JPH02113808A - 農作業機における自動操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、圃場に既に植付けられて列状に並ぶ、いわゆ
る作物列に沿って略並行状に田植機等の農作業機を走行
できるようにする自動操舵制御装置の構造に関するもの
である。

〔従来の技術〕

従来、例えば田植機により圃場に苗を植付ける場合、圃
場に既に植付けられた植付苗列（以下作物列という）と
略並行状に田ｌｌ！ｒｖＭ、を走行できるようにする自
動操舵装置の先行技術として、特開昭６２−６１５０９
号公報では、前進させる田植機に搭載したカラービデオ
カメラにて、前記隣接した部分の作物列のうちの適宜範
囲を撮像し、この画像情報を２値化処理して各植付は作
物箇所に対応する領域を抽出して後、ハフ（Ｈｏｕｇｈ
　）変換等の処理により前記複数の領域からなる列から
直線を近偵計算し、この計算上の仮想直線と１最像画面
の縦横中心線等の任怠の基準線及び基準点にり１する横
ずれ及び傾斜のずれの隔たりを一定の許容範囲内に納ま
るように機体の操舵制御を実行することを提案している
。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、撮像手段は一般に走行機体に対して向き
を固定して搭載しているので、舵取りした場合にその走
行機体の向きと車輪の向きとは異なることになり、ひい
ては１最（象手段の向きの）ｆｓ／＄ｆｌｉｔ　（撮像
画面の基準線でもある）と、実際の車輪の向き（走行方
向である向き）とにずれが生じる。

従って、Ｉ最像手段の向きを基準にして得られた画像情
報に基づいて操舵指示量を決定し、この操舵指示量を田
植機の走行装置（車輪）の舵取り装置に与えても、作物
列にりＩする追従性能は良好にならないという欠点があ
った。

即ち、車輪が操舵指示量に対応する舵取り角度を取った
としても、田植機の向きが操舵すべき方向とは異なる場
合が起こり、作物列の側方に適宜隔てた状、聾で沿って
走行できるとは限らないという問題があった。

また、従来、左右一対の車輪のうち一方の車輪の舵取り
角度のみを検出して、その検出結果を自動操舵制御のフ
ィードバック制御に利用してＧ＼るものもあるが、舵取
り装置の機械的リンク機構によっては、左右両車軸の舵
取り角度が同一でない場合には、その一方の車輪のみの
舵取り角度を検出しているだけでは不十分であり、自動
操舵制御が不正確または不十分となるのであった。

そして苗植え作業後の適宜時期ζこ施肥または薬剤散布
する管理機や他の種類の収１１８．でも、前記既に植付
けられた作物列に沿って進行させつつ作業を実行するの
で、このような農作業機に自！Ｊ、操舵装置を搭載する
場合にも前記と同様の問題が生じるのであった。

本発明は、この問題を解決することを目的とするもので
ある。

（課題を解決するための手段） この目的を達成するため本発明は、圃場内に既に植付け
られた作物列に沿ってその側方で略並行状に走行するよ
うに田植機等の農作業機を自動操舵制御する装置におい
て、農作業機には、前記作物列を撮像する撮像手段を搭
載し、該撮像手段により得られた画像情報を２値化等の
特徴抽出手段により画像処理する画像処理装置と、農作
業機の直進等の基準線に対する前記作物列の特徴の偏差
から操舵指示量を決定する指示量決定手段とを設ける一
方、農作業機における左右両側の走行車輪の舵取り角度
を各々検出する舵取り角度検出センサーを設け、前記操
舵指示量を決定する際の基準線を前記一対の舵取り角度
結果にて補正する補正演算手段を設けたものである。

