.g. with cable, belt or chain with magnetic coupling
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は原子燃料のペレット等を搬送するための搬送装
置に関する。
置に関する。
（従来の技術）
この種の搬送装置は、コンベア上のペレット等をパレッ
トに移載するために使用されるもので、従来の搬送装置
はたとえば特公昭５７−１１８１２号公報・に記載され
ているように、ワーク把持アームを有する昇降体と、昇
降体が昇降自在に取り付けられた移動体と、移動体が横
行自在に取り付けられたレールと、モータによって駆動
される駆動スプロケットおよび従動スプロケットと、こ
れらスプロケット間に掛は回されたチェーンと、チェー
ンと移動体とを結合する回転部材と、回転部材に設けら
れ昇降体を昇降させるカムとを備えている。
トに移載するために使用されるもので、従来の搬送装置
はたとえば特公昭５７−１１８１２号公報・に記載され
ているように、ワーク把持アームを有する昇降体と、昇
降体が昇降自在に取り付けられた移動体と、移動体が横
行自在に取り付けられたレールと、モータによって駆動
される駆動スプロケットおよび従動スプロケットと、こ
れらスプロケット間に掛は回されたチェーンと、チェー
ンと移動体とを結合する回転部材と、回転部材に設けら
れ昇降体を昇降させるカムとを備えている。
この装置によってワークの移載を行うには、モータの駆
動により一対のスプロケットを回転させてチェーンを駆
動する。チェーンの駆動によって移動体は横方向に移動
する。そして回転部材がチェーンの反転部（折曲部）に
達すると移動体の横行は停止し、回転部材が回転をはじ
める。この回転とともにカムも回転をはじめ、カムに係
合した部材を介して昇降体が昇降する。
動により一対のスプロケットを回転させてチェーンを駆
動する。チェーンの駆動によって移動体は横方向に移動
する。そして回転部材がチェーンの反転部（折曲部）に
達すると移動体の横行は停止し、回転部材が回転をはじ
める。この回転とともにカムも回転をはじめ、カムに係
合した部材を介して昇降体が昇降する。
これをワークの搬送という点に着目してワーク把持アー
ムの動きについて説明すると、移動体の横行時、アーム
はコンベア上のワークをパレット上に搬送して載置する
。この時点で回転部材はチェーンの反転部に達しており
、アームは上昇する。上昇後アームは上記と反対方向に
横行し、ついで下降する。この下降個所がコンベア上で
ある。
ムの動きについて説明すると、移動体の横行時、アーム
はコンベア上のワークをパレット上に搬送して載置する
。この時点で回転部材はチェーンの反転部に達しており
、アームは上昇する。上昇後アームは上記と反対方向に
横行し、ついで下降する。この下降個所がコンベア上で
ある。
（発明が解決しようとする課題）
上記のような従来例では、移動体および昇降体を駆動す
る駆動源としてモータが使用されているため、ワークの
搬送速度を変更するには、モータの減速ギヤを交換する
か、またはスピードコントロールモータを使用しなけれ
ばならないが、前者の場合にはギヤ交換が容易でなく、
また後者の場合にはコストアップにつながるため、いず
れの場合においてもワーク搬送速度を変更することは困
難であった。
る駆動源としてモータが使用されているため、ワークの
搬送速度を変更するには、モータの減速ギヤを交換する
か、またはスピードコントロールモータを使用しなけれ
ばならないが、前者の場合にはギヤ交換が容易でなく、
また後者の場合にはコストアップにつながるため、いず
れの場合においてもワーク搬送速度を変更することは困
難であった。
また駆動伝達手段としてチェーンを使用しているため、
定期的な給油やチェーンのテンション調整が必要となり
メンテナンスが煩雑となっていた。
定期的な給油やチェーンのテンション調整が必要となり
メンテナンスが煩雑となっていた。
さらに駆動伝達手段として、一対のスプロケット、チェ
ーンおよびカムが必要になるため部品点数が多く、部品
管理およびメンテナンスが面倒であった。
ーンおよびカムが必要になるため部品点数が多く、部品
管理およびメンテナンスが面倒であった。
