JPH02118807A - 位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPH02118807A JPH02118807A JP63273466A JP27346688A JPH02118807A JP H02118807 A JPH02118807 A JP H02118807A JP 63273466 A JP63273466 A JP 63273466A JP 27346688 A JP27346688 A JP 27346688A JP H02118807 A JPH02118807 A JP H02118807A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- deviation
- feedback amount
- switching
- ratio
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はモータ等のアクチュエータの位置決め制御装置
に関するものである。
に関するものである。
従来の技術
以下、従来の位置決め制御方法について図面を参照して
説明する。第３図は従来の位置決め制御方法のブロック
図である。第３図において１はアクチュエータ、２はア
クチュエータの現在位置を検出する位置検出手段、３は
速度指令算出手段、６は速度検出手段、７は速度フィー
ドバック量算出手段、８はアクチュエータ駆動手段であ
る。
説明する。第３図は従来の位置決め制御方法のブロック
図である。第３図において１はアクチュエータ、２はア
クチュエータの現在位置を検出する位置検出手段、３は
速度指令算出手段、６は速度検出手段、７は速度フィー
ドバック量算出手段、８はアクチュエータ駆動手段であ
る。
目標位置は停止時には固定されているが、動作時ては単
位時間ごとに更新され位置決め点まで変化する。その単
位時間ごとの目標位置に対して、位置検出手段２で検出
したアクチュエータ１の現在位置を減算して単位時間ご
との偏差が求められる。速度指令算出手段３では偏差に
比例した速度指令を算出する。速度指令をｖｃ、偏差を
θ、比例項をＫＰとすると速度指令Ｖｃは、 Ｖｃ ＝ Ｋ ｐ ｘθ ・曲（１）で
表わされる。
位時間ごとに更新され位置決め点まで変化する。その単
位時間ごとの目標位置に対して、位置検出手段２で検出
したアクチュエータ１の現在位置を減算して単位時間ご
との偏差が求められる。速度指令算出手段３では偏差に
比例した速度指令を算出する。速度指令をｖｃ、偏差を
θ、比例項をＫＰとすると速度指令Ｖｃは、 Ｖｃ ＝ Ｋ ｐ ｘθ ・曲（１）で
表わされる。
速度検出手段６ではアクチュエータ１の速度を検出し、
その速度をＶとする。速度フィートノくツク量算出手段
７では速度フィートノくツク量を算出するが、速度フィ
ードバック量をｖＦ、速度フィードバック量比率をＫｖ
とするとＶＦはＶｙ ＝ Ｋｙ Ｘ Ｖ
”・・”（２）であられされる。ここで比率Ｋ
ｖは固定値で、アクチュエータ１の量大速度をｖＭＡＸ
速度指令ＶＣの最大値をｖＣＭＡＸとすると、 と表わされる。
その速度をＶとする。速度フィートノくツク量算出手段
７では速度フィートノくツク量を算出するが、速度フィ
ードバック量をｖＦ、速度フィードバック量比率をＫｖ
とするとＶＦはＶｙ ＝ Ｋｙ Ｘ Ｖ
”・・”（２）であられされる。ここで比率Ｋ
ｖは固定値で、アクチュエータ１の量大速度をｖＭＡＸ
速度指令ＶＣの最大値をｖＣＭＡＸとすると、 と表わされる。
そして速度指令ＶＣと速度フィードバック量ｖＦの差で
ある速度偏差がゼロになるようアクチュエータ駆動手段
８でアクチュエータ１を制御して、位置決め制御を行な
う。
ある速度偏差がゼロになるようアクチュエータ駆動手段
８でアクチュエータ１を制御して、位置決め制御を行な
う。
発明が解決しようとする課題
しかしながら上記のような構成では、速度フィードバッ
ク量の比率が固定のため、特にダイレクトドライブモー
タのように停止時に大きな剛性を必要とするアクチュエ
ータの場合、速度フィードバック量の比率を大きくして
