JPS631004B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS631004B2 JPS631004B2 JP55011894A JP1189480A JPS631004B2 JP S631004 B2 JPS631004 B2 JP S631004B2 JP 55011894 A JP55011894 A JP 55011894A JP 1189480 A JP1189480 A JP 1189480A JP S631004 B2 JPS631004 B2 JP S631004B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- circuit
- value
- command
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は電気車の制御装置、特に電気車の定速
運転制御装置に関するものである。
運転制御装置に関するものである。
従来電気車の定速運転は古典的な方法を除き行
なわれていなかつた。古典的な方式とはノツチ指
令方式が一般的であつて、架線電圧の変動、軌道
の勾配条件、電気車の荷重の大小によつて電気車
の速度は大巾に変動し、これらの外部条件によつ
て運転士は電気車の主幹制御器のノツチを変更し
て、電気車の速度を希望速度になるように、頻繁
にブレーキ弁操作を含めて、運転操作することを
要し、運転士に要求される熟練度と負荷は大なる
ものがあつた。また、従来運転士の注意力と熟練
した運転技術によつて力行しブレーキなどの運転
操作を運転士の判断のみによりゆだねていたの
で、運転士の誤認、誤操作を完全には防止でき
ず、電気車の安全運転上、問題なしとは言えなか
つた。
なわれていなかつた。古典的な方式とはノツチ指
令方式が一般的であつて、架線電圧の変動、軌道
の勾配条件、電気車の荷重の大小によつて電気車
の速度は大巾に変動し、これらの外部条件によつ
て運転士は電気車の主幹制御器のノツチを変更し
て、電気車の速度を希望速度になるように、頻繁
にブレーキ弁操作を含めて、運転操作することを
要し、運転士に要求される熟練度と負荷は大なる
ものがあつた。また、従来運転士の注意力と熟練
した運転技術によつて力行しブレーキなどの運転
操作を運転士の判断のみによりゆだねていたの
で、運転士の誤認、誤操作を完全には防止でき
ず、電気車の安全運転上、問題なしとは言えなか
つた。
本発明の目的は、運転操作を単純化し、運転士
の熟練度と負担を軽減することおよび、従来の運
転士の誤認、誤操作をさけ安全度を向上させるこ
とにある。さらに正確な運転時分の保持と運転速
度の向上をはかることおよび経済的な運転を実施
し、電力消費を節減することにある。
の熟練度と負担を軽減することおよび、従来の運
転士の誤認、誤操作をさけ安全度を向上させるこ
とにある。さらに正確な運転時分の保持と運転速
度の向上をはかることおよび経済的な運転を実施
し、電力消費を節減することにある。
以下、第１図〜第２図に示すこの発明の一実施
例の定速運転制御を行なう電気車制御装置につい
て説明する。図において、１は主電動機電流を指
令する電流制御指令回路で指令値をIppとする。
なお、主電動機としては一般に直流直巻電動機が
用いられる。２は電気車の速度を指令する速度指
令器で運転士が任意に操作することができる。３
は電気車の実速度を検出する速度検出器、４は前
記速度指令器２からの指令値Vpと速度検出器３
の出力である実速度Viの偏差分ΔVを検出し、さ
らに、前記速度偏差分が任意の固定値（ここでは
Vcとした。）以下になるとΔV／Vcの値が出力さ
れるようにした演算回路である。５は該演算回路
４の結果と、電流制御指令値Ippの積を求める電
流演算回路で、通常乗算回路で構成され、実際の
主電動機電流の制御指令値であるIpを出力する。
７は定電流制御回路で、電流演算回路５で演算し
たIpと、主電動機の実電流検出器６の検出値IMを
帰還して、両者の偏差を求め、Ipを目標値とし
て、IMを制御する。８は定電流制御回路７の出力
に応じて、チヨツパの導通時間を決定する移相器
である。この移相器８の出力でチヨツパ（図示せ
ず）が制御され主電動機の速度制御が行なわれ
る。９は前もつて設定された指令速度Vcを発生
する速度設定器であり、この速度Vcは、要求さ
れる定速運転の収れんする速度精度と、指令速度
へ収れんする時の安定性を左右する要因となる。
すなわち、Vcが小さければ、速度精度は高くな
り、安定性は若干落ちる。Vcが大きければその
逆のことが言える。ここで、Ipの値をもう一度ま
とめると次式で表わされる。