本発明は上記問題点を解決するためになされたもので、
ワークの搬送速度の変更が容易でかつ構成が簡素でメン
テナンスが容易な搬送装置を得ることを目的とする。
ワークの搬送速度の変更が容易でかつ構成が簡素でメン
テナンスが容易な搬送装置を得ることを目的とする。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するため本発明は、
空気式ロッドレスシリンダによって移動させられる可動
体と、 該可動体に、該可動体の移動方向と直交する方向に移動
自在に取り付けられた移動体と、該移動体に取り付けら
れたワーク保持部と、前記可動体に取り付けられた、前
記移動体を移動させるためのエアシリンダと。
体と、 該可動体に、該可動体の移動方向と直交する方向に移動
自在に取り付けられた移動体と、該移動体に取り付けら
れたワーク保持部と、前記可動体に取り付けられた、前
記移動体を移動させるためのエアシリンダと。
前記空気式ロッドレスシリンダおよびエアシリングの作
動を制御する電磁弁とを有する。
動を制御する電磁弁とを有する。
（作 用）
ワークを、たとえばコンベアからパレットに移載し、移
載後、移動体を原位置に復帰させるには、移動体の所定
方向、たとえば横方向への移動と、この方向に対して直
交する方向、すなわち縦方向との２方向における移動が
必要になる。そして移動体の横方向の移動は、ロッドレ
スシリンダにより可動体を横方向に移動させることによ
って行い、また移動体の縦方向の移動はエアシリングに
より移動体を縦方向に移動させることによって行う。
載後、移動体を原位置に復帰させるには、移動体の所定
方向、たとえば横方向への移動と、この方向に対して直
交する方向、すなわち縦方向との２方向における移動が
必要になる。そして移動体の横方向の移動は、ロッドレ
スシリンダにより可動体を横方向に移動させることによ
って行い、また移動体の縦方向の移動はエアシリングに
より移動体を縦方向に移動させることによって行う。
ところでコンベアおよびパレット間における移動体の軌
跡は、横方向の移動と縦方向の移動とを適当に組合せる
ことにより任意に設定することができる。この移動体の
軌跡は電磁弁によりロッドレスシリングとエアシリンダ
との作動を制御することにより任意に設定することがで
きる。
跡は、横方向の移動と縦方向の移動とを適当に組合せる
ことにより任意に設定することができる。この移動体の
軌跡は電磁弁によりロッドレスシリングとエアシリンダ
との作動を制御することにより任意に設定することがで
きる。
（発明の効果）
ワークの搬送速度は、駆動源がいずれも空気式のシリン
ダであるため、スピードコントロールバルブを設置する
ことによって容易に変えることができる。
ダであるため、スピードコントロールバルブを設置する
ことによって容易に変えることができる。
またシリンダと可動体および移動体との間にチェーン等
の駆動手段を使用しないので、定期的な保守点検および
部品の交換が不要になる。
の駆動手段を使用しないので、定期的な保守点検および
部品の交換が不要になる。
さらにシリンダおよび電磁弁によって可動体および移動
体を駆動するのであるから、移動体の軌跡を任意に設定
することができる。
体を駆動するのであるから、移動体の軌跡を任意に設定
することができる。
（実施例）
以下本発明の実施例を図面に基いて説明する。第１図に
おいて、ｌａ、 ｌｂは横方向に適宜の間隔をおいて立
設された枠体で、一対の枠体ｌａ、 ｌｂ間には、上下
に所定の間隔をおいて配設された一対の支持杆２ａ、
２ｂと、一対の支持杆２ａ、 ２ｂ間に位置する空気式
ロッドレスシリンダ３とが横架されている。
おいて、ｌａ、 ｌｂは横方向に適宜の間隔をおいて立
設された枠体で、一対の枠体ｌａ、 ｌｂ間には、上下
に所定の間隔をおいて配設された一対の支持杆２ａ、
２ｂと、一対の支持杆２ａ、 ２ｂ間に位置する空気式
ロッドレスシリンダ３とが横架されている。
空気式ロッドレスシリンダ３には、摺動孔４が形成され
た可動体５が、ロッドレスシリンダ３を摺動孔４に摺動
自在に嵌合することによって取り付けられている。ロッ
ドレスシリンダ３の内部には磁石からなるピストン６が
摺動自在に嵌挿され、また可動体５の摺動孔４の周囲に
はピストン６に１ｉｆ１着可能な磁性体からなる磁着部
