JPH02124362A - 動力舵取装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は舵輪操作に要する力を電動モータの回転力によ
り補助する電動式の動力舵取装置（パワーステアリング
）に関する。

〔従来技術〕

舵輪に加えられた操舵トルクの検出結果に基づいて操舵
補助用のモータを駆動し、自動車の操舵に要する力を該
モータの回転力により補助せしめ、運転者に快適な操舵
感覚を提供する電動式の動力舵取装置が開発されている
。

この動力舵取装置は、車体の左右方向に延設され、その
両端部を各別のタイロッドを介して左右の車輪に夫々連
結してなるラック軸と、該ラック軸の中途部においてこ
れと噛合され舵輪に連動連結されたビニオンとからなり
、舵輪の回動操作に伴うビニオンの回動を、ラック軸の
長さ方向への移動に変換して舵取りを行わせるラック・
ビニオン式の舵取機構を備えた自動車においては、操舵
補助用のモータの配設位置により以下の２通りに大別さ
れる。即ち、前記とニオンの軸をラック軸との噛合位置
から更に延長し、その延長部に適宜の減速装置を介して
回転力を伝達するように前記モータを配設したものと、
前記ビニオンの噛合位置と異なる軸長方向位置において
前記ラック軸に噛合する補助とニオンを設け、該補助ビ
ニオン↓こ適宜の減速装置を介して回転力を伝達するよ
うに前記モータを配設したものとであり、ラック軸に噛
合するビニオンの数に従って、前者がＩビニオフ式、後
者が２ビニオン式と夫々称される。

このように前述のいずれの動力舵取装置においても、操
舵補助用のモータの回転力を減速装置を介してビニオン
の軸の延長部又は補助ビニオンに伝達しているので、操
舵後の舵輪の戻りがモータの慣性力及び減速装置の摩擦
抵抗により悪くなるという問題があった。これを解決す
るものとして舵角に応じて特性を平行にシフトして舵輪
戻し制御を行う発明がある（例えば時開昭和６１−８９
１７０号等）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら前記発明においては、舵角に応じてモータ
を制御する指示電流の特性をシフトしているため、トル
クの全域にわたって操舵時のアシスト特性と戻り時の戻
し特性とが、同時に変化するため、操舵角の大きいとこ
ろでアシスト力が減少シテしまうため、戻り特性と、ア
シスト特性とを自由に設定できないという問題がある。

この発明は斯かる事情によりなされたものであり、舵角
に応じて指示電流特性を不感帯内で変化させることによ
り、戻し制御の指示電流特性と、アシスト制御の指示電
流特性とを連続的な特性とすることができ、戻し制御時
の違和感を減少させ、また特に車速制御と組み合わせた
ときにアシスト特性と戻り特性とを自由に設定でき、軽
快な操舵特性を得ることができる動力舵取装置を提供す
ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る動力舵取装置は、舵輪の回動を舵取りの
ための左右方向への運動に変換する操舵機構と、前記舵
輪の回動角度を検出する舵角検出手段と、前記舵輪に加
えられる操舵トルクを検出するトルクセンサとを備え、
前記操舵トルクが所定範囲にあるときは、操舵補助用の
モータを前記操舵トルクに応じて駆動する動力舵取装置
において、前記所定範囲にないとき、前記モータを、前
記舵輪の回動角度に応じて駆動すべくなしてあることを
特徴とする。

〔作用〕

本発明においては、操舵トルクが所定範囲にないときに
、舵輪の回動角度に応じて、モータを制御する電流を可
変となし、所定範囲にあるときは操舵トルクに応じてモ
ータを制御する電流を可変としている。

〔実施例〕

以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳述する
。第１図は本発明に係る動力舵取装置の一部破断正面図
、第２図は第１図の■−■線による拡大断面図、第３図
は第２の発明に係る回転検出器の構造を示す第１図の■
−■綿による拡大断面図である。

図において１はラック軸であり、長手方向を左右方向と
して車体の一部に固設され筒状をなすラック軸ケース２
にこれと同心をなして内挿されている。また３はピニオ
ン軸であり、ラック軸ケース２の一端部近傍に連設した
ビニオン軸ケース４の内部にラック軸１に対してその軸
心を斜交させた状態に軸支されている。

