JPH02116479A - ネジ締め装置 - Google Patents
ネジ締め装置Info
- Publication number
- JPH02116479A JPH02116479A JP26660288A JP26660288A JPH02116479A JP H02116479 A JPH02116479 A JP H02116479A JP 26660288 A JP26660288 A JP 26660288A JP 26660288 A JP26660288 A JP 26660288A JP H02116479 A JPH02116479 A JP H02116479A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- tightening
- screw
- motor
- screw tightening
- Prior art date
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- Pending
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- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔（概要〕
ネジ締め時のトルクをトルクセンサで検出してトルク設
定値と比較してモータの駆動を制御するネジ締め装置に
関し、 ネジ締めトルクをドライバ外部から制御することが可能
で、しかもネジ締めトルクの精度を高めることができる
ネジ締め装置を提供することを目的とし、 モータと、モータの回転速度を減速する減速機と、減速
機の回転軸の先端に取り付けられるドライバービットと
、回転軸に取り付けられ、回転軸に加えられるトルクを
検出するトルクセンサと、トルクセンサによって検出さ
れたトルクを外部装置から指令されたトルク設定値と比
較する比較手段とを備え、比較手段による比較結果に基
いて、モータの駆動を制御する構成とする。
定値と比較してモータの駆動を制御するネジ締め装置に
関し、 ネジ締めトルクをドライバ外部から制御することが可能
で、しかもネジ締めトルクの精度を高めることができる
ネジ締め装置を提供することを目的とし、 モータと、モータの回転速度を減速する減速機と、減速
機の回転軸の先端に取り付けられるドライバービットと
、回転軸に取り付けられ、回転軸に加えられるトルクを
検出するトルクセンサと、トルクセンサによって検出さ
れたトルクを外部装置から指令されたトルク設定値と比
較する比較手段とを備え、比較手段による比較結果に基
いて、モータの駆動を制御する構成とする。
〔産業上の利用分野］
本発明は、電動ドライバを使用したネジ締め装置に係り
、特にネジ締め時のトルクをトルクセンサで検出してト
ルク設定値と比較してモータの駆動を制御するネジ締め
装置に関するものである。
、特にネジ締め時のトルクをトルクセンサで検出してト
ルク設定値と比較してモータの駆動を制御するネジ締め
装置に関するものである。
近来、ファクトリ−オートメーション（Ｆ Ａ）の進展
に伴い、各種の作業がロボット化されつつあり、比較的
高度とされる機械部品の組み立て作業もロボットが用い
られるようになっている。
に伴い、各種の作業がロボット化されつつあり、比較的
高度とされる機械部品の組み立て作業もロボットが用い
られるようになっている。
この組み立て作業では、ロボットが一方の部品上の指定
位置に他の部品を設置する作業の他に、ネジの締結によ
って機械部品を他の装置に固定するネジ締め作業がある
。ネジ締め作業は専用のネジ締め装置、或いはネジ締め
装置を備えたロボットで行われる。
位置に他の部品を設置する作業の他に、ネジの締結によ
って機械部品を他の装置に固定するネジ締め作業がある
。ネジ締め作業は専用のネジ締め装置、或いはネジ締め
装置を備えたロボットで行われる。
この場合にネジ締め装置による自動ネジ締めトルクのバ
ラツキが大きいので、トルク精度を高めろ方法が望まれ
ている。
ラツキが大きいので、トルク精度を高めろ方法が望まれ
ている。
第４図に従来例（１）のネジ締め工具ｌ及びコントロー