例の定速運転制御を行なう電気車制御装置につい
て説明する。図において、１は主電動機電流を指
令する電流制御指令回路で指令値をIppとする。
なお、主電動機としては一般に直流直巻電動機が
用いられる。２は電気車の速度を指令する速度指
令器で運転士が任意に操作することができる。３
は電気車の実速度を検出する速度検出器、４は前
記速度指令器２からの指令値Vpと速度検出器３
の出力である実速度Viの偏差分ΔVを検出し、さ
らに、前記速度偏差分が任意の固定値（ここでは
Vcとした。）以下になるとΔV／Vcの値が出力さ
れるようにした演算回路である。５は該演算回路
４の結果と、電流制御指令値Ippの積を求める電
流演算回路で、通常乗算回路で構成され、実際の
主電動機電流の制御指令値であるIpを出力する。
７は定電流制御回路で、電流演算回路５で演算し
たIpと、主電動機の実電流検出器６の検出値IMを
帰還して、両者の偏差を求め、Ipを目標値とし
て、IMを制御する。８は定電流制御回路７の出力
に応じて、チヨツパの導通時間を決定する移相器
である。この移相器８の出力でチヨツパ（図示せ
ず）が制御され主電動機の速度制御が行なわれ
る。９は前もつて設定された指令速度Vcを発生
する速度設定器であり、この速度Vcは、要求さ
れる定速運転の収れんする速度精度と、指令速度
へ収れんする時の安定性を左右する要因となる。
すなわち、Vcが小さければ、速度精度は高くな
り、安定性は若干落ちる。Vcが大きければその
逆のことが言える。ここで、Ipの値をもう一度ま
とめると次式で表わされる。
Ip＝Ipp×ΔV／Vc
次に、本発明をより明確にするために第２図
で、演算回路４の回路構成を詳述する。第２図
で、１〜３，５，９は第１図と同様の機能を有す
るのでここでは説明を省略する。１０は速度指令
値Vpと実速度Viとの偏差値ΔVを演算する引算
器、１１は引算器１０の出力である偏差値ΔVと
速度設定器９の出力である固定値Vcの差を固定
値Vcで正規化する回路で出力値は（Vc−
ΔV）／Vcとなり正値のみを出力する回路であ
る。さらに１２は回路１１の出力した値を１から
減ずる引算器で従つてその出力は１−｛（Vc−
ΔV）／Vc｝となり、この結果、引算器１２の出
力はΔV／Vcとなる。ここで正規化回路１１でその 負値は出力しないため、ΔVVcの時にのみ、
ΔV／Vcは有効な数値となる。したがつて、第１図 の４で示す回路構成は、第２図の１０〜１２に相
当する。
で、演算回路４の回路構成を詳述する。第２図
で、１〜３，５，９は第１図と同様の機能を有す
るのでここでは説明を省略する。１０は速度指令
値Vpと実速度Viとの偏差値ΔVを演算する引算
器、１１は引算器１０の出力である偏差値ΔVと
速度設定器９の出力である固定値Vcの差を固定
値Vcで正規化する回路で出力値は（Vc−
ΔV）／Vcとなり正値のみを出力する回路であ
る。さらに１２は回路１１の出力した値を１から
減ずる引算器で従つてその出力は１−｛（Vc−
ΔV）／Vc｝となり、この結果、引算器１２の出
力はΔV／Vcとなる。ここで正規化回路１１でその 負値は出力しないため、ΔVVcの時にのみ、
ΔV／Vcは有効な数値となる。したがつて、第１図 の４で示す回路構成は、第２図の１０〜１２に相
当する。
第３図に、本発明の回路構成で制御された時の
速度偏差ΔVと、電流制御指令値Ipの関係を示
す。図中、実線の特性は電流指令値がIpp1の場
合、一点鎖線の特性は電流指令値がIpp2の場合を
示している。本図は横軸にΔV、縦軸にIpをとつ
たもので、速度偏差ΔVが大きい時は、電流制御
指令値Ipは、電流制御指令回路１から出力される
元の指令値Ippと同じだが、速度偏差ΔVが小さ
くなる、つまり車両実速度Viが指令速度Vpに近
づき、さらにΔVVcとなると、第１図の演算回
路４の働きにより、電流演算回路５では、電流指
令値Ippと演算回路４の出力（第２図では引算器
１２の出力）ΔV／Vcの乗算が実施され、電流制
御指令値Ipは、ΔV＝０の時、Ip＝０となる直線
にそつて減少する。ここでIp＝０となることは、
主電動機電流IMを０とすること、すなわち車両け
ん引力を０とすることと同じであるため車両は荷
重条件とかその時の勾配条件によつて決まる速度
に必らずバランスする。つまりIppで生ずるけん
引力が車両の平衡すべきけん引力よりも大きい時
には、必らず、車両は速度偏差ΔVがVcになる車
両速度と指令値Vpとの間（第３図ではVc以下の
範囲）の任意の速度で平衡運転が可能となる。
速度偏差ΔVと、電流制御指令値Ipの関係を示
す。図中、実線の特性は電流指令値がIpp1の場
合、一点鎖線の特性は電流指令値がIpp2の場合を