〔発明の作用・効果〕

本発明においては、前記撮像手段は、農作契機近傍位置
の作物列を撮影するものであり、その画像情報を画像処
理装置にて画像処理し、さらに指示量決定手段により演
算処理することにより、作物列の方向が農作業機の進行
方向に対して並行または傾いている状態、及び農作業機
の側方に対する作物列の近寄りまたは遠ざかりの程度、
つまり農作業機が作物列に対して所定比離隔てて且つ並
行状態で走行するときの基準に対する偏差を求めること
ができる。

そして、このようにして求められた基準に対する偏差か
ら決定した操舵を誇示量は、前述の走行車輪の舵取り角
度を決定することに利用される。

他方、左右一対の舵取り角度検出センサーでは、現実に
舵取りされた状態での左右両側の走行車輪の各々の舵取
り角度を検出することができ、左右一対の走行車輪の舵
取りによる現実の走行方向としての走行基４４線が正確
に得られる。

そして、前記画像処理から操舵指示量を決定するに際し
て、補正演算手段にて前記一対の舵取り角度検出センサ
ーの操舵角度結果にて補正すれば、現実の走行基準線に
対する正確な操舵指示量が得られ、この操舵指示量にて
操舵修正することができて、農作業機が作物列に対して
所定距別隔てて且つ並行状態で走行するように制御でき
るのである。

また、左右両車軸の舵取り角度を各々舵取り角度検出セ
ンサーで検出した結果を補正の演算に利用するものであ
るから、左右のうち一方の車輪のみの検出結果を利用す
る場合に比べて、より一層正確な補正を実行することが
できるのである。

従って、本発明によれば、撮像手段にて得られた画像情
報を処理することによって操舵操作指示量を決定すると
、通常農作業機に近い位置にある作物列に対して倣うよ
うに走行できて作物列を見失うことがないものでありな
がら、左右−幻の舵取り角度検出センサーによる左右両
（１すの車輪の各々の舵取り角度の検出結果で補い、田
植機等の農作業機を、作物列の側方にて適宜孔離隔てた
状態にて直進等の並行走行する自動操舵を確実に実行で
きるのである。

〔実施例〕

以下田植機に適用した実施例について説明すると、図に
おいて１は前部左右両側の前走行車輪３゜３と後部左右
両側の後走行車輪４，４にて支持された走行機体で、こ
の走行機体１の後部には、苗載台５と複数の植付機構６
とから成る多条植え式の苗植装置７が、リンク機構８を
介して上下昇降可能に装着されている。

走行機体１の上面に搭載したエンジン９の動力は、クラ
、チ１０及びミッションケース１１を介して前後再走行
車輪３．４に伝達する一方、このミソンヨンケース１１
から突出するＰＴＯ軸１２を介して前記苗植装置７に動
力伝達する。なお、符号１３はクラッチ１０のＯＮ・Ｏ
ＦＦ用アクチエータ、１４は走行変速用アクチエータ、
１５はＰＴＯ軸変軸周速用アクチエータる。

前記走行機体１における操縦座席１６の前方に設けた操
向ハンドル１７を介してステアリング機構１８を回動操
作し、前走行車輪３，３の向きを左右に変えるように構
成してあり、　自動操舵装置は前記ステアリング機構１
８における回ＵＪ支点軸１９に水平回動自在に装着され
た平面視り字型のステアリングアーム２０、該ステアリ
ングアーム２０に連結する左右一対のタイロッド２１，
２１、油圧シリンダ２２、手動操舵用の制御弁２３なら
びに該操舵制御弁２３を操作するステアリングギアボッ
クス２４の前後揺動自在なピットマンアーム２５から成
る。

前記ステアリングアーム２０には、前記制御弁２３を球
関節を介して後向きに連結する一方、該制御弁２３の後
端のスプールと前記ピノ［・マンアーム２５とを連結す
る。

また、走行機体ｌに前端を回動自在に連結する／１１１
圧シリンダ２２の後端を前記ステアリングアーム２０に
回動自在に連結してあり、前記操縦ハンドル１７の回動
角度に対応して揺動するピットマンアーム２５により、
制ｔａｌ！弁２３のスプールを進退動させて、エンジン
９により駆動される油圧ポンプ２６からの油圧を送り、
油圧シリンダ２２におけるピストンロッドを出没動させ
、ステアリングアーム２０の回動に応じて、左右両前車
輪３゜３の向きを変える。