粘性を上げてやる必要があシ、動作時の最高速度がその
分下がってしまうという課題を有していた。
ク量の比率が固定のため、特にダイレクトドライブモー
タのように停止時に大きな剛性を必要とするアクチュエ
ータの場合、速度フィードバック量の比率を大きくして
粘性を上げてやる必要があシ、動作時の最高速度がその
分下がってしまうという課題を有していた。
本発明は上記課題に鑑み、アクチュエータの動作時最高
速度を落とすことなく停止時の剛性を上げることのでき
る位置決め制御装置を提供するものである。
速度を落とすことなく停止時の剛性を上げることのでき
る位置決め制御装置を提供するものである。
課題を解決するための手段
請求項１に記載の第１の発明は、目標位置と現在位置の
偏差の大小により速度フィードバック量の比率を切換え
、前記偏差の絶対値が設定された切換え値以下の場合前
記比率を大きくすることを特徴とする位置決め制御装置
である。
偏差の大小により速度フィードバック量の比率を切換え
、前記偏差の絶対値が設定された切換え値以下の場合前
記比率を大きくすることを特徴とする位置決め制御装置
である。
請求項２に記載の第２の発明は、第１の発明の特徴ある
構成に加えて偏差の絶対値が増加するときの速度フィー
ドバック量比率の切換え値Ｉと、減少するときの切換え
値ＩＩを設定し、かつ切換え値Ｉを切換え値ＩＩより大
きく設定することで、速度フィードバック量の比率の切
換えにヒステリシスを設けたことを特徴とする位置決め
制御装置である。
構成に加えて偏差の絶対値が増加するときの速度フィー
ドバック量比率の切換え値Ｉと、減少するときの切換え
値ＩＩを設定し、かつ切換え値Ｉを切換え値ＩＩより大
きく設定することで、速度フィードバック量の比率の切
換えにヒステリシスを設けたことを特徴とする位置決め
制御装置である。
作 用
第１の発明によれば、偏差の絶対値の大小により速度フ
ィードバック量の比率を切換える手段を有するため偏差
の絶対値が小さい領域、すなわち停止時の速度フィード
バック量比率を自動的に大きくすることができ、動作時
の最高速度を落とすことなく停止時の剛性を上げること
ができる。
ィードバック量の比率を切換える手段を有するため偏差
の絶対値が小さい領域、すなわち停止時の速度フィード
バック量比率を自動的に大きくすることができ、動作時
の最高速度を落とすことなく停止時の剛性を上げること
ができる。
また第２の発明によれば、偏差の絶対値の大小により速
度フィードバック量の比率を切換える手段を有するとと
もに、偏差の絶対値が増加する時の速度フィードバック
量比率の切換え値Ｉと、減少する時の切換え値ＩＩを設
けてヒステリシスを持たしているため、動作時の最高速
度を落とすことなく停止時の剛性を上げることができる
とともに、切換え値付近での低速動作に対しても振動等
の影響を排除することができる。
度フィードバック量の比率を切換える手段を有するとと
もに、偏差の絶対値が増加する時の速度フィードバック
量比率の切換え値Ｉと、減少する時の切換え値ＩＩを設
けてヒステリシスを持たしているため、動作時の最高速
度を落とすことなく停止時の剛性を上げることができる
とともに、切換え値付近での低速動作に対しても振動等
の影響を排除することができる。
実施例
本発明の実施例について以下、図面を参照して説明する
。
。
実施例１
第１図は本発明の第１の実施例における位置決め制御装
置のブロック図である。
置のブロック図である。
第１図において、１はアクチュエータ、２は位置検出手
段、３は速度指令算出手段、４は速度フィードバック量
比率切換え値記憶手段、５は速度フィードバック量比率
切換え手段、６は速度検出手段、７は速度フィードバッ
ク量算出手段、８はアクチュエータ駆動手段である。
段、３は速度指令算出手段、４は速度フィードバック量
比率切換え値記憶手段、５は速度フィードバック量比率
切換え手段、６は速度検出手段、７は速度フィードバッ
ク量算出手段、８はアクチュエータ駆動手段である。
従来例で説明したように動作時は目標位置と現在位置の
偏差に比例した速度指令で動作する。すなわち動作中は
