JPH02123995A - 電動駆動装置 - Google Patents
電動駆動装置Info
- Publication number
- JPH02123995A JPH02123995A JP63276188A JP27618888A JPH02123995A JP H02123995 A JPH02123995 A JP H02123995A JP 63276188 A JP63276188 A JP 63276188A JP 27618888 A JP27618888 A JP 27618888A JP H02123995 A JPH02123995 A JP H02123995A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- motor
- inverter
- command signal
- temperature
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、航空機や飛昇体に設けられる各種装置の駆
動や産業ロボフトのアームの駆動等に好適なインバータ
制御式電動駆動装置に関する。
動や産業ロボフトのアームの駆動等に好適なインバータ
制御式電動駆動装置に関する。
従来の技術
航空機の操縦舵面等を駆動する電動駆動装置では、電力
使用の効率化のため、パルス幅変調方式等のインバータ
を用いる。これらの電動装置の小形軽量化は、電動機の
負荷及び動作仕様に対して電動機及びインバータの定格
電流（サイズ）を如何に選定するかにかかっている。ま
たこの定格電流を守るために一般に電流制限回路が設け
られている。
使用の効率化のため、パルス幅変調方式等のインバータ
を用いる。これらの電動装置の小形軽量化は、電動機の
負荷及び動作仕様に対して電動機及びインバータの定格
電流（サイズ）を如何に選定するかにかかっている。ま
たこの定格電流を守るために一般に電流制限回路が設け
られている。
一般に、電動機やインバータの定格電流は通電時の温度
上昇から定まるもので、温度上昇は通電電流の大きさ及
び繰り返しサイクルによって異なり、通電時間が短いほ
ど、また繰り返しサイクルが少ないほど許容電流値は大
となる。
上昇から定まるもので、温度上昇は通電電流の大きさ及
び繰り返しサイクルによって異なり、通電時間が短いほ
ど、また繰り返しサイクルが少ないほど許容電流値は大
となる。
通常、負荷及び作動仕様から、定常的負荷に対する連続
電流と、起動、応答性能のための起動・加速トルクに対
する短時間電流とが定まるが、−触には連続電流よりも
短時間電流の方がかなり大きいため、電流制限回路で定
める電流値は短時間電流について定められる。しかし、
負荷が仕様超過した場合や装置の異常等で所定時間以上
電流が流れると、電動機やインバータが焼損してしまう
結果となる。
電流と、起動、応答性能のための起動・加速トルクに対
する短時間電流とが定まるが、−触には連続電流よりも
短時間電流の方がかなり大きいため、電流制限回路で定
める電流値は短時間電流について定められる。しかし、
負荷が仕様超過した場合や装置の異常等で所定時間以上
電流が流れると、電動機やインバータが焼損してしまう
結果となる。
従来、操縦舵面のようなランダムな負荷及び作動を要す
る被動装置に用いる電動装置では、仕様で定めた時間定
格内で動作を確実に完了することは一般に困難であり、
したがって、電動機やインバータの前記焼損をなるべく
さけるためには、電動機やインバータの定格を余裕をも
って定めざるを得ない結果となり、このような不明確な
定格決定法のため装置の十分な小形軽量化を実現し得な
かったのである。
る被動装置に用いる電動装置では、仕様で定めた時間定
格内で動作を確実に完了することは一般に困難であり、
したがって、電動機やインバータの前記焼損をなるべく
さけるためには、電動機やインバータの定格を余裕をも
って定めざるを得ない結果となり、このような不明確な
定格決定法のため装置の十分な小形軽量化を実現し得な
かったのである。
発明が解決しようとする課題
本発明は、電動駆動装置の小形軽量化において従来問題
であった定格設定上の不確実な点を改善し、十分に小形
軽量で焼損のおそれがない電動駆動装置を提供すること
を課題とする。
であった定格設定上の不確実な点を改善し、十分に小形
軽量で焼損のおそれがない電動駆動装置を提供すること
を課題とする。
課題を解決するための手段
上記課題を解決するため、本発明は、電動機と、電動機
駆動用インパークと、前記電動機に対する動作指令を電
動機電流指令信号に変換する変換回路と、電動機電流指
令信号の値を制限する電流制限回路と、電流制限回路に
より制限された電流指令信号と電動機電流検出信号との
差により前記インバータへの制御信号を出力するパワー
制御回路とを有する電動駆動装置において、電流制限回
路が、電動機及び／又はインバータに設けた温度センサ