この油圧シリンダ２２は、電磁ソレノイド式の自動操舵
制御弁２７によっても駆動され、その際左右一対の前走
行車輪３．３の舵取り角度αｌα２は、各々の回動支点
軸１９に取イ・１くポテンショメータ等の舵取り角度検
出センサー２８．２８にて検出することにより知ること
ができる。

符号４２は前記左右一対の舵取り角度検出センサー２８
．２８にて検出された舵取り角度α１α２の平均値α０
を計算する平均値計算装置で、その結果は後述の中央制
御装置３０内の補正演算部３０ａに入力される。

そして、前記自動操舵制御弁２７は、自動操舵・走行用
の中央制御装置３０にて駆動される操舵コントローラ３
１の出力信号により作動し、また、前記クラッチ１０の
ＯＮ・ＯＦＦ用アクチエータ１３、走行変速用アクチエ
ータ１４、ＰＴＯ軸変軸周速用アクチエータ１５央制御
装置３０にて駆％Ｊ」される走行コントローラ３２にて
作動する。

本発明における画（象の検出処理を実行する１灸出装置
３３は、作物列を撮像する撮像手段３４と、この撮像手
段３４にて撮像された画像情報のアナログ（３号をデジ
タル信号に変換する八、／　ｌ’）変換器３５、この画
（象データを１画面（１フレーム）ごとに記憶させる画
像メモリ３６、前記記１．ａされた画像データを２値化
等してその特徴を抽出し、その特徴を処理して必要な情
報（データ）を中央制御装置３０とやりとりするための
画像処理装置３７とからなり、符号３８は読み込み専用
メモリ　（ＲＯＭ）、符号３９は読み書きメモリ　（Ｒ
ＡＭ）で前記画像処理装置３７に対するものであり１．
他方の読み込み専用メモリ　（ＲＯＭ）４０と読み苫き
メモリ　（ＲＡＭ）４１は中央制御装置３０に対するも
のである。

なお、符号４３．４３は遠赤外線にピーク感度を持°つ
遠赤外線センサーで、この遠赤外線センサー４３，４．
３を利用して圃場内の水と畦際との境界を判別できるか
ら、田植機が畦際に沿って圃場の周囲を一周するテーヂ
ング走行用の操舵制御に利用することができる一方、夜
間の田植え作業に通常の撮像手段が使用できなくとも苗
植付は箇所の判別を実行して苗植え作業ができる。

前記撮（象手段３４は走行機体１の左側方（左右両側に
あっても良い）に突出するアームや立設する支柱にステ
ンビングモータ等の姿勢維持手段（図示せず）を介して
回動自在に取付け、撮像手段３４はその撮像画面４４の
基準線Ｋを走行機体ｌ左右中心線と並行状になるように
、且つ前向き斜め下向きにセットする。

撮像手段３４は、対象を検出するに際して、いわゆるビ
デオカメラのごとく撮像画面がｘ−ｙ平面のように縦横
の拡がりを持つ二次元的な平面を有するいわるエリアセ
ンサーであり、例えば、二次元Ｍ　ＯＳ　ｌｌ１ｓ像素
子や二次元ＣＣＤ撮像素子を内臓したものでは、レンズ
を通して結ばれた像は、その結像面に二次元的に配列さ
れた各撮像素子（充電素子）にて感知されて撮像画面４
４の情報を電気信号として出力できるものである。

また撮像手段３４はカラー用、白黒用のいずれであって
も良いが、作物列を撮像する撮像手段３４をカラー用と
することにより、圃場面と作物列とを区別してその特徴
を明確に認識することができる。