偏差が大きくなることを利用し、設定した値よシ大きい
偏差の場合は動作時、小さい場合は停止時と判定して速
度フィードバンク量比率を切換える。
偏差に比例した速度指令で動作する。すなわち動作中は
偏差が大きくなることを利用し、設定した値よシ大きい
偏差の場合は動作時、小さい場合は停止時と判定して速
度フィードバンク量比率を切換える。
以下第１図に従って説明を進める。単位時間ごとの目標
位置に対して位置検出手段２で検出したアクチュエータ
１の現在位置を減算して単位時間ごとの偏差が求められ
る。速度指令算出手段３では偏差に比例した速度指令を
算出する。速度指令をｖｃ 偏差をθ、比例項をＫＰと
すると速度指令ＶＣは、 Ｖ Ｃ＝ Ｋ ｐ Ｘθ ・・・・・
・（→で表わされる。
位置に対して位置検出手段２で検出したアクチュエータ
１の現在位置を減算して単位時間ごとの偏差が求められ
る。速度指令算出手段３では偏差に比例した速度指令を
算出する。速度指令をｖｃ 偏差をθ、比例項をＫＰと
すると速度指令ＶＣは、 Ｖ Ｃ＝ Ｋ ｐ Ｘθ ・・・・・
・（→で表わされる。
速度検出手段６ではアクチュエータ１の速度を検出し、
その速度をＶとする。速度フィードバック量算出手段７
では速度フィードバック量比率をＫｙとするとＶ、は ｖＦ＝ＫｖＸｖ ・・・・・個で
あられされる。ここで比率Ｋｖは動作時、停止時で異っ
た値を持ち、動作時比率Ｋｖ１、停止時比率Ｋｖ２、ア
クチュエータ１の最大速度をｖＭＡＸ、速度指令ｖｃの
最大値をｖｃＭＡ又とすると、Ｋｖｌは と表わされる。またに■２はアクチュエータ１が発振し
ない程度でＫｖｌよシ大きな須を設定する。動作時か停
止時かの判定は、切換え値記憶手段４で記憶された切換
え値θＳと偏差θの絶対値との大小比較を速度フィード
バック切換え手段５で行ない、偏差θの絶対値がθＳよ
シ大きいとき動作時とみなし、比率にに■１を採用する
。速度フィードバック量ｖＦの関係式を再度書き直すと
以下のようになる。
その速度をＶとする。速度フィードバック量算出手段７
では速度フィードバック量比率をＫｙとするとＶ、は ｖＦ＝ＫｖＸｖ ・・・・・個で
あられされる。ここで比率Ｋｖは動作時、停止時で異っ
た値を持ち、動作時比率Ｋｖ１、停止時比率Ｋｖ２、ア
クチュエータ１の最大速度をｖＭＡＸ、速度指令ｖｃの
最大値をｖｃＭＡ又とすると、Ｋｖｌは と表わされる。またに■２はアクチュエータ１が発振し
ない程度でＫｖｌよシ大きな須を設定する。動作時か停
止時かの判定は、切換え値記憶手段４で記憶された切換
え値θＳと偏差θの絶対値との大小比較を速度フィード
バック切換え手段５で行ない、偏差θの絶対値がθＳよ
シ大きいとき動作時とみなし、比率にに■１を採用する
。速度フィードバック量ｖＦの関係式を再度書き直すと
以下のようになる。
Ｖ Ｆ ＝ ＫＶｌＸ Ｖ （ｌθ１〉θＳの場合
）＝Ｋｖ２×■ （１θ１くθ５（７）場合）ここで
ＫＶｌ＜ ＫＶ２ ”””（７）そして速度指令Ｖ
ｃと速度フィードバック量ｖＦの差である速度偏差がゼ
ロになるようアクチュエータ駆動手段８でアクチュエー
タ１を制御して位置決め制御を行う。
）＝Ｋｖ２×■ （１θ１くθ５（７）場合）ここで
ＫＶｌ＜ ＫＶ２ ”””（７）そして速度指令Ｖ
ｃと速度フィードバック量ｖＦの差である速度偏差がゼ
ロになるようアクチュエータ駆動手段８でアクチュエー
タ１を制御して位置決め制御を行う。
本実施例によれば速度フィードバック量切換え手段５で
動作時か停止時を判定し、速度フィードバック景比率が
自動的に切換えられるので、動作時の最高速度を落とす
ことなく停止時の剛性を上げることができる。
動作時か停止時を判定し、速度フィードバック景比率が
自動的に切換えられるので、動作時の最高速度を落とす
ことなく停止時の剛性を上げることができる。
実施例２
第２図は本発明の第２の実施例における位置決め制御装
置のブロック図である。
置のブロック図である。
第２図において第１図と同一物には同一番号を付し、説
明を省略する。第２図において第１図と異なる点は、速
度フィードバック量比率切換えのための切換え値ｉ記憶