該ピニオン軸３は、第２図に示す如く、１・−ジョンバ
ー５を介して同軸上に連結された上軸３ａと下軸３ｂと
からなり、上軸３ａは玉軸受４０によりピニオン軸ケー
ス４内に支承され、その上端部を図示しないユニバーサ
ルジヨイントを介して舵輪に連動連結しである。また下
軸３ｂは、ビニオン軸ケース４の下側開口部からその下
部を適長突出させた状態で、上端部近傍位置を４点接触
玉軸受４１によリピニオン軸ケース４内に支承されてい
る。前記４点接触玉軸受４１は、下部軸３ｂの下端部側
からこれに外嵌され、下部軸３ｂの上端部近傍に形成し
た段部と、下端部側から外嵌され外周面にがしめで固定
されたカラー４２とにより、その内輪の両側を挾持され
て下部軸３ｂの外側に軸長方向に位置決めされた後、下
部軸３ｂと共に前記下側開口部からビニオン軸ケース４
に内嵌され、該ケース４の下部に形成された環状肩部と
、前記開口部から該ケース４に螺合された口・ンクナッ
ト４３とにより、その外輪の両側を挾持されてビニオン
軸ケース４の内側に軸長方向に位置決めされ、下部軸３
ｂに作用するラジアル荷重及び両方向のスラスト荷重を
負荷する。

ピニオン軸ケース４から突出された前記下部軸３ｂの中
途部には、その軸長方向に適宜の長さに亘るピニオン歯
３０が形成されており、該ピニオン歯３０は、ピニオン
軸ケース４が前記ラック軸ケース２の上側に固定ボルト
４４により固着された場合に、該ラック軸ケース２の内
部において、前記ラック軸１の一端部寄りの位置に軸長
方向に適長に亘って形成されたラック歯１０に噛合し、
下部軸３ｂとラック軸１とを互いの軸心を斜交させた状
態で係合せしめ、ている。前記下部軸３ｂは、ラック軸
ｌとの保合位置よりも更に下方に延長され、その下端部
には、これと同軸をなし、その歯形成面を下向きとして
大傘歯車３１が嵌装されており、該大傘歯車３１を囲撓
する態様にてラック軸ケース２の下側に連設された傘歯
車ハウジング２０内に針状ころ軸受３３により支承せし
めである。従って下部軸３ｂは、前記４点接触玉軸受４
１と針状ころ軸受３３とによりラック歯１０とピニオン
歯３０との噛合位置の両側において支承されることにな
り、該噛合位置において下部軸３ｂに生じる撓み量は所
定の許容範囲内に保たれる。

更にラック歯１０とピニオン歯３０との噛合位置には、
これらが隙間なく噛合されるように、ピニオン軸３に向
かう押しばね１１の付勢力によりラック軸１を押圧する
押圧子１２が設けてあり、ラック軸ｌは、前記噛合位置
において押圧子１２と下部軸３ｂとにて半径方向両側か
ら挟持された状態で支承されると共に、ピニオン軸ケー
ス４との連設位置と逆側のラック軸ケース２の端部に内
嵌した軸受ブツシュ１３により支承されており、ラック
軸ケース２の内部においてその軸長方向に移動自在とな
っている。ラック軸ケース２の両側に夫々突出されたラ
ック軸１の左右両端部は、各別の玉継手１４゜１４を介
して、図示しない左右の車輪に夫々連なるタイロッド１
５．１５に連結されており、ラック軸１の軸長方向への
移動により車輪が左、右に舵取りされるようになってい
る。

第２図中の６は、舵輪に加えられる操舵トルクを検出す
るトルクセンサであり、前記上軸３ａに外嵌されこれと
共に回動し、その下側端面に上軸３ａの軸心を中心とす
る環状の抵抗体を形成してなる抵抗体保持部材６０と、
前記下軸３ｂに外嵌されこれと共に回動し、その上側端
面に前記抵抗体上の半径方向の一点に摺接する検出子を
形成してなる検出子保持部材６１とにてポテンシオメー
タを構成してなるものである。ピニオン軸３の上軸３ａ
は舵輪の回動に応じてその軸心廻りに回動するが、下軸
３ｂには車輪に作用する路面抵抗がラック軸ｌを介して
作用しており、両軸間に介装したトーションバー５には
舵輪に加えられた操舵トルクに応じた捩れが生じる。ト
ルクセンサ６は、該トーションバー５の捩れに伴って上
軸３ａと下軸３ｂとの間に生じる周方向の相対変位を前
記検出子と抵抗体との摺接位置に対応する電位として出
力するものであり、トーションバー５に捩れが生じてい
ない場合、換言すれば舵輪操作がなされていない場合に
所定の基準電位を出力するように初期調整されている。

トルクセンサ６の出力信号は制御部７に入力されており
、制御部７はこの信号を前記基準電位と比較して前記操
舵トルクの方向及びその大きさを認識し、後述する如く
配設された操舵補助用のモータ８に駆動信号を発する。

操舵補助用のモータ８は、電磁クラッチ１６、遊星ギヤ
減速装置９及び前記大傘歯車３１に噛合するこれよりも
小径の小傘歯車３２を介して前記下部軸３ｂにその回転
力を伝達するものである。

電磁クラッチ１６は円環状をなし、モータ８の中間ケー
ス８１に固着されたコイル部１６１　と、モータ８の回
転軸８０の一側にこれと同軸をなして外嵌され、該回転
軸８０と共に回転する主動部１６２と、円板状をなし該
主動部１６２と対向し、コイル部１６１への通電による
電磁力により主動部１６２と係着する係脱部１６３とか
ら構成されており、モータ８の回転力の係脱を行ってい
る。

遊星ギヤ減速装置９は、係脱部１６３に内嵌し、回転す
ると共に太陽ギヤを有し、その一端を主動部に内嵌され
た軸受に支承され、他端を後述する遊星キャリア９３に
内嵌された軸受に支承された太陽軸９０と、前記モータ
８のケーシング端面８２に回転軸８０と同軸をなして固
着された円環状をなす外環９１と、該外環９１の内周面
及び前記太陽軸９０の太陽ギヤ外周面に夫々転接し、各
別の軸心廻りに自転すると共に太陽ギヤの軸心廻りに公
転する複数個の遊星ギヤ９２．９２・・・と、これらの
遊星ギヤ９２．９２・・・を夫々軸支する遊星キャリヤ
９３とから構成され、前記モータ８よりも小なる外径を
有し、回転軸８０の一側に該モータ８及び電磁クラッチ
１６と一体化されている。遊星ギヤ減速装置９の出力軸
９４は、モータ８の回転軸８０と同軸上に位置する前記
遊星キャリヤ９３の軸心位置に嵌入、固定され、ケーシ
ングの外部に適長突出させである。該出力軸９４の先端
部には前記小傘歯車３２が、その歯形成面を先端側に向
けて嵌装されており、該小傘歯車３２は、出力軸９４と
共に前記遊星ローラ９２．９２・・・の公転に応じて回
転するようになっている。

前記モータ８と電磁クラッチ１６と遊星ローラ減速装置
９とは、これらの軸心がラック軸１の軸心と略平行をな
した状態で、小傘歯車３２を内側として前記傘歯車ハウ
ジング２０に内嵌され、該／”ｔウジフグ２０の内部に
おいて前記小傘歯車３２が前記下部軸３ｂの下端部に嵌
装された大傘歯車３１に噛合させてあり、またラック軸
ケース２の外側に設けたブラケッ１−２ａに固着させで
ある。大傘歯車３１と小傘歯車３２との間のバックラッ
シ調整は、遊星ローラ減速装置９を傘歯車ハウジング２
０に内嵌する際に、遊星ローラ減速装置９のケーシング
と傘歯車ノ１ウジング２０との突合せ部に介装するシム
の厚さ及び／又は枚数を変更することにより容易に行い
得る。