材７が固定されている。すなわち可動体５はピストン６
の往復動作にともなって移動するようになっている。
た可動体５が、ロッドレスシリンダ３を摺動孔４に摺動
自在に嵌合することによって取り付けられている。ロッ
ドレスシリンダ３の内部には磁石からなるピストン６が
摺動自在に嵌挿され、また可動体５の摺動孔４の周囲に
はピストン６に１ｉｆ１着可能な磁性体からなる磁着部
材７が固定されている。すなわち可動体５はピストン６
の往復動作にともなって移動するようになっている。
可動体５の前面には凹所８を有するガイドベース９がボ
ルトｌＯによって固定され、このガイドベース９の凹所
８には支持ベース１１の凸部１２が嵌合されている。こ
の支持ベース１１は上下にのびて後記のベアリング用ハ
ウジング１３に固定されている。支持ベース１１には、
ボルト１４によって固定板１５が固定され、固定板１５
には上下にのびる一対のレール１６が固定され、レール
１６にはスライドガイド１７が上下に摺動自在に取り付
けられている。スライドガイド１７は断面コ字状で、そ
の相対向する側端部のそれぞれにはレール１６に摺動自
在に係合する案内レール１８が取り付けられている。ス
ライドガイド１７の上部にはボルト１９ａによってブラ
ケット１９が固定され、ブラケット１９の水平部にはエ
アシリンダ２０のピストンロッド２０ａが固定される固
定部材２１が取り付けられている。エアシリンダ２０の
本体は、固定板１５の上部にボルト２２によって固定さ
れた取付ベース２３に取り付けられている。スライドガ
イド１７の下部にはワーク７４を保持するワーク保持部
２５が設けられている。
ルトｌＯによって固定され、このガイドベース９の凹所
８には支持ベース１１の凸部１２が嵌合されている。こ
の支持ベース１１は上下にのびて後記のベアリング用ハ
ウジング１３に固定されている。支持ベース１１には、
ボルト１４によって固定板１５が固定され、固定板１５
には上下にのびる一対のレール１６が固定され、レール
１６にはスライドガイド１７が上下に摺動自在に取り付
けられている。スライドガイド１７は断面コ字状で、そ
の相対向する側端部のそれぞれにはレール１６に摺動自
在に係合する案内レール１８が取り付けられている。ス
ライドガイド１７の上部にはボルト１９ａによってブラ
ケット１９が固定され、ブラケット１９の水平部にはエ
アシリンダ２０のピストンロッド２０ａが固定される固
定部材２１が取り付けられている。エアシリンダ２０の
本体は、固定板１５の上部にボルト２２によって固定さ
れた取付ベース２３に取り付けられている。スライドガ
イド１７の下部にはワーク７４を保持するワーク保持部
２５が設けられている。
前記したベアリング用ハウジング１３．１３には、支持
杆２ａ、 ２ｂが貫通する貫通孔２６が形成され、貫通
孔２６の周囲にはベアリング２７が設けられており、す
なわちベアリング用ハウジング１３、１３は支持杆２ａ
、 ２ｂの軸方向沿いに移動自在になっている。これら
各ハウジング１３．１３には前記した支持ベース１１の
上部および下部がボルト２８によって固定されている。
杆２ａ、 ２ｂが貫通する貫通孔２６が形成され、貫通
孔２６の周囲にはベアリング２７が設けられており、す
なわちベアリング用ハウジング１３、１３は支持杆２ａ
、 ２ｂの軸方向沿いに移動自在になっている。これら
各ハウジング１３．１３には前記した支持ベース１１の
上部および下部がボルト２８によって固定されている。
第５図はロッドレスシリンダ３およびエアシリンダ２０
の作動を制御する空気圧回路を示すもので、空気供給源
２９に接続された主管路３０は２つの第１および第２管
路３１．３２に分岐され、第１管路３１はエアシリンダ
に接続され、第２管路３２はロッドレスシリンダ３に接
続されている。
の作動を制御する空気圧回路を示すもので、空気供給源
２９に接続された主管路３０は２つの第１および第２管
路３１．３２に分岐され、第１管路３１はエアシリンダ
に接続され、第２管路３２はロッドレスシリンダ３に接
続されている。
そして第１管路３１には第１電磁弁３３が介装され、第
２管路３２には第２電磁弁３４が介装されている。
２管路３２には第２電磁弁３４が介装されている。
エアシリンダ２０は単動シリンダからなり、同シリング