手段９、切換え値■記憶手段１ｏ、偏差増減判定手段１
１を設けた点である。
明を省略する。第２図において第１図と異なる点は、速
度フィードバック量比率切換えのための切換え値ｉ記憶
手段９、切換え値■記憶手段１ｏ、偏差増減判定手段１
１を設けた点である。
切換え値Ｉ記憶手段９と切換え値「記憶手段１ｄで記憶
されている切換え値をそれぞれθｓ１．θｓ２とすると
これらの関係は下式で表わされる。
されている切換え値をそれぞれθｓ１．θｓ２とすると
これらの関係は下式で表わされる。
θｓ１〉θｓ２ ・・・・・・
（＠偏差増減判定手段１１では単位時間ごとに前回偏差
の絶対値と今回偏差の絶対値を比較して、偏差の絶対値
が増加しているか、減少しているかを判定する。そして
増加していると判定した場合は、切換え値をθｓ１とし
て速度フィードバック量比率切換え手段５に送シ、逆の
場合θｓ２を送る。そうすることで速度フィードバック
量比率の切換えにヒステリシスを持たせることができる
。
（＠偏差増減判定手段１１では単位時間ごとに前回偏差
の絶対値と今回偏差の絶対値を比較して、偏差の絶対値
が増加しているか、減少しているかを判定する。そして
増加していると判定した場合は、切換え値をθｓ１とし
て速度フィードバック量比率切換え手段５に送シ、逆の
場合θｓ２を送る。そうすることで速度フィードバック
量比率の切換えにヒステリシスを持たせることができる
。
従って本実施例によれば、実施例１で得られる効果に加
えて、切換え値付近での低速動作に対しても振動等の影
響を排除することができる。
えて、切換え値付近での低速動作に対しても振動等の影
響を排除することができる。
発明の効果
以上のように第１の発明によれば、偏差の絶対値の大小
によ多速度フィードバック量の比率を切換える手段を有
するため、動作時の最高速度を落とすことなく停止時の
剛性を上げることができる。
によ多速度フィードバック量の比率を切換える手段を有
するため、動作時の最高速度を落とすことなく停止時の
剛性を上げることができる。
また第２の発明によれば、偏差の絶対値の大小によ）速
度フィードバック量の比率を切換える手段を有するとと
もに、偏差の絶対値が増加するときの切換え値■と減少
するときの切換え値ＩＩを設けて速度フィードバック量
比率の切換えにヒステリシスを持たせているので、第１
の発明で得られる効果に加えて、切換え値付近での低速
動作に対しても振動等の影響を排除することができる。
度フィードバック量の比率を切換える手段を有するとと
もに、偏差の絶対値が増加するときの切換え値■と減少
するときの切換え値ＩＩを設けて速度フィードバック量
比率の切換えにヒステリシスを持たせているので、第１
の発明で得られる効果に加えて、切換え値付近での低速
動作に対しても振動等の影響を排除することができる。
第１図は本発明の第１の実施例における位置決め制御装
置のブロック図、第２図は本発明の第２の実施例におけ
る位置決め制御装置のブロック図、第３図は従来の位置
決め制御装置のブロック図である。 １・・・・・アクチュエータ、２・・・・・位置検出手
段、３・・・・・速度指令算出手段、４・・・・・切換
え値記憶手段、５・・・・・速度フィードバック量比率
切換え手段、６・・・・・・速度検出手段、７・・・・
・・速度フィードバック量算出手段、８・・・・・アク
チュエータ駆動手段、９・・・・・・切換え値Ｉ記憶手
段、１０・・・・・・切換え値■記憶手段、１１・・・
・・・偏差増減判定手段。
置のブロック図、第２図は本発明の第２の実施例におけ
る位置決め制御装置のブロック図、第３図は従来の位置
決め制御装置のブロック図である。 １・・・・・アクチュエータ、２・・・・・位置検出手
段、３・・・・・速度指令算出手段、４・・・・・切換
え値記憶手段、５・・・・・速度フィードバック量比率
切換え手段、６・・・・・・速度検出手段、７・・・・
・・速度フィードバック量算出手段、８・・・・・アク
チュエータ駆動手段、９・・・・・・切換え値Ｉ記憶手
段、１０・・・・・・切換え値■記憶手段、１１・・・
・・・偏差増減判定手段。