からの温度検出信号により電流指令信号の値を電動機及
び／又はインバータの温度を設定値に保持するように調
整することを特徴とする。
駆動用インパークと、前記電動機に対する動作指令を電
動機電流指令信号に変換する変換回路と、電動機電流指
令信号の値を制限する電流制限回路と、電流制限回路に
より制限された電流指令信号と電動機電流検出信号との
差により前記インバータへの制御信号を出力するパワー
制御回路とを有する電動駆動装置において、電流制限回
路が、電動機及び／又はインバータに設けた温度センサ
からの温度検出信号により電流指令信号の値を電動機及
び／又はインバータの温度を設定値に保持するように調
整することを特徴とする。
作 用
電動機及び／又はインバータの温度が設定された定常状
態にあるときは、電動機電流指令信号はその値が電流制
限回路により制限されることなくパワー制御回路に入力
し、これと電動ａ電流検出信号との差によりインバータ
を制御して電動機を駆動させる。
態にあるときは、電動機電流指令信号はその値が電流制
限回路により制限されることなくパワー制御回路に入力
し、これと電動ａ電流検出信号との差によりインバータ
を制御して電動機を駆動させる。
しかし、電動機とインバータとのいずれかの温度が前記
定常状態を越えると、電動機とインバータのうち温度が
高い方の温度センサの温度検出信号により電動機電流指
令信号が制限されてパワー制御回路に入力し、前記と同
様にインバータを制御して電動ｍ電流を減少させる。し
たがって、電動機又はインバータの出力を設定温度に相
当する限度まで安全に増大させることができ、逆にこれ
によって電動機やインバータの小形軽量化を負荷状態を
加味した客観的根拠をもって実現することができる。
定常状態を越えると、電動機とインバータのうち温度が
高い方の温度センサの温度検出信号により電動機電流指
令信号が制限されてパワー制御回路に入力し、前記と同
様にインバータを制御して電動ｍ電流を減少させる。し
たがって、電動機又はインバータの出力を設定温度に相
当する限度まで安全に増大させることができ、逆にこれ
によって電動機やインバータの小形軽量化を負荷状態を
加味した客観的根拠をもって実現することができる。
実 施 例
第１図は本発明の実施例のブロック回路図を示し、１は
電動機、２はその駆動用インバータで、電源ＭＰの電流
をインバータ制御信号ＩＤに従って電動機１に供給する
。
電動機、２はその駆動用インバータで、電源ＭＰの電流
をインバータ制御信号ＩＤに従って電動機１に供給する
。
電動機動作指令ＭＣ（位置指令、速度指令、トルク指令
等）は変換回路３において電動機１の電流指令信号ＣＣ
に変換されて電流制限回路４に入力する。
等）は変換回路３において電動機１の電流指令信号ＣＣ
に変換されて電流制限回路４に入力する。
電流制限回路４は電動機１及びインバータ２に夫々付設
した温度センサ５，６の検出信号ＴＭ及び／又はＴＩを
入力し、これにより電流指令信号ＣＣの値を制限した電
流指令信号ＣＣｊ２をパワー制限回路７に出力する。電
動機１は信号ＣＣＩの正負の符号に従って夫々正転又は
逆転をする。そして、電動機１又はインバータ２の温度
が大（小）なるときはパワー制御回路７が信号ｃｃｌを
減少（増加）させて電動機電流を減少（増加）させる。
した温度センサ５，６の検出信号ＴＭ及び／又はＴＩを
入力し、これにより電流指令信号ＣＣの値を制限した電
流指令信号ＣＣｊ２をパワー制限回路７に出力する。電
動機１は信号ＣＣＩの正負の符号に従って夫々正転又は
逆転をする。そして、電動機１又はインバータ２の温度
が大（小）なるときはパワー制御回路７が信号ｃｃｌを
減少（増加）させて電動機電流を減少（増加）させる。
パワー制御回路７は、制限されたＴｉ流指令信号ＣＣｌ
と電動機ｌの電流センサ８がらの電流検出信号ＭＣ３と
の差信号ＩＤを出力してインバータ２の出力を自動制御
する。
と電動機ｌの電流センサ８がらの電流検出信号ＭＣ３と
の差信号ＩＤを出力してインバータ２の出力を自動制御
する。
第２図は電流制限回路４の実施例の細部を示すブロック
図である。温度センサ５，６はサーミスタ、熱電対等、
従来公知のいかなる型式のものであってもよく、これに
第２図に示す温度センサ・インタフェース９，１０を夫
々含めた出力特性が第３図に示す特性、すなわち、最小
温度Ｔａまでは最大電流指令信号ＣＣｉ、最低温度Ｔａ
を超え最高許容温度Ｔｍより小なる最高温度Ｔｂまでは
ほぼ直線的に下降する特性となるように構成する。
図である。温度センサ５，６はサーミスタ、熱電対等、
従来公知のいかなる型式のものであってもよく、これに
第２図に示す温度センサ・インタフェース９，１０を夫
々含めた出力特性が第３図に示す特性、すなわち、最小
温度Ｔａまでは最大電流指令信号ＣＣｉ、最低温度Ｔａ
を超え最高許容温度Ｔｍより小なる最高温度Ｔｂまでは
ほぼ直線的に下降する特性となるように構成する。
但し第３図に示す特性の具体的数値は、電動機１やイン
バータ２の許容温度とインタフェース９゜１０等を含め
た温度センサ５，６の特性とから実験的に定められる。
バータ２の許容温度とインタフェース９゜１０等を含め
た温度センサ５，６の特性とから実験的に定められる。
なお、第２図には電流センサ５．６及びこれらに夫々関
連する回路が示されているが、温度センサ５６のうち一
方のみを設けた電流制限回路４であってもよい。
連する回路が示されているが、温度センサ５６のうち一
方のみを設けた電流制限回路４であってもよい。
また、温度センサ５．６の特性は必ずしも第３図に示す
ような直線的特性である必要はなく、使用する温度セン
サとこれに関連するインタフェースの特性から定めれば
よい。例えば第４図（ｂ）に示す抵抗−温度特性Ｒをも
つサーミスタ１１と温度センサ・インタフェース１２（
第４図（ａ））とを用い、特性Ｒの２点ａ、ｂに対して
増幅器１３の出力が第４図（Ｃ１のような飽和値ＣＣ４
と零値とに対応する特性をもつように構成すれば、イン
タフェース１２の回路を簡単に構成することができる。
ような直線的特性である必要はなく、使用する温度セン
サとこれに関連するインタフェースの特性から定めれば
よい。例えば第４図（ｂ）に示す抵抗−温度特性Ｒをも
つサーミスタ１１と温度センサ・インタフェース１２（
第４図（ａ））とを用い、特性Ｒの２点ａ、ｂに対して
増幅器１３の出力が第４図（Ｃ１のような飽和値ＣＣ４
と零値とに対応する特性をもつように構成すれば、イン
タフェース１２の回路を簡単に構成することができる。
再び第２図に戻って、ＯＰアンプＡｏ、ＡＩＡｘ 、Ａ
ｓはボルテージフォロ、ＯＰアンプＡ４は反転増幅器で
あり、そして例えば温度センサ５の検出温度が第３図に
おけるＴａ以下であるときは、温度センサ・インタフェ
ース９の出力は最大値ＣＣｉである。この場合電動ａ１
が正転していれば信号ＣＣ２は正で、ＡＩ 、Ａｔ間に
電流は流れず、Ａｏは制限されない出力ＣＣを出力して
電動機１の電流を定常状態に保つ。
ｓはボルテージフォロ、ＯＰアンプＡ４は反転増幅器で
あり、そして例えば温度センサ５の検出温度が第３図に
おけるＴａ以下であるときは、温度センサ・インタフェ
ース９の出力は最大値ＣＣｉである。この場合電動ａ１
が正転していれば信号ＣＣ２は正で、ＡＩ 、Ａｔ間に
電流は流れず、Ａｏは制限されない出力ＣＣを出力して
電動機１の電流を定常状態に保つ。
電動機１の温度が上昇して温度センサ５、したがって温
度センサ・インクフェース９の出力が最大値ＣＣｉより
減少すると、Ａ２の出力電圧が残少してダイオード１４
を通り、ＡＩからＡ２に電流が流れる。これによりＡ、
の出力、したがって信号ＣＣＩＶ、が凍じて電動機電流
を減少させ、電動機ｌの温度上昇を抑制する。
度センサ・インクフェース９の出力が最大値ＣＣｉより
減少すると、Ａ２の出力電圧が残少してダイオード１４
を通り、ＡＩからＡ２に電流が流れる。これによりＡ、
の出力、したがって信号ＣＣＩＶ、が凍じて電動機電流
を減少させ、電動機ｌの温度上昇を抑制する。
電動機１が逆転しているときに電動機１の温度が上昇す
ると、温度センサ・インタフェース９の出力はＡ４によ
り符号が負に反転されてＡ、に入力し、Ａ、は負の出力
が滅じてＡ、の負の出力との差によりダイオード１５を
介してＡ３からＡに電流が流れる。これによりＡ１の出
力、しだがってＡｏの出力ＣＣ１の絶対値は小となり、
電動機電流が減少して電動機の温度上昇を抑制する。
ると、温度センサ・インタフェース９の出力はＡ４によ
り符号が負に反転されてＡ、に入力し、Ａ、は負の出力
が滅じてＡ、の負の出力との差によりダイオード１５を
介してＡ３からＡに電流が流れる。これによりＡ１の出
力、しだがってＡｏの出力ＣＣ１の絶対値は小となり、
電動機電流が減少して電動機の温度上昇を抑制する。
温度センサ６についても前記と同様に作動して電動機の
温度上昇を抑制する。また、温度センサ５．６の同時作
動時には、そのいずれか低い方の検出信号に対してＡ２
またはＡｆｆ、Ａ４が前記と同様に作動して電動ｆｉｔ
又はインバータ２の温度上昇を抑制する。
温度上昇を抑制する。また、温度センサ５．６の同時作
動時には、そのいずれか低い方の検出信号に対してＡ２
またはＡｆｆ、Ａ４が前記と同様に作動して電動ｆｉｔ
又はインバータ２の温度上昇を抑制する。
発明の効果
本発明は上述した通りであって、電動機及び／又はその
駆動用インバータの温度が上がればその上昇値に応じて
自動的に１ｉ流指令信号の制限値を減じ、温度が下がれ
ばその下降値に応じて制限値を増加させるように動作す
るので、過大な負荷や過大もしくは頻繁な繰り返し作動
指令に対して、電動機やインバータを焼損から確実に保
護することができ、その結果、これらの機器の十分な小
形軽量化を確実に実現しうる効果がある。
駆動用インバータの温度が上がればその上昇値に応じて
自動的に１ｉ流指令信号の制限値を減じ、温度が下がれ
ばその下降値に応じて制限値を増加させるように動作す