次に、検出装置３３及び中央制御装置３０で実行される
処理の概略フローチャー１−り第６図）について説明す
る。

まず、スタートに続くステップＳ１にて、初期値を設定
したのち、ステップＳ２にて農作業機のオペレータが走
行機体１を回行して圃場面に既に植付けられた作物列の
側方に沿う走行に入る。

次に、ステップＳ３にて前記撮像手段３４を作動開始さ
せて撮像作業に入り、ステ・ノブＳ４で１最像手段３４
の画像データを取り込む。第４図は植付は作物個所（Ｎ
ＡＥ）を撮像画面４４に撮像した状態を示す。

次にステップＳ５では、植付は作物開所（ＮＡＩＦ、）
を他の圃場面から抽出区別する２値化処理を行う。

本実に例において、撮像手段３４をカラー用とずろとき
には、ＲＧＢ表色系〔赤色＜Ｒ＞、緑色（Ｇ）、青色（
Ｂ）の色光を原色光とし、加先により白が得られる〕に
よる赤色成分、緑色成分、青色成分との各色成分の信号
にて圃場面の特徴を抽出し、この三色成分の信号出力の
総和１＋−Ｇ＋Ｂ＝１）に対する緑色（Ｇ）成分の信号
出力比率が所定の値以上のときを苗（作物）と判別して
その領域（Ｎ）を撮像画面４４の他の箇所から分割（Ｓ
ｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ）　シて特定する２値化処理を
実行する。

なお、色線分のうち緑色成分から青色成分を弓いた色差
画像データ（Ｇ−Ｂ）が−室以上の出力である箇所を苗
と判別する色差処理による２値化を実行しても良い。

前記撮像手段３４の画像情報を２値化して（７られた複
数の植付は作物個所の領域（Ｎｌ）、　（枠）（ｌＪ３
）・・・・が撮像画面４４上に同時に写るから、ステッ
プＳ６では、２値化された各植付は作物個所の位置の座
標を決定する計算を実行する（第５図参照）。

前記ステップＳ３での撮像手段作動開始と略平行して、
ステップＳ７で左右一対の舵取り角度段山センサー２８
．２８から左右両車軸３，３の舵取り角度α１．α２を
読み込み、続くステ、・プＳ８にてその平均値α０を計
算する。この場合、α０の符号は、進行方向の右側に車
輪が振っている場合を正（＋）とし、左に振っていると
きには負（＝）とする。

ステ７プＳ９では、撮像画面４４の基準線Ｋを前記平均
値αＯにて補正し、車輪の向きによる走行基＄！１ｉＩ
Ｋｏを求める。例えば、第５図のＪＪｉｌ像画面４４に
おいて、その基準線Ｋ　（Ｙ軸）より左側に平均値α０
の舵取り角度を有するときには、前記Ｙ軸から左に角度
（α０）だけ傾いた線を走行基準線Ｋｏとする。

次いで、ステップＳＩＯにて前記走行基準線ＫＯに対す
る前記各領域（Ｎｌ）、　（Ｎ２）、　（Ｎ３）・・・
・の横ずれ偏差ρとその変化量Δρ及び方向偏差θ、変
化量Δθを計算するのである。

即ち、走行機体１の進行方向に沿うピッチ（Ｐ）ごとに
植付けられた作物個所の各領域（Ｎｌ）、　（Ｎ２）（
Ｎ３）・・・・から走行基／＄線Ｋｏに垂直に下ろして
交わる点までの距＆Ｕを描ずれ偏差ρとし、前記走行機
体１の進行方向の前後に隣接する領域における７！！ず
れ偏差の差を変化量Δρと定羨する。例えば、領域（Ｎ
１）における横ずれ偏差ρ１、領域（Ｎ２）における横
ずれ偏差ρ２とするときの変化量Δρ−ρ２−ρ１とな
る。

なお、第５図で領域（Ｎｌ）、　（Ｎ２）、　（Ｎ３）
・・・・が撮像画面４４において走行基準線ＫＯより右
にあるときにはρ〉Ｏであり、左のときにはρ〈０とな
る。また、撮像画面４４における上方に行くに従って領
域が走行基＄線ＫＯより刈れるような場合をΔρ〉０、
反対に近付くような場合をρ〈Ｏとする。

また、隣接する領域（ＩＪＩ）と（Ｎ２）や（Ｎ２）と
（Ｎ３）を各々連結する線分の前記走行基準線Ｋ。

に対する傾斜角度を方向偏差θとし、その方向偏差θが
前記隣接する領域ごとに変動する割合、つまり方向偏差
θの変化量Δθとするのである。

次いでステップ３１１では、以下に述べるファジー制御
規則に従って操舵指示♀を演算決定するのであり、ステ
ップＳ１２では最終的に得られた操舵指示量に基づいて
陳舵コントローラ３１を作動させ、走行機体ｌの自動）
柴舵制御を行うのである。

この場合、撮像手段３４で得られた１≦ミ出結果のデー
タ処理を高速で実行するため、植付は作物箇所の検出精
度を落とすが、ファジー制御では、その精度の荒い検出
値、つまりあいまいな人力で実用可能な制？ｌＩ＋出力
を得ることができるものであり、また、制御における検
出対象の条件と制御量との関係、換言すれば、入力と出
力の関係を厳密にモデル化して記述することが困葉曾な
場合の制御に通ずるものである。

次にファジー推論を応用したファジー制ｆｆｆｌについ
て説明する。

一般にファジー推論による制御においては、制ｊＪＩＩ
アルゴリズムを、制御のための複数のｆｉｔ報の入力変
数、例えば２つの入力変数（ｘ、　　ｙ）と制御機器へ
の出力（操作量）２のあいまいな関係として記述するも
のである。

例えば、 もしＸが小さく、ｙが大きいならば、２は中にする。

もしＸが大きく、ｙが中ならば、２は大きくする。

のように、制御アルゴリズムは（もし・・・・であれば
、・・・・にせよ）　　（ｉｆ−ｔｈｅｎ　）形式のフ
ァジー制御規則と呼ばれるもので表現される。規則のｉ
ｆ・・・の部分を前件部、ｔｈｅｎ・・・・の部分を後
件部と呼ぶ。

今、このファジー制御卯規則を、自動操舵の制１Ｉｌｎ
に応用するにあたり、本実施例では、適宜時間または適
宜距離ごとに検出した走行基準線ＫＯに７１する植付は
作物箇所の横ずれ偏差ρとその偏差の変化９Δρとのデ
ータの組、及び適宜時間または適宜距離ごとに検出した
方位偏差θとその偏差の変化量Δθとのデータの紐をｎ
；１件部とし、自動操舵の操作指示量Ｓを後件部とする
、ファジー制御規則を■から［相］までの合計１８個の
規則を第１表に示す。

ここで、例えば、■の規則は、もしρのラベルが「大き
く右」で、且つΔρのラベルがｒＯＪならば、Ｓのラベ
ルは「小さく左に切る−１ということを示す。

第２表から第６表までは、各偏差ρ、Δρ、θ、Δθの
各入力変数と操作指示量Ｓの出力変数が各々取るファジ
ー変数を、整数の領域に離散化した離散型ファジー変数
で示したものである。

そして、これらのあいまいな領域であるファジー変数の
領域は、入力変数の全体果合の要素（メンバー）が領域
（変域）に含まれる程度（グレード）を与えることによ
り足表するものであり、このグレードを与える関数をメ
ンバーシップ関数という。例えば、ρのファジー変数の
領域は、対作物距離偏差ρの全体築合の要素（メンバー
）が領域（変域）に含まれる程度（グレード）を与える
ことにより定義される。