ラ１０から成るネジ締め装置を示しており、図において
、モータ２ａの出力は減速機３で減速及びトルクアップ
されてビットチャック７ａに取り付けられたビット６ａ
を回転させる。
ラ１０から成るネジ締め装置を示しており、図において
、モータ２ａの出力は減速機３で減速及びトルクアップ
されてビットチャック７ａに取り付けられたビット６ａ
を回転させる。
クラッチ４は一定の締め付はトルクでネジ締めを行うた
めの機構で、通常は内部の爪が噛み合ってモータ２ａの
出力をピッ）６ａへ伝達するが、ネジを締めて一定のト
ルクが加わると内部の爪が外れて、モータ２ａからピッ
）６ａへの回転伝達を遮断する。トルク調節リング５は
クラッチ４の内部のバネ圧を変えてネジ締めトルクを調
節する。
めの機構で、通常は内部の爪が噛み合ってモータ２ａの
出力をピッ）６ａへ伝達するが、ネジを締めて一定のト
ルクが加わると内部の爪が外れて、モータ２ａからピッ
）６ａへの回転伝達を遮断する。トルク調節リング５は
クラッチ４の内部のバネ圧を変えてネジ締めトルクを調
節する。
スタートスイッチ８はビット６ａを締め付は部に押し付
けた時に作動して、モータ駆動部を備えたコントローラ
１０にモータ２ａの回転開始を指示する。
けた時に作動して、モータ駆動部を備えたコントローラ
１０にモータ２ａの回転開始を指示する。
ストップスイッチ９はクラッチ４内の爪が外れた時に作
動し、コントローラ１０にモータ２ａの回転停止を指示
する。
動し、コントローラ１０にモータ２ａの回転停止を指示
する。
ネジ締め工具１の先端部には真空吸着アクソチメン目２
が設けられ、真空ポンプ１３ （第５図参照）に連結さ
れている。真空吸着アクッチメン目２はビット６ａの周
辺を囲む吸着部下端が通常は図示省略したスプリングに
（ｖＩ勢されてビット６ａより前進した位置にあり、吸
着したネジ２０を締め付ける時に吸着部下端は締め付は
面に押されて後退する。
が設けられ、真空ポンプ１３ （第５図参照）に連結さ
れている。真空吸着アクッチメン目２はビット６ａの周
辺を囲む吸着部下端が通常は図示省略したスプリングに
（ｖＩ勢されてビット６ａより前進した位置にあり、吸
着したネジ２０を締め付ける時に吸着部下端は締め付は
面に押されて後退する。
またネジ締め工具１は図示省略したロボットのアーム１
１によってピント６ａを下にして垂直に保持され、同姿
勢でＸ−Ｙ−Ｚ方向へ移動される。
１によってピント６ａを下にして垂直に保持され、同姿
勢でＸ−Ｙ−Ｚ方向へ移動される。
このような構成を有するので、第５図により磁気ディス
ク装置の円板１４をクラン、パ１５で固定する作業を例
としてネジ締め作業の手順を説明する。
ク装置の円板１４をクラン、パ１５で固定する作業を例
としてネジ締め作業の手順を説明する。
■ネジ？１カめ工具Ｉはネジ供給機１９・＼移動し、真
空吸着アクノチメント１２にネジ２０を一木吸着する。
空吸着アクノチメント１２にネジ２０を一木吸着する。
■ネジ締め工具Ｉはクランパ１５のネジ孔１Ｇへ移動し
、ネジ２０を軽く締めて仮締めする。（例えばＭ３ネジ
で２ｋｇｆ／ｃｍ） ■ネジ孔１７．１８に対してもの、■を繰り返して仮締
めする。
、ネジ２０を軽く締めて仮締めする。（例えばＭ３ネジ
で２ｋｇｆ／ｃｍ） ■ネジ孔１７．１８に対してもの、■を繰り返して仮締
めする。
■ネジ締め工具１はネジ孔１６へ移動し、ネジ２０を規
定のトルクで締め付けて本締めする。 （例えばＭ３ネ
ジで５ｋｇｆ／ｃｍ） ■ネジ孔１７．１８に対しても■を繰り返して本締めす
る。
定のトルクで締め付けて本締めする。 （例えばＭ３ネ
ジで５ｋｇｆ／ｃｍ） ■ネジ孔１７．１８に対しても■を繰り返して本締めす
る。
■３木のネジ２０の締め付はトルクをバランスさせるた
めに、ネジ孔１６〜１８に対して■を繰り返してもう一
度本締めする。（例えばＭ３ネジで３ｋｇｆ／ａｍ）な
お締め付はトルクを変える時はその都度−旦装置を止め
て係員がトルク調節リング５によってトルクを調節する
。
めに、ネジ孔１６〜１８に対して■を繰り返してもう一
度本締めする。（例えばＭ３ネジで３ｋｇｆ／ａｍ）な
お締め付はトルクを変える時はその都度−旦装置を止め
て係員がトルク調節リング５によってトルクを調節する