Claims (2)
- （１）アクチュエータの現在位置と目標位置の偏差から
算出される単位時間ごとの速度指令に対する速度フィー
ドバックを行なうことで位置決めする制御装置において
、前記偏差の大小により速度フィードバック量の比率を
切換え、前記偏差の絶対値が設定された切換え値以下の
場合前記比率を大きくすることを特徴とした位置決め制
御装置。 - （２）偏差が増加するときの切換え値 I と減少すると
きの切換え値IIを設定し、かつ切換え値 I を切換え値
IIより大きく設定することで、速度フィードバック量の
比率の切換えにヒステリシスを設けたことを特徴とする
請求項１記載の位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63273466A JP2720483B2 (ja) | 1988-10-28 | 1988-10-28 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63273466A JP2720483B2 (ja) | 1988-10-28 | 1988-10-28 | 位置決め制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02118807A true JPH02118807A (ja) | 1990-05-07 |
| JP2720483B2 JP2720483B2 (ja) | 1998-03-04 |
Family
ID=17528317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63273466A Expired - Fee Related JP2720483B2 (ja) | 1988-10-28 | 1988-10-28 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2720483B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04131917A (ja) * | 1990-09-25 | 1992-05-06 | Mitsubishi Electric Corp | サーボ装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49104782U (ja) * | 1972-12-28 | 1974-09-07 | ||
| JPS59189401A (ja) * | 1983-04-13 | 1984-10-27 | Fanuc Ltd | 位置制御装置 |
| JPH02115907A (ja) * | 1988-10-25 | 1990-04-27 | Nec Corp | ディジタルサーボ方式 |
-
1988
- 1988-10-28 JP JP63273466A patent/JP2720483B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49104782U (ja) * | 1972-12-28 | 1974-09-07 | ||
| JPS59189401A (ja) * | 1983-04-13 | 1984-10-27 | Fanuc Ltd | 位置制御装置 |
| JPH02115907A (ja) * | 1988-10-25 | 1990-04-27 | Nec Corp | ディジタルサーボ方式 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04131917A (ja) * | 1990-09-25 | 1992-05-06 | Mitsubishi Electric Corp | サーボ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2720483B2 (ja) | 1998-03-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |