JPH0211978Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は工業ロボツトのハンドに取り付けて工
業ロボツトによる半田付けに利用するものであ
る。

［従来技術］ 従来、凹所ａに半田の塊ｂを入れ凹所ａの全面
に亘るように半田を伸ばして凹所ａの内面全面の
半田の層ｃを形成するあたつては、第８図ａに示
すように凹所に半田の塊ｂを入れ、第８図ｂに示
すように加熱された半田ごての先端の半田付け部
ｄを入れ、第８図ｃに示すように人手により一定
の力で押し付けて半田の塊ｂを溶融させ、半田の
層ｃを凹所ａの全面に行き渡らせていた。

［考案が解決しようとする問題点］ 上記のように人手により半田付けすると半田付
け加工するワークが多数ある場合労力を要し、ま
た人手により押し付けるので常に一定の押し付け
力にて押し付けることができず常に一定の半田付
けをして品質の安定が図れないという欠点があ
る。また最近労力を省くために工業ロボツトが利
用されているが、工業ロボツトのハンドは重量の
あるものを取り付けることができず、工業ロボツ
トでは上記のような半田付けができなかつた。

［問題点を解決する手段］ 本考案工業ロボツト用半田付け治具Ａは、対向
するように配置した環体１，２間を複数本の連結
杆３にて連結して工業ロボツトＢのハンド４に取
り付ける取り付け体５を形成し、取り付け体５内
に外周を連結杆３に連結して取り付けた受座６の
中央に逆円錐台状のガイド孔７を設け、先端に半
田付け部８を有する半田付けユニツト９の基部を
連結杆３と半田付けユニツト９とが平行になるよ
うに取り付け体５内に配置して半田付けユニツト
９の基部を上記ガイド孔７に挿通し、外周が逆円
錐台状のガイド体１０を半田付けユニツト９の基
部外周に取り付けてガイド体１０の外周を上記ガ
イド孔７の内面に沿わせ、半田付けユニツト９の
外周と上記連結杆３とを周方向に配置した複数個
のスプリング１１にて連結して半田付けユニツト
９を先端が突出する方向に付勢したものであつ
て、上述のように構成することにより従来例の欠
点を解決したものである。つまり工業ロボツトＢ
のハンド４に取り付け体５を取り付けて工業ロボ
ツトＢにて半田付けユニツト９の先端の半田付け
部８を半田付け部分に押し付けることにより半田
付け部８がスプリング１１のばね力にて一定の力
で押圧されて工業ロボツトＢにて半田付けが自動
的にできるようになり、また取り付け体５を上下
の環体１，２と連結杆３とにより構成して重量の
増す余分な部分をなくし、しかも受座６のガイド
孔７とガイド体１０とにより半田付けユニツト９
の移動をガイドしたことにより半田付けユニツト
９を重量の懸からない構造でガイドできるように
なつて軽量化できて工業ロボツトＢのハンド４に
取り付けて使用できるようになつた。