各課における最上段の（値）とあるのは、各変数の変域
を示し、例えば第２表における−５から５は入力変数ρ
が取る値である。

実施例では、各課におけるファジー変数のラベルは、「
大きく右」、「小さく右」、「０」、「小さく左」、「
大きく左」の５種類とし、前記変数の値がこれらのラベ
ルの果合に含まれる度合（適合度＝メンバーシップ値）
を、０から１０までの整数で段階的に表す。

以下に、ρｎ−１−３（単位１／１０ν電圧）、ρｎ＝
４（ＩｊＪ、位１／１０ν電圧）、Δρ−１（単位１、
／ＩＯＶ電圧）、θｎ−１＝］（単位１／３０ｒａｄ、
）、θｎ−２（ｆｉｉ位１／３０ｒａｄ、）　、Δθ−
−１（ｒｎ位１／３０ｒａｄ、）のとき、本実施例での
ファジー推論の制御方法を説明する。

ρ−４とΔρ−１の組から成立するファジー制御規則は
第１表の■、■の２つである。

つまり、ρ−４のときには、第２表の値−４から、ラベ
ル「大きく右」と［小さく右Ｊであり、Δρ−１のとき
には、第４表の値−１から、ラベル「小さく右」と「０
」だからこれらの組合せのうち第１表の■から■までに
存在する組合せを点検して見ると、■、■の２つである
。

同様にして、θ＝−２とΔθ−−１の組から成立するフ
ァジー制御規則は第１表の０．０、［相］の３つとなる
。

ファジー制御規則の■において、前件部としてのρのラ
ベルは「大きく右Ｊを取る。このときの変数ρ−４が取
り得る、前記ラベル「大きく右」におけるメンバーシッ
プ関数の適合度は、第２表から「８」となる。同様に前
件部としてのΔρのラベルは　「０」を取る。このとき
の変数Δρ−１がＩ［ｌＬ！す１ｉｌる、前記ラベル「
０」におけるメンバシップ関数の適合度１ｊ、第４表か
らｒ７Ｊとなる。

この２つのメンバーシップ関数のａ　合Ｌ　ｒ　ｓ　Ｊ
及び［７１のうら小さい方の埴１７，１を、ファジー制
１３１１規則の■の［もしρが大きく右でΔρが０なら
ば１という前件部全体の条件に対する適合度とする。

さらに、前記ファジー制ｔＪｌ現則の■の後（′１部（
推論結４μ）１゛ｓは小さく左に切るＪによってＬｊえ
られる、当該操作１）１示量Ｓのラベルは１−小さく左
」であるから、第６表における課敗型メンバージンプ関
数の適合度の上限を、前記＋ｉｉｆ外部全体における適
合度の［７１と４゛る。

この関係を第７図、第８図、第９図に示す。

以下前記と同様にファジー制御規則■の関係は第１０図
、第１１図、第１２図に示し、ファジ制御現則Ｑすの関
係は第１３図〜第１５し１、ファジー制御規則ｑ）の関
係は第１６図〜第１８図、ファジー制御規則［相］の関
係は第１９図〜第２１図に各々ずように、合計５の処理
を実行したのら、各々の規則から得られた操作指示量Ｓ
を合成する。合成は各々の操作指示量Ｓを重ね合せて、
その最も大きい値を採用してｆｉる。

最終的な出力値であるＳＯは、こうして冑られたＳのメ
ンバーシップ関数の４１−合の重心位置の値とする（第
２２図参照）。

ごのように中央制御装置３０にて演算された１４終的な
１を舵１行示１１１５０の数値に応して、１桑舵コント
ｏ−ラ３１に出力信号を出し、ｒ１’Ｆ）」操舵制御弁
２７の電磁ソレノイＦを作動させ、ステアリング機構に
おけるステアリングアーム２０の回動角度を変える油圧
シリンダ２２を駆動させて（Ｕ正操舵し、所定の作物列
の側方において、当該作物列に沿って並行状に走行機体
１が前進する自’ＩｊＪｔｆｆｌ舵制御を実行するので
ある。