示している。本図は横軸にΔV、縦軸にIpをとつ
たもので、速度偏差ΔVが大きい時は、電流制御
指令値Ipは、電流制御指令回路１から出力される
元の指令値Ippと同じだが、速度偏差ΔVが小さ
くなる、つまり車両実速度Viが指令速度Vpに近
づき、さらにΔVVcとなると、第１図の演算回
路４の働きにより、電流演算回路５では、電流指
令値Ippと演算回路４の出力（第２図では引算器
１２の出力）ΔV／Vcの乗算が実施され、電流制
御指令値Ipは、ΔV＝０の時、Ip＝０となる直線
にそつて減少する。ここでIp＝０となることは、
主電動機電流IMを０とすること、すなわち車両け
ん引力を０とすることと同じであるため車両は荷
重条件とかその時の勾配条件によつて決まる速度
に必らずバランスする。つまりIppで生ずるけん
引力が車両の平衡すべきけん引力よりも大きい時
には、必らず、車両は速度偏差ΔVがVcになる車
両速度と指令値Vpとの間（第３図ではVc以下の
範囲）の任意の速度で平衡運転が可能となる。
本発明の回路構成における特徴は、
電流制御＝トルク制御を連続的に行なうた
め、車両の平衡速度への収れん性にきわめて良
い結果が得られる。
め、車両の平衡速度への収れん性にきわめて良
い結果が得られる。
連続制御であるため、Vcの設定により、定
速運転の制御精度が高くとれる。
速運転の制御精度が高くとれる。
本発明の回路として追加となつたものは、引
算回路と乗算回路であり、簡単な回路で実現で
きる。
算回路と乗算回路であり、簡単な回路で実現で
きる。
元の電流指令値Ippがいかなる値でも、電流
制御指令値Ipの制御開始点（ここでは速度Vc）
は同じであり、またIpの収束点は同一であるの
で車両の荷重条件にかかわらず、定速制御の収
れん性が良い。
制御指令値Ipの制御開始点（ここでは速度Vc）
は同じであり、またIpの収束点は同一であるの
で車両の荷重条件にかかわらず、定速制御の収
れん性が良い。
等、定速運転制御の実現による前述した効果以外
にあげられる。なお、第３図ではIp＝０の点を指
令速度Vpと同一の点としたが、これは定速運転
の制御精度との関連で任意の点にできることはい
うまでもない。
にあげられる。なお、第３図ではIp＝０の点を指
令速度Vpと同一の点としたが、これは定速運転
の制御精度との関連で任意の点にできることはい
うまでもない。
第１図は本発明の一実施例を示す電気車制御装
置のブロツク図、第２図は第１図の要部を示すブ
ロツク図、第３図は第１図に示す電気車制御装置
の制御特性を示す特性図である。 図中、１は電流制御指令回路、２は速度指令
器、３は速度検出器、４は演算回路、５は電流演
算回路、６は電流検出器、７は定電流制御回路、
９は速度設定器、１０は引算器、１１は演算回
路、１２は引算器である。なお、図中同一符号は
同一部分を示す。
置のブロツク図、第２図は第１図の要部を示すブ
ロツク図、第３図は第１図に示す電気車制御装置
の制御特性を示す特性図である。 図中、１は電流制御指令回路、２は速度指令
器、３は速度検出器、４は演算回路、５は電流演
算回路、６は電流検出器、７は定電流制御回路、
９は速度設定器、１０は引算器、１１は演算回
路、１２は引算器である。なお、図中同一符号は
同一部分を示す。
Claims (1)
- １ 電気車の電動機に流れる電流を指令する電流
制御指令回路、電気車の速度を指令する速度指令
器、電気車の速度を検出する速度検出器、上記速
度指令器の指令値と上記速度検出器の検出値との
偏差ΔVを演算する第１の演算回路、この第１の
演算回路で演算された上記偏差ΔVと所定値Vcで
（Vc−ΔV）／Vcの演算を行い正値のみを出力す
る第２の演算回路、この第２の演算回路の出力を
１から引算することによりΔV／Vcの値を出力す
る第３の演算回路、上記電流制御指令回路の指令
値と上記第３の演算回路の出力値の積を求め電流
制御指令値を出力する第４の演算回路を備え、上
記第４の演算回路の出力を目標値として上記電動
機の電流を制御するようにしたことを特徴とする
電気車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1189480A JPS56107711A (en) | 1980-01-30 | 1980-01-30 | Controller for electric vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1189480A JPS56107711A (en) | 1980-01-30 | 1980-01-30 | Controller for electric vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56107711A JPS56107711A (en) | 1981-08-26 |