。
このようにしてネジ締め作業が行われる。なおモータ２
．ｌ＋の回転開始を図示していないロボット制御装置或
いはニジ締め機制御装置からコントローラ１０−＼指令
して行う方法もある。
．ｌ＋の回転開始を図示していないロボット制御装置或
いはニジ締め機制御装置からコントローラ１０−＼指令
して行う方法もある。
また従来例（２）を第６図に示す。第６図のネジ締め工
具１ａが第４図で説明した従来例（１）と異なるのは、
トルク調節リング５によるクラッチ４のトルク設定に代
えて、モータ２ａに流す電流値とモータ２ａの発止トル
クに一定の関係があるので、モータ２ａに流れる電流値
を検出して、モータ２ａの駆動を制御するようにしたこ
とである。
具１ａが第４図で説明した従来例（１）と異なるのは、
トルク調節リング５によるクラッチ４のトルク設定に代
えて、モータ２ａに流す電流値とモータ２ａの発止トル
クに一定の関係があるので、モータ２ａに流れる電流値
を検出して、モータ２ａの駆動を制御するようにしたこ
とである。
図において、コントローラ１０ａはモータ駆動部２１、
トルク設定値が設定されたトルク調整部２２ａ。
トルク設定値が設定されたトルク調整部２２ａ。
及び電流検出部２３で構成されている。
このような構成を有するので、電流検出部２３で電流値
ｉを検出し、トルク調整部２２ａで電流値ｉをトルクＴ
、に換算し、トルク設定値Ｔ。と比較してトルクＴ、が
トルク設定値Ｔ０に達した時にモータ駆動部２１へ停止
指令信号を送り、モータ駆動部２１はモータ２ａを停止
させる。トルク設定値Ｔ０は複数の値を設定しておき、
プログラムによって仮締め本締めのトルク設定値を対応
させるか、或いは外部装置からその都度指令する方法が
取られる。
ｉを検出し、トルク調整部２２ａで電流値ｉをトルクＴ
、に換算し、トルク設定値Ｔ。と比較してトルクＴ、が
トルク設定値Ｔ０に達した時にモータ駆動部２１へ停止
指令信号を送り、モータ駆動部２１はモータ２ａを停止
させる。トルク設定値Ｔ０は複数の値を設定しておき、
プログラムによって仮締め本締めのトルク設定値を対応
させるか、或いは外部装置からその都度指令する方法が
取られる。
上記従来方法によれば、複数本のネジを締め付はトルク
が均一になるように締めるには、夫々のネジを締め付け
トルクを徐々に増やして複数回締める必要があるが、 ■従来例（１）の方法では、締め付はトルクはクラッチ
で機械的に発生され、トルク調整リングを人が手で回転
させて締め付はトルクを設定するので、このネジ締め付
は工具の外部装置１例えばロボットの制御装置からの指
令によって、トルク調整を自動的に行うことができない
。従ってネジ締め作業中に締め付はトルクを徐々に増や
すことは不可能である。
が均一になるように締めるには、夫々のネジを締め付け
トルクを徐々に増やして複数回締める必要があるが、 ■従来例（１）の方法では、締め付はトルクはクラッチ
で機械的に発生され、トルク調整リングを人が手で回転
させて締め付はトルクを設定するので、このネジ締め付
は工具の外部装置１例えばロボットの制御装置からの指
令によって、トルク調整を自動的に行うことができない
。従ってネジ締め作業中に締め付はトルクを徐々に増や
すことは不可能である。
しかもクラッチによる締め付はトルクの精度は、例えば
市販されている電動ドライバで１０ ｋｇ ｆ ／ ａ
ｎで締め付ける場合±３％の精度しか得られない。
市販されている電動ドライバで１０ ｋｇ ｆ ／ ａ
ｎで締め付ける場合±３％の精度しか得られない。
■従来例（２）の方法では、締め付はトルクを電気的手
段で制御するので、締め付はトルクの複数値を設定する
か、コントローラの外部装置からの指令で可変にするこ
とができ、その都度のトルク設定に人手を要せず自動化
できるが、実際には減速機やモータ内の摩擦によって、
電流値とモータの発生トルクの関係が非線形となり、締
め付はトルクを正確に制御することができない。例えば
市販されている電動ドライバで１０ ｋｇ ｒ ／ ｃ
ｍで締め付ける場合±５％の精度しか得られず、従来例
（１１の方法より精度が低い。
段で制御するので、締め付はトルクの複数値を設定する
か、コントローラの外部装置からの指令で可変にするこ
とができ、その都度のトルク設定に人手を要せず自動化
できるが、実際には減速機やモータ内の摩擦によって、
電流値とモータの発生トルクの関係が非線形となり、締
め付はトルクを正確に制御することができない。例えば
市販されている電動ドライバで１０ ｋｇ ｒ ／ ｃ
ｍで締め付ける場合±５％の精度しか得られず、従来例
（１１の方法より精度が低い。
という問題点がある。
本発明は、ネジ締めトルクを１゛ライバ外から制御する
ことが可能で、しかもネジ締めトルクの精度を高めるこ
とができるネジ締め装置を捉供する口とを目的としてい
る。
ことが可能で、しかもネジ締めトルクの精度を高めるこ
とができるネジ締め装置を捉供する口とを目的としてい
る。
図において、２はモータ、６はドライバーピッ１−１７
は回転軸、 ２４は回転軸７に取り付けられ、回転軸７に加えられる
１−ルクを検出する１−ルクセンサ、２２はトルクセン
サ２４によって検出されたトルクを外部装置から指令さ
れたトルク設定値と比較する比較手段である。
は回転軸、 ２４は回転軸７に取り付けられ、回転軸７に加えられる
１−ルクを検出する１−ルクセンサ、２２はトルクセン
サ２４によって検出されたトルクを外部装置から指令さ
れたトルク設定値と比較する比較手段である。
従って比較手段２２による比較結果に基いて、モータ２
の駆動を制御するように構成されている。
の駆動を制御するように構成されている。
ヱジ締め時にドライバービット６から回転軸７に加わる
トルクをトルクセンサ２４が検出すると、比較手段２２
は検出されたトルクと外部装置から指令されたトルク設
定値を比較し、検出されたトルクがトルク設定値に達し
た時にモータ２の駆動を停止するように制御することに
より、トルク設定値を外部装置から設定でき、しかも直
接トルクを検出するので、ネジ締めトルクの精度を高め
ることができる。
トルクをトルクセンサ２４が検出すると、比較手段２２
は検出されたトルクと外部装置から指令されたトルク設
定値を比較し、検出されたトルクがトルク設定値に達し
た時にモータ２の駆動を停止するように制御することに
より、トルク設定値を外部装置から設定でき、しかも直
接トルクを検出するので、ネジ締めトルクの精度を高め
ることができる。
以下、本発明の一実施例を第２図及び第３図を参照して
説明する。企図を通して同一符号は同一対象物を示す。
説明する。企図を通して同一符号は同一対象物を示す。
第２図で第１図に対応するものは１点鎖線で囲んで示し
ている。
ている。
第２図に示すように、ネジ締め工具１ｂの減速機３とピ
ノｌ−６ａを連結する回転軸７ｂに直列にトルクセンサ
２４ａが取り付けられている。
ノｌ−６ａを連結する回転軸７ｂに直列にトルクセンサ
２４ａが取り付けられている。
トルクセンサ２４ａは、回転軸７ｂのトルクを直接測定
するセンサで、歪ゲージ或いは磁歪素子で構成され、回
転軸７ｂの捩じれの程度を検出する。トルクセンサ２４
ａはコントローラ１０ｂに接続されている。トルクセン
サ２４ａの検出精度は、例えば磁歪素子の場合定格トル
ク値（例えば２０ｋｇｆ／ｃｍ）の±１ ％である。
するセンサで、歪ゲージ或いは磁歪素子で構成され、回
転軸７ｂの捩じれの程度を検出する。トルクセンサ２４
ａはコントローラ１０ｂに接続されている。トルクセン
サ２４ａの検出精度は、例えば磁歪素子の場合定格トル
ク値（例えば２０ｋｇｆ／ｃｍ）の±１ ％である。
トルク検出部２５は、トルクセンサ２４ａからの信号を
増幅及びフィルタリングしてトルク値Ｔ１に変換する。
増幅及びフィルタリングしてトルク値Ｔ１に変換する。
トルク調整部２２ｂは、外部装置９例えばロボ、。
１−制御装置２９（或いはネジ締め機制御装置）から指
令されたネジ締め付はトルク設定値Ｔ０とトルク値Ｔ１
を比較して、比較結果に基いてモータ駆動停止信号ａを
モータ駆動部２１へ出力する。またネジ締め完了時点で
実際の締め付はトルク値をロボ、ノド制’＜ＩＩ装置２
９へ通知する。
令されたネジ締め付はトルク設定値Ｔ０とトルク値Ｔ１
を比較して、比較結果に基いてモータ駆動停止信号ａを
モータ駆動部２１へ出力する。またネジ締め完了時点で
実際の締め付はトルク値をロボ、ノド制’＜ＩＩ装置２