この場合、左右両側の走行車輪３，３が現実に取る舵取
り角度α１．α２の平均値α２を補正値として、撮像手
段３４による（８像画面の基準線を補正し、左右一対の
走行１ｊ輪による走行方向である走行基／＄線ＫＯを求
め、この走行基準線ＫＯを基準にして操舵指示量を決定
すれば、走行機体１の向き、ひいては撮像手段３４の向
きが車輪の向きつまり走行方向とが食い違っていても、
正確な自動操舵を実行できるのである。

本実施例のように自動操舵制御において、ファジー制御
を採用すれば、複数の異なる検出対象（本実／＋ｌｉ；
例では人力上しての偏差）で、且つ入力条件の種々の組
合せを条件部とする制御が可能となり、しかも、入力の
適合度を制御ソフトにより至極簡単に変更できるのであ
る。

【図面の簡単な説明】

図面の本発明の実施例を示し、第１図はコンバインの平
面図、第２図は側面図、第３図は自動操舵制御装置のブ
ロック図、第４図は撮像画面における基ｉＲ線と植付は
作物箇所を示す図、第５図は走行基準線Ｋｏの説明図、
第６図はフローチャート、第７図と第８図と第９図はフ
ァジー制御規則■の場合のメンバーシップ関数の図、第
１０図と第１１図と第１２図はファジー制御規則■の場
合のメンバーシップ関数の図、第１３図と第１４図と第
１５図はファジー制御規則Ｏの場合のメンバシップ関数
の図、第１６図と第１７図と第１８図はファジー制御規
則０の場合のメンバーシップ関数の図、第１９図と第２
０図と第２１図はファジー制御規則［相］の場合のメン
バーシップ関数の図、第２２図は操舵指示量の決定方法
を示す説明図、第１表はファジー制御規則を示し、第２
表は人力変数ρのファジー変数を示す表、第３表は人力
変数θのファジー変数を示す表、第４表は人力変敗Δρ
のファジー変数を示す表、第５表は入力変敗Δθのファ
ジー変数を示す表、第６表は操作指示♀Ｓのファジー変
数を示す表である。 ■・・・・走行機体、３．３・・・・前輪、４・・・・
後輪、７・・・・苗＋ａ’Ｊ２．１７・・・・ハンドル
、２２・・・・ステアリングアーム、１９・・・・回動
支点、２７・・・・自動操舵制御弁、２８．２８・・・
・舵取り角度段山センサー　３０・・・・中央制御装置
、３１・・・・操舵コン］−ローラ、３４・・・・１８
像手段、３５　・・・Ａ／ｌ）８＆換器、３６・・・・
画像メモリ、３７・・・・画１象処理装置、４２・・・
・平均値計算装置、４３・・・・遠赤外線センサー、４
４・・・・１最（象画面。 第　　１　　表 阿す 件 部 後　　件　　部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）、圃場内に既に植付けられた作物列に沿ってその
   側方で略並行状に走行するように田植機等の農作業機を
   自動操舵制御する装置において、農作業機には、前記作
   物列を撮像する撮像手段を搭載し、該撮像手段により得
   られた画像情報を２値化等の特徴抽出手段により画像処
   理する画像処理装置と、農作業機の直進等の基準線に対
   する前記作物列の特徴の偏差から操舵指示量を決定する
   指示量決定手段とを設ける一方、農作業機における左右
   両側の走行車輪の舵取り角度を各々検出する舵取り角度
   検出センサーを設け、前記操舵指示量を決定する際の基
   準線を前記一対の舵取り角度結果にて補正する補正演算
   手段を設けたことを特徴とする農作業機における自動操
   舵制御装置。