| JPS631004B2 true JPS631004B2 (ja) | 1988-01-11 |
Family
ID=11790432
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1189480A Granted JPS56107711A (en) | 1980-01-30 | 1980-01-30 | Controller for electric vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS56107711A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0646009U (ja) * | 1992-11-25 | 1994-06-24 | 日進舗道株式会社 | 小口工事用スプレーヤ |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4686851B2 (ja) * | 2000-12-01 | 2011-05-25 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | 垂直搬送装置 |
-
1980
- 1980-01-30 JP JP1189480A patent/JPS56107711A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0646009U (ja) * | 1992-11-25 | 1994-06-24 | 日進舗道株式会社 | 小口工事用スプレーヤ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56107711A (en) | 1981-08-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR950015169B1 (ko) | 유도전동기식 전기차의 제어장치 | |
| US10589777B2 (en) | Steering control apparatus | |
| CN110341787B (zh) | 一种基于eps的汽车驾驶模式的切换方法 | |
| JPS6281904A (ja) | 電気車の制御装置 | |
| JP3230571B2 (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JPH08303285A (ja) | 自動車用バルブ制御装置及び制御方法 | |
| JPS631004B2 (ja) | ||
| JP3385310B2 (ja) | 直流電気車の制御装置 | |
| JP3287877B2 (ja) | 電気自動車のトルク制御装置 | |
| JPH06219312A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP2001106108A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| KR940002922B1 (ko) | 유도모터의 제어장치 및 방법 | |
| JP2720483B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JP5137456B2 (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置 | |
| JP4313493B2 (ja) | 電気鉄道車両セットの摩擦力を監視する装置 | |
| JPS6332002B2 (ja) | ||
| JP2681969B2 (ja) | 可変構造系によるクーロン摩擦の補償方法 | |
| JP2006050866A (ja) | 車両用電動機の制御装置 | |
| JP3124412B2 (ja) | 列車速度制御装置 | |
| JPH0750879Y2 (ja) | 交流エレベ−タの速度制御装置 | |
| JPS61122078A (ja) | 電動式パワステアリング装置の制御装置 | |
| JP2528885B2 (ja) | 電気車の制御装置 | |
| JPH07245806A (ja) | 電気自動車のモータトルク制御装置 | |
| JP2502797B2 (ja) | 車両用定速走行装置 | |
| JPS60173327A (ja) | リンクレススロツトルアクチユエ−タの駆動装置 |