９へ通知する。
このような構成及び機能を有するので、第３図のフロー
チャートにより作用を説明する。
チャートにより作用を説明する。
■まず、ネジ２０を真空吸着アクソチメント１２に吸着
し、指令された位置に移動して、ビット６ａによってネ
ジ２０を締め付けた時に、ｌ・ルクセンサ２４ａがトル
クを検出した検出出力がトルク検出部２５へ送られてト
ルク値Ｔ１に変換される。締め付けの進行によってトル
ク値Ｔ、は上１する。
し、指令された位置に移動して、ビット６ａによってネ
ジ２０を締め付けた時に、ｌ・ルクセンサ２４ａがトル
クを検出した検出出力がトルク検出部２５へ送られてト
ルク値Ｔ１に変換される。締め付けの進行によってトル
ク値Ｔ、は上１する。
■変換されたトルク値Ｔ＋はトルク調整部２２ｂで、ロ
ボ・ノド制御装置２９から指令された締め付シツトルク
設定値Ｔ。と比較される。
ボ・ノド制御装置２９から指令された締め付シツトルク
設定値Ｔ。と比較される。
■比較の結果、トルク値Ｔ１がトルク設定値Ｔｏに達し
た時に、モータ駆動停止信号ａをモータ駆動部２１へ送
る。
た時に、モータ駆動停止信号ａをモータ駆動部２１へ送
る。
■モータ駆動部２１はモータ２ａの駆動を停止する。
■そのネジ締め完了時の実際の締め付はトルク値をロボ
ット制御装置２９へ通知する。
ット制御装置２９へ通知する。
■複数のネジ締め付は個所があれば、次のネジ２０の締
め付は作業のために■〜■のフローが繰り返へされる。
め付は作業のために■〜■のフローが繰り返へされる。
このようにして、締め付はトルクを外部装置からの１旨
今によって設定して自由に制御でき、トルクセンサ２４
ａによってトルクを検出するので、ｉ帝め付はトルクの
バラツキの少ない精度の高い締め付け（±１％程度）を
行うことができる。
今によって設定して自由に制御でき、トルクセンサ２４
ａによってトルクを検出するので、ｉ帝め付はトルクの
バラツキの少ない精度の高い締め付け（±１％程度）を
行うことができる。
以上説明したように本発明によれば、ネジ締めｌ−ルク
をトルクセンサでリアルタイムに検出しながらモータを
制御してネジ締めを行うことができるので、 ■一連のネジ締め作業中にネジ締めトルクをドライバ外
部から電気的に自由に制御できる。
をトルクセンサでリアルタイムに検出しながらモータを
制御してネジ締めを行うことができるので、 ■一連のネジ締め作業中にネジ締めトルクをドライバ外
部から電気的に自由に制御できる。
■トルクセンサの高い精度で、ネジ締めを行えるので、
ネジ締めトルクのバラツキの少ない高精度のネジ締めが
できる。
ネジ締めトルクのバラツキの少ない高精度のネジ締めが
できる。
という効果がある。
７ａはビットチャック、 ２２は比較手段、２２ａ、
２２ｂはトルク調整部、 ２４．２４ａはトルクセンサを示す。
２２ｂはトルク調整部、 ２４．２４ａはトルクセンサを示す。
第２図は本発明の実施例を示す構成図、第３図は実施例
のフローチャート、 第４図は従来例（１）を示す構成図、 第５図は従来例（１）のネジ締め作業を説明する斜視図
、 第６図は従来例（２）を示す構成図である。
のフローチャート、 第４図は従来例（１）を示す構成図、 第５図は従来例（１）のネジ締め作業を説明する斜視図
、 第６図は従来例（２）を示す構成図である。
図において、
２．２ａはモータ、 ６はドライハビソト、６
ａはビット、 ７，７ｂは回転軸、本発明の斥
理精Ａ１ｇ 第 ／ 浸 促地イクリ の７０−ナヤート 書写 ３ 尿つ 十餘明／）更そダＩＥ示す槙べ図 第 ２ 記 欠采ダＩ（１）ｔＭす溝へ図 第 ＋ 図 櫛Ｙネダｌ Ｕ） ／）ネジ併カづケ噂？Ｅ説Ｂ月Ｗ軒
オ娼図第 ５ 図
ａはビット、 ７，７ｂは回転軸、本発明の斥
理精Ａ１ｇ 第 ／ 浸 促地イクリ の７０−ナヤート 書写 ３ 尿つ 十餘明／）更そダＩＥ示す槙べ図 第 ２ 記 欠采ダＩ（１）ｔＭす溝へ図 第 ＋ 図 櫛Ｙネダｌ Ｕ） ／）ネジ併カづケ噂？Ｅ説Ｂ月Ｗ軒
オ娼図第 ５ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 モータ（２）と、 該モータ（２）の回転速度を減速する減速機と、該減速
機の回転軸（７）の先端に取り付けられるドライバービ
ット（６）と、 該回転軸（７）に取り付けられ、該回転軸（７）に加え
られるトルクを検出するトルクセンサ（２４）と、該ト
ルクセンサ（２４）によって検出されたトルクを外部装
置から指令されたトルク設定値と比較する比較手段（２
２）とを備え、 該比較手段（２２）による比較結果に基いて、該モータ
（２）の駆動を制御することを特徴とするネジ締め装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26660288A JPH02116479A (ja) | 1988-10-21 | 1988-10-21 | ネジ締め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26660288A JPH02116479A (ja) | 1988-10-21 | 1988-10-21 | ネジ締め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02116479A true JPH02116479A (ja) | 1990-05-01 |
Family
ID=17433095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26660288A Pending JPH02116479A (ja) | 1988-10-21 | 1988-10-21 | ネジ締め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02116479A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19980077633A (ko) * | 1997-04-22 | 1998-11-16 | 오미다다히로 | 나사 부재의 체결 방법 |
| KR19980077632A (ko) * | 1997-04-22 | 1998-11-16 | 오미다다히로 | 체결 장치 |
| WO2011156918A3 (en) * | 2011-09-02 | 2012-07-05 | Dan Provost | Assembly, intercalated between a torque tool and a fastening element, for measuring torques and tightening angles |
| CN104057291A (zh) * | 2013-03-19 | 2014-09-24 | 株式会社安川电机 | 机器人装置 |
| WO2015106757A3 (de) * | 2014-01-20 | 2015-11-12 | Faude Automatisierungstechnik Gmbh | Schraubeinheit und verfahren zum automatisierten ein- und/oder ausschrauben einer schraube in mindestens ein werkstück bzw. aus mindestens einem werkstück mittels einer schraubeinheit |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55150978A (en) * | 1979-05-07 | 1980-11-25 | Nitto Seiko Kk | Screw clamping device |
| JPS57121477A (en) * | 1981-01-16 | 1982-07-28 | Matsushita Electric Industrial Co Ltd | Fixed torque screw clamping device |
-
1988
- 1988-10-21 JP JP26660288A patent/JPH02116479A/ja active Pending
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