JPH02111812U - - Google Patents

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JPH02111812U
JPH02111812U JP2018789U JP2018789U JPH02111812U JP H02111812 U JPH02111812 U JP H02111812U JP 2018789 U JP2018789 U JP 2018789U JP 2018789 U JP2018789 U JP 2018789U JP H02111812 U JPH02111812 U JP H02111812U
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sine wave
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  • Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
第１図ａ，ｂ，ｃはそれぞれ本願の第１考案の
実施例にかかり、同図ａはその構成図、同図ｂは
遅延信号を示すグラフ、同図ｃは遅延信号の総和
を示すグラフ、第２図ａは信号Ｓａ，Ｓｂの時空
間的変化を示すグラフ、第２図ｂは信号Ｓａ，Ｓ
ｂの位相空間を示すグラフ、第３図ａ，ｂ，ｃは
それぞれ本願の第２考案の実施例にかかり、同図
ａはその構成図、同図ｂは進み信号を示すグラフ
、同図ｃは総和された進み信号を示すグラフ、第
４図ａは信号Ｓａ，Ｓｂの時空間的変化を示すグ
ラフ、第４図ｂは信号Ｓａ，Ｓｂの位相空間を示
すグラフ、第５図ａ，ｂ，ｃはそれぞれ本願の第
３考案の実施例にかかり、同図ａはその構成図、
同図ｂは進み信号及び遅延信号を示すグラフ、同
図ｃは総和された進み信号及び遅延信号を示すグ
ラフ、第６図ａは信号Ｓａ，Ｓｂの時空間的変化
を示すグラフ、第６図ｂは信号Ｓａ，Ｓｂの位相
空間を示すグラフ、第７図は従来の空間フイルタ
による移動距離測定装置の構成図、第８図は信号
Ｓａｎ，Ｓｂｎ，Ｓａｎ−１，Ｓｂｎ−１の位相
空間を示すグラフ、第９図は空間フイルタを示す
グラフ、第１０図ａは従来の信号Ｓａ，Ｓｂの時
空間的変化を示すグラフ、第１０図ｂは信号Ｓａ
，Ｓｂの位相空間を示すグラフである。 図面中、１は路面、２は光学系、３はラインセ
ンサ（ＣＣＤ）、４は読出回路、５は空間フイル
タ演算部、６は移動距離演算部、７は位相差演算
部、８は累積器、９，１０は乗算器、１１は位相
遅延回路、１２は位相進み回路である。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 車体底面に配設され走行路面で反射した光
    を撮取し、所定の周期でサンプリングして電気信
    号に変換する光検出変換部と、該光検出変換部か
    らの電気信号に正弦波、余弦波をそれぞれ乗算し
    、所定範囲内で積分することにより任意の周波数
    成分を抽出し、該周波数で振動する正弦波、余弦
    波信号を求める空間フイルタ演算部と、該空間フ
    イルタ演算部からの正弦波、余弦波信号を２次元
    の座標とするベクトルの位相平面上での原点を中
    心とする回転角から前記車体の移動距離を算出す
    る走行距離演算部とを有する空間フイルタによる
    距離測定装置において、上記光検出変換部からの
    電気信号の位相を上記正弦波及び余弦波の一周期
    の正の整数倍だけ遅らせる位相遅延回路を１又は
    ２段以上設け、該位相遅延回路からの遅延電気信
    号を前記光検出変換部からの電気信号に加算して
    前記空間フイルタ演算部へ入力することを特徴と
    する空間フイルタによる距離測定装置。 (2) 車体底面に配設され走行路面で反射した光
    を撮取し、所定の周期でサンプリングして電気信
    号に変換する光検出変換部と、該光検出変換部か
    らの電気信号に正弦波、余弦波をそれぞれ乗算し
    、所定範囲内で積分することにより任意の周波数
    成分を抽出し、該周波数で振動する正弦波、余弦
    波信号を求める空間フイルタ演算部と、該空間フ
    イルタ演算部からの正弦波、余弦波信号を２次元
    の座標とするベクトルの位相平面上での原点を中
    心とする回転角から前記車体の移動距離を算出す
    る走行距離演算部とを有する空間フイルタによる
    距離測定装置において、上記光検出変換部からの
    電気信号の位相を上記正弦波及び余弦波の一周期
    の正の整数倍だけ進める位相進み回路を１又は２
    段以上設け、該位相進み回路からの進み電気信号
    を前記光検出変換部からの電気信号に加算して前
    記空間フイルタ演算部へ入力することを特徴とす
    る空間フイルタによる距離測定装置。 (3) 車体底面に配設され走行路面で反射した光
    を撮取し、所定の周期でサンプリングして電気信
    号に変換する光検出変換部と、該光検出変換部か
    らの電気信号に正弦波、余弦波をそれぞれ乗算し
    、所定範囲内で積分することにより任意の周波数
    成分を抽出し、該周波数で振動する正弦波、余弦
    波信号を求める空間フイルタ演算部と、該空間フ
    イルタ演算部からの正弦波、余弦波信号を２次元
    の座標とするベクトルの位相平面上での原点を中
    心とする回転角から前記車体の移動距離を算出す
    る走行距離演算部とを有する空間フイルタによる
    距離測定装置において、上記光検出変換部からの
    電気信号の位相を上記正弦波及び余弦波の一周期
    の正の整数倍だけ遅らせる位相遅延回路を１又は
    ２段以上設けると共に上記光検出変換部からの電
    気信号の位相を上記正弦波及び余弦波の一周期の
    正の整数倍だけ進める位相進み回路を１又は２段
    以上設け、該位相遅延回路からの遅延電気信号及
    び該位相進み回路からの進み電気信号を前記光検
    出変換部からの電気信号に加算して前記空間フイ
    ルタ演算部へ入力することを特徴とする空間フイ
    ルタによる距離測定装置。
JP1989020187U 1989-02-27 1989-02-27 空間フィルタによる距離測定装置 Expired - Lifetime JP2500174Y2 (ja)

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JPH02111812U true JPH02111812U (ja) 1990-09-06
JP2500174Y2 JP2500174Y2 (ja) 1996-06-05

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Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6136161A (ja) * 1984-07-30 1986-02-20 株式会社アイジー技術研究所 長尺陶板の連続製造装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6136161A (ja) * 1984-07-30 1986-02-20 株式会社アイジー技術研究所 長尺陶板の連続製造装置

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JP2500174Y2 (ja) 1996-06-05

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