［実施例］ 工業ロボツトＢのハンド４に取り付ける取り付
け体５は第２図に示すようにアルミニウムのよう
な軽金属にて一体に形成されている。つまり上下
に対向するように位置する円環状の環体１，２間
を環体１，２と一体の複数本の連結杆３にて連結
して形成されている。本実施例の場合周方向に等
間隔に位置する４本の連結杆３にて連結して形成
されている。上の環体１の幅は広くて環体１の周
方向に等間隔に取り付け用孔１２を設けてあり、
環体１の内周に円環状の突部２４を設けてある。
下の環体２は連結杆３の厚さと同じである。各連
結杆３にはボルト用ねじ孔１３を上下に複数個穿
設してあり、連結杆３の上下方向の中央には止め
ねじ孔１４を穿設してある。受座６は第３図に示
すようにアルミニウムのような軽金属にて円環状
に形成され、内周に逆円錐台状のガイド孔７を形
成してある。この受座６が取り付け体５内に配置
され、止めねじ孔１４に螺合した止めねじ１５に
て受座６の外周を固定してある。ボルト用ねじ孔
１３にはボルト１６を螺合してあり、連結杆３の
外周でボルト１６にナツト１７を螺合してある。
本実施例の場合上下２箇所で夫々４本ずつボルト
１６を装着してある。半田付けユニツト９は第１
図に示すように円管状に形成され、内部にヒータ
１７を内装してある。半田付けユニツト９の先端
には半田付けする凹部ａに応じた形状の半田付け
部８を設けてある。この半田付けユニツト９の基
部は取り付け体５内に移動自在に挿通してある。
ガイド体１０はアルミニウムのような軽金属にて
第４図に示すように外周が逆円錐台状になる円環
状に形成され、半田付けユニツト９の基部外周に
ガイド体１０を被嵌して固定ねじ３０にて固定し
てある。そしてガイド体１０の外周が受座６のガ
イド孔７に嵌合し得るようになつている。スプリ
ング取り付け金具１８は第５図に示すように一対
の半円状の締め付け板１９にて形成され、一対の
締め付け板１９で半田付けユニツト９の基部を挟
持し、締め付け板１９の両端の結合片２０同士を
ねじ等で結合することにより取り付けられる。締
め付け板１９より各連結杆３に対応する複数個の
連結片２１を連出してあり、連結片２１に引つ掛
け孔２２を設けてある。本実施例場合半田付けユ
ニツト９の基部の上下２箇所にスプリング取り付
け金具１８を取り付けてあり、各スプリング取り
付け金具１８に４つの連結片２１を有する。取り
付け体５の内周と半田付けユニツト９の基部外周
との間には周方向に等間隔に複数個（本実施例の
場合上下に４個ずつ）のスプリング１１を配置し
てあり、スプリング１１の一端をスプリング取り
付け金具１８の連結片２１の引つ掛け孔２２に引
つ掛けてあり、スプリング１１の他端をボルト１
６の係止孔２３に係止してある。このようにして
本考案工業ロボツト用半田付け治具Ａが形成さ
れ、工業ロボツトＢのハンド４に取り付けて使用
される。また工業ロボツトＢは第６図に示すよう
に例えば６軸制御のものであつて、先端のハンド
４が人間の手と同じ動きをする。縦軸２５に対し
て横軸２６を第６図の矢印イに示すように旋回自
在にしてあつて、縦軸２５に対して横軸２６が人
間で云う腰の回転を行うようになつている。横軸
２６に対して第１アーム２７の一端を第６図の矢
印ロで示すように回転自在にしてあつて、人間で
云う腕回転を行うようになつている。第１アーム
２７の他端に第２アーム２８の一端を第６図矢印
ハで示すように回転自在にしてあつて、人間で云
う腕曲げを行うようになつている。第２アーム２
８の他端には第１連結体２９を第６図矢印ニで示
すように旋回自在にしてあり、人間で云う手首の
旋回を行うようになつている、第１連結体２９に
は第２連結体（図示せず）を第６図矢印ホに示す
ように回転自在にしてあり、人間で云う手首の曲
げを行うようになつている。第２連結体にはハン
ド４を第６図矢印ヘに示すように回転自在にして
あつて、人間で云う手首の旋回を行うようになつ
ている。上記工業ロボツトＢのハンド４は人間の
手と同じように自由に動くように制御され、ハン
ド４に工業ロボツト用半田付け治具Ａの取り付け
体５が取り付け用孔１２を利用して取り付けられ
る。

しかして工業ロボツトＢを利用して次のように
半田付けされる。第７図ａに示すように凹部ａに
は半田の塊ｂを入れてあり、工業ロボツトＢでハ
ンド４が所定の位置に移動し、加熱された半田付
け部８が凹部ａに挿入されて第７図ｂに示すよう
に半田付け部８が凹部ａ内に押し付けられる。半
田付け部８が押し付けられると半田付けユニツト
９が後退するように移動してガイド体１０が受座
６のガイド孔７から離れ、スプリング１１のばね
力で半田付けユニツト９が付勢された状態で押し
付けられる。このとき半田付けユニツト９がガイ
ド孔７とガイド体１０とのクリアランスにてある
程度動き得て、半田付け部８に余分な力がかから
なく、スプリング１１だけの一定の力が加わる。
スプリング１１の力はボルト１６に対してナツト
１７を移動調整して調整できる。半田付け部８を
一定時間押し付けると溶融した半田が凹部ａの全
面に行き渡り、第７図ｃに示すように半田の層ｃ
が形成される。半田の層ｃが形成されると、工業
ロボツトＢのハンド４を動かして半田付け部８を
凹部ａから抜く。するスプリング１１の力て半田
付けユニツト９が戻つて受座６のガイド孔７にガ
イド体１０が当接され一定の位置に半田付けユニ
ツト９が復帰する。このときガイド孔７やガイド
体１０が逆円錐台状であるので、スムーズに所定
位置に復帰する。上記のような動作を繰り返して
次々を半田付けを行う。