２０に空気が供給されると、ピストンロッド２０ａはば
ね３５を圧縮して伸張し、反対に同シリンダ２０がら空
気を排出すると、ピストンロッド２０ａはばね力によっ
て短縮させられる。
２０に空気が供給されると、ピストンロッド２０ａはば
ね３５を圧縮して伸張し、反対に同シリンダ２０がら空
気を排出すると、ピストンロッド２０ａはばね力によっ
て短縮させられる。
エアシリンダ２０に空気を供給してピストンロッド２０
ａを伸張させる動作は、第１電磁弁３３のソレノイド３
３ａをＯＮにすることによって得られる。
ａを伸張させる動作は、第１電磁弁３３のソレノイド３
３ａをＯＮにすることによって得られる。
ロッドレスシリンダ３の両端部には左右空気孔３６．３
７が形成され、各空気孔３６．３７には第２電磁弁３４
に接続された一対の分岐管路３２ａ。
７が形成され、各空気孔３６．３７には第２電磁弁３４
に接続された一対の分岐管路３２ａ。
３２ｂが接続されている。そして左空気孔３６に空気が
供給されるとピストン６は右動し、これとともに可動体
５も右動する。これと反対に右空気孔３７に空気が供給
されると、ピストン６は左動じ、これとともに可動体５
も左動する。この可動体５の右動は第２電磁弁３４の第
１ソレノイド３４ａをＯＮにすることによって得られ、
可動体５の左動は第２ソレノイド３４ｂをＯＮにするこ
とによって得られる。なお３８は分岐管路３２ａ。
供給されるとピストン６は右動し、これとともに可動体
５も右動する。これと反対に右空気孔３７に空気が供給
されると、ピストン６は左動じ、これとともに可動体５
も左動する。この可動体５の右動は第２電磁弁３４の第
１ソレノイド３４ａをＯＮにすることによって得られ、
可動体５の左動は第２ソレノイド３４ｂをＯＮにするこ
とによって得られる。なお３８は分岐管路３２ａ。
３２ｂに介装された絞り弁、３９は主管路３０に介装さ
れた空気浄化装置である。
れた空気浄化装置である。
次に作用について述べる。ワーク２４を搬送して移載す
る場合の工程は第６図に示すとおりである。同図におい
て、■−〇はスライドガイド（移動体）１７の下降行程
、＠−〇は可動体５の在勤行程、（２Ｓ）−１■は可動
体５の在勤行程、■→■はスライドガイド１７の上昇行
程、■−〇は可動体の在勤行程をそれぞれ示し、■〜■
は行程の順序を示す。そしてこのω〜■は第１図に示す
ω〜■と対応している。なお第１図において、左側に位
置する装置は、装置が■の状態にあることを示し、右側
に位置する装置は、■−〇または〇−■の行程にあるこ
とを示している。
る場合の工程は第６図に示すとおりである。同図におい
て、■−〇はスライドガイド（移動体）１７の下降行程
、＠−〇は可動体５の在勤行程、（２Ｓ）−１■は可動
体５の在勤行程、■→■はスライドガイド１７の上昇行
程、■−〇は可動体の在勤行程をそれぞれ示し、■〜■
は行程の順序を示す。そしてこのω〜■は第１図に示す
ω〜■と対応している。なお第１図において、左側に位
置する装置は、装置が■の状態にあることを示し、右側
に位置する装置は、■−〇または〇−■の行程にあるこ
とを示している。
表１は上記行程に設定するための第１．第２電磁弁３３
．３４の動作状態を示すものである。
．３４の動作状態を示すものである。
表 １
次に上記行程の一■をワークの移載行程に即して説明す
る。■−〇はコンベヤ４０によって搬送されてきたワー
クを保持するための下降行程、＠−ノは保持したワーク
を図示しないパレットに搬送する在勤行程、■−〇はワ
ークをパレットに載置した後、ただちに上昇することな
く、いったんワーク保持部２５を、パレットに載置され
たワークから後退させる在勤行程、■−■は上昇行程、
■−のは原位置への復帰である在勤行程である。
る。■−〇はコンベヤ４０によって搬送されてきたワー
クを保持するための下降行程、＠−ノは保持したワーク
を図示しないパレットに搬送する在勤行程、■−〇はワ
ークをパレットに載置した後、ただちに上昇することな
く、いったんワーク保持部２５を、パレットに載置され
たワークから後退させる在勤行程、■−■は上昇行程、
■−のは原位置への復帰である在勤行程である。
ところで本発明では、ワークをパレットに載置した後、
ただちに上昇させることな（、いったんワークから後退
させた後上昇させている。