るので、過大な負荷や過大もしくは頻繁な繰り返し作動
指令に対して、電動機やインバータを焼損から確実に保
護することができ、その結果、これらの機器の十分な小
形軽量化を確実に実現しうる効果がある。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は全体のブロッ
ク回路図、第２図は電流制限回路の細部を示すブロック
回路図、第３図は温度センサの特性図、第４図は温度セ
ンサにサーミスタを用いた場合の温度センサ・インタフ
ェースの実施例の回路と特性を示し、（ａ）は回路のブ
ロック図、（ｂ）はサーミスタの抵抗−温度特性図、（
Ｃ）は温度センサ・インタフェースの特性図である。 ｌ・・・電動機 ２・・・インバータ ３・・・変換回路 ４・・・電流制限回路 ５．６・・・温度センサ ７・・・パワー制御回路
ク回路図、第２図は電流制限回路の細部を示すブロック
回路図、第３図は温度センサの特性図、第４図は温度セ
ンサにサーミスタを用いた場合の温度センサ・インタフ
ェースの実施例の回路と特性を示し、（ａ）は回路のブ
ロック図、（ｂ）はサーミスタの抵抗−温度特性図、（
Ｃ）は温度センサ・インタフェースの特性図である。 ｌ・・・電動機 ２・・・インバータ ３・・・変換回路 ４・・・電流制限回路 ５．６・・・温度センサ ７・・・パワー制御回路
Claims (1)
- 電動機と、電動機駆動用インバータと、前記電動機に対
する動作指令を電動機電流指令信号に変換する変換回路
と、電動機電流指令信号の値を制限する電流制限回路と
、電流制限回路により制限された電流指令信号と電動機
電流検出信号との差により前記インバータへの制御信号
を出力するパワー制御回路とを有する電動駆動装置にお
いて、電流制限回路が、電流機及び／又はインバータに
設けた温度センサからの温度検出信号により電流指令信
号の値を電動機及び／又はインバータの温度を設定値に
保持するように調整することを特徴とする電動駆動装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63276188A JPH02123995A (ja) | 1988-11-02 | 1988-11-02 | 電動駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63276188A JPH02123995A (ja) | 1988-11-02 | 1988-11-02 | 電動駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02123995A true JPH02123995A (ja) | 1990-05-11 |
Family
ID=17565932
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63276188A Pending JPH02123995A (ja) | 1988-11-02 | 1988-11-02 | 電動駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02123995A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006220022A (ja) * | 2005-02-09 | 2006-08-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ポンプ |
| JP2007151318A (ja) * | 2005-11-29 | 2007-06-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 永久磁石型同期モータの制御装置および方法ならびにプログラム |
| US8353172B2 (en) | 2007-05-18 | 2013-01-15 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Control device, method, and program of permanent-magnet type synchronous motor |
-
1988
- 1988-11-02 JP JP63276188A patent/JPH02123995A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006220022A (ja) * | 2005-02-09 | 2006-08-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ポンプ |
| JP2007151318A (ja) * | 2005-11-29 | 2007-06-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 永久磁石型同期モータの制御装置および方法ならびにプログラム |
| US8353172B2 (en) | 2007-05-18 | 2013-01-15 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Control device, method, and program of permanent-magnet type synchronous motor |
| EP2149981A4 (en) * | 2007-05-18 | 2018-01-24 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Apparatus and method for controlling permanent magnet synchronous motor, and program |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4147035A (en) | Engine load sharing control system | |
| CA2458800C (en) | Reversible dc motor drive including a dc/dc converter and four quadrant dc/dc controller | |
| JPS62178832A (ja) | インバ−タ付空気調和機の制御回路 | |
| GB2139024A (en) | Electrical braking control for dc motors | |
| US4999552A (en) | Torque motor driver | |
| JPH02123995A (ja) | 電動駆動装置 | |
| JPH03150083A (ja) | インバータの回生処理回路 | |
| JP3248963B2 (ja) | 三相誘導電動機の速度制御装置 | |
| JPH0270280A (ja) | 電動機の制御方法 | |
| JPH0415384B2 (ja) | ||
| JP2004153978A (ja) | 電力変換装置の直流中間電圧制御方法 | |
| SU1420127A1 (ru) | Устройство управлени электроприводом одноковшового экскаватора | |
| SU836746A1 (ru) | Устройство дл управлени тиристорнымэлЕКТРОпРиВОдОМ пОСТО ННОгО TOKAC люфТОМ B КиНЕМАТичЕСКОй пЕРЕдАчЕ | |
| JPH01198286A (ja) | 回生処理装置 | |
| SU1410257A1 (ru) | Способ адаптивного управлени электроприводами одноковшового экскаватора | |
| SU1221143A1 (ru) | Устройство дл управлени рабочим тормозом шахтных подъемных машин | |
| SU1025008A1 (ru) | Устройство дл управлени нереверсивным электродвигателем посто нного тока | |
| SU1644346A2 (ru) | Реверсивный электропривод посто нного тока с двухзонным регулированием частоты вращени | |
| SU613037A1 (ru) | Устройство дл управлени копающим механизмом экскаватора | |
| JPS6056362B2 (ja) | 電車用誘導電動機制御回路 | |
| SU615184A1 (ru) | Способ управлени электроприводами одноковшового экскаватора | |
| RU1782332C (ru) | Устройство дл автоматического управлени асинхронным электродвигателем в режиме рекуперативного торможени | |
| SU770873A1 (ru) | Устройство дл импульсного регулировани напр жени т гового электродвигател посто нного тока | |
| SU989723A1 (ru) | Электропривод посто нного тока | |
| JPS6237440Y2 (ja) |