［考案の効果］ 本考案工業ロボツト用半田付け治具は叙述のよ
うに対向するように配置した環体間を複数本の連
結杆にて連結して工業ロボツトのハンドに取り付
ける取り付け体を形成しているので、取り付け体
に重量の重くなるような余分な部分がなくて軽量
になるものであり、しかも取り付け体内に外周を
連結杆に連結して取り付けた受座の中央に逆円錐
台状のガイド孔を設け、先端に半田付け部を有す
る半田付けユニツトの基部を連結杆と半田付けユ
ニツトとが平行になるように取り付け体内に配置
して半田付けユニツトの基部を上記ガイド孔に挿
通し、外周が逆円錐台状のガイド体を半田付けユ
ニツトの基部外周に取り付けてガイド体の外周を
上記ガイド孔の内面に沿わせてあるので、半田付
けユニツトがある程度自由に動き得るように移動
自在に支持できると共に簡単で軽量な構造で半田
付けユニツトが規制されて移動し得るように支持
できるものであり、さらに半田付けユニツトの外
周と上記連結杆とを周方向に配置した複数個のス
プリングにて連結して半田付けユニツトを先端が
突出する方向に付勢しているので、半田付け部を
押し付けて半田付けするときスプリングにて半田
付け部が一定の力にて押圧され常に一定の力で押
圧して半田付けできるものである。従つて工業ロ
ボツト用半田付け治具が軽量で工業ロボツトのハ
ンドに取り付けて使用でき、また工業ロボツトで
半田付けできて労力を要せず半田付けできると共
に品質のよい半田付けができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案工業ロボツト用半田付け治具の
一実施例の正面から見た半断面図、第２図ａは同
上の取り付け体の平面図、第２図ｂは第２図ａの
正面から見た半断面図、第２図ｃは第２図ｂの
−線断面図、第３図ａは同上の受座の平面図、
第３図ｂは第３図ａの正面から見た半断面図、第
４図ａは同上のガイド体の平面図、第４図ｂは第
４図ａの正面から見た半断面図、第５図ａは同上
のスプリング取り付け金具の平面図、第５図ｂは
第５図ａの正面から見た半断面図、第６図は工業
ロボツト斜視図、第７図ａ，ｂ，ｃは同上の動作
説明図、第８図ａ，ｂ，ｃは従来例の動作説明図
であつて、１，２は環体、３は連結杆、４はハン
ド、５は取り付け体、６は受座、７はガイド孔、
８は半田付け部、９は半田付けユニツト、１０は
ガイド体、１１はスプリングである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 対向するように配置した環体間を複数本の連結
   杆にて連結して工業ロボツトのハンドに取り付け
   る取り付け体を形成し、取り付け体内に外周を連
   結杆に連結して取り付けた受座の中央に逆円錐台
   状のガイド孔を設け、先端に半田付け部を有する
   半田付けユニツトの基部を連結杆と半田付けユニ
   ツトとが平行になるように取り付け体内に配置し
   て半田付けユニツトの基部を上記ガイド孔に挿通
   し、外周が逆円錐台状のガイド体を半田付けユニ
   ツトの基部外周に取り付けてガイド体の外周を上
   記ガイド孔の内面に沿わせ、半田付けユニツトの
   外周と上記連結杆とを周方向に配置した複数個の
   スプリングにて連結して半田付けユニツトを先端
   が突出する方向に付勢して成る工業ロボツト用半
   田付け治具。