ただちに上昇させることな（、いったんワークから後退
させた後上昇させている。
このようにする理由は、第７図に示すように、ただちに
上昇させるとワーク保持部２５がワーク２４の後退部を
押し上げてワークを横転させるためである。
上昇させるとワーク保持部２５がワーク２４の後退部を
押し上げてワークを横転させるためである。
第１図は本発明に係る装置の正面図、
第２図は第１図のＡ−Ａ線に沿う断面図、第３図は第１
図のＢ方向から見た平面図、第４図は第１図のＣ−Ｃ線
に沿う断面図、第５図は空気圧回路図、 第６図は第１図の装置の行程を示す説明図、第７図はワ
ークの転倒状態を示す説明図である。 空気式ロッドレスシリンダ 可動体 スライドガイド（移動体） エアシリンダ ・・・ 電磁弁 第６図 実７ 図 （ばか２名）
図のＢ方向から見た平面図、第４図は第１図のＣ−Ｃ線
に沿う断面図、第５図は空気圧回路図、 第６図は第１図の装置の行程を示す説明図、第７図はワ
ークの転倒状態を示す説明図である。 空気式ロッドレスシリンダ 可動体 スライドガイド（移動体） エアシリンダ ・・・ 電磁弁 第６図 実７ 図 （ばか２名）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 空気式ロッドレスシリンダによって移動させられる可
動体と、 該可動体に、該可動体の移動方向と直交する方向に移動
自在に取り付けられた移動体と、該移動体に取り付けら
れたワーク保持部と、前記可動体に取り付けられた、前
記移動体を移動させるためのエアシリンダと、 前記空気式ロッドレスシリンダおよびエアシリンダの作
動を制御する電磁弁とを有することを特徴とする搬送装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63264360A JPH02110021A (ja) | 1988-10-20 | 1988-10-20 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63264360A JPH02110021A (ja) | 1988-10-20 | 1988-10-20 | 搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02110021A true JPH02110021A (ja) | 1990-04-23 |
Family
ID=17402075
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63264360A Pending JPH02110021A (ja) | 1988-10-20 | 1988-10-20 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02110021A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0628967A1 (en) * | 1993-06-11 | 1994-12-14 | Empresa Nacional Del Uranio, S.A. | Nuclear fuel rod plugger |
| CN107671856A (zh) * | 2017-08-31 | 2018-02-09 | 广州泰行智能科技有限公司 | 一种基于空间坐标系的机械臂路径规划方法和装置 |
-
1988
- 1988-10-20 JP JP63264360A patent/JPH02110021A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0628967A1 (en) * | 1993-06-11 | 1994-12-14 | Empresa Nacional Del Uranio, S.A. | Nuclear fuel rod plugger |
| CN107671856A (zh) * | 2017-08-31 | 2018-02-09 | 广州泰行智能科技有限公司 | 一种基于空间坐标系的机械臂路径规划方法和装置 |
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