またモータ８の回転軸８０の他側にはモータ８の回転位
置を検出する回転検出器１７が設けられ、該回転検出器
１７はモータ８の回転軸８０の他側に外嵌された円板状
をなし、Ｎ極、Ｓ極を各２極有する磁石板１７０と、そ
の周囲に所定の取付角度β（本実施例ではβ＝１３５°
）をなし取付けられた２つのリードスイッチ１７１．１
７１　とから構成される。第４図は回転検出器の出力波
形を示す波形図である。

２つのリードスイッチ１７１，１７１は取付角度βを１
３５゜となし取付けられているので出力波形は、９０度
位相がずれて出力される。これが１回転で各々４波形出
力されるのでその立上がりと立下りとを検出することに
よりこの回転検出器１７は１回転の１７１６の分解能を
有することとなる。

また回転検出器１７は、タコジェネレータ等の従来の回
転検出器と比べ、回転数Ｏから検出可能でありロータの
相対位置が検出できる。またフォトインタラプタ型のロ
ータリエンコーダに比べ小型であり、高温に対しても強
く、経年変化が少なく価格も安くなる。さらに出力波形
がパルス出力となるのでマイクロコンピュータ等のＣＰ
Ｕに簡単にその検出結果が取り込める。

また制御部７には前述したトルクセンサ６の出力信号の
ほかに回転検出器１７の出力信号及び車速を検出する車
速検出器１８の出力信号が人力されており、ここで後述
する制御がなされモータ８及び電磁クラッチ１６を駆動
する駆動信号が出力される。

次に制御部７での制御について説明する。

第５図は制御部の構成及び制御動作をしめずブロック線
図である。

トルクセンサ６のトルク検出信号は、その位相を進め、
応答性を良好とするための位相補償回路７１ａ　、舵輪
の回転の角加速度ωを検出する角加速度検出回路７１ｂ
　、操舵機構の中点を決定するための中点決定回路７１
ｃ及びモータ８のロックを検出するロック検出回路７１
ｆに夫々人力されてる。

また、車速検出器１８の車速検出信号は、ロック検出回
路７１ｆ、中点決定回路７１ｃ、位相補償回路７１ａの
出力信号と後述する変化電流１ａとが与えられ、トルク
と変化電流１ａと車速とに応じてモータ８への指示電流
■を決定する指示電流関数部７３ａ、角加速度検出回路
７１ｂから出力された舵輪の角加速度ωが与えられ、角
加速度ωと車速と応じて、モータ８の加減速時の慣性力
と車輌の足まわりの慣性力とを補正する補正電流Ｉｃを
決定する補正電流関数部７３ｂ及び後述する舵角決定回
路７１ｄから出力された舵角θが与えられ、舵角θと車
速とに応じて、指示電流Ｉの特性を変化させる変化電流
Ｉａを決定する変化電流関数部７３ｃに夫々入力されて
いる。

また、回転検出器１７の回転検出信号は、ロック検出回
路７１ｆ、中点決定回路７１ｃ、角加速度検出回路７１
ｂ及び回転検出信号と中点決定回路７１ｃの中点位置と
から舵角θを決定する舵角決定回路７１ｄに入力されて
いる。

ロック検出回路７１ｆは入力された回転検出信号、車速
検出信号及びトルク検出信号により、トルク及び車速か
各別の所定値より大きいときにモータ８の回転を検出し
、それによりロックの有無を検出するものであり、その
出力信号は駆動回路？２ｂを介して電磁クラッチ１６に
与えられる。

また指示電流関数部７３ａの出力信号は加算器７４ａに
人力され、そこで、補正電流関数部７３ｂの出力信号が
加算され、加算結果が減算器７４ｂに与えられる。

該減算器７４ｂでは、前記加算結果からモータ８の消費
電流を検出する電流検出回路７１ｅからのフィードバッ
ク信号が減られ、その減算結果がＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ−
Ｗｉｄｔｈ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：パルス幅変調）駆
動回路？２ａを介してモータ８に与えられる。

次に動作について説明する。

第６図はロック検出の制御を示すフローチャートであり
、ステップ１０で、図示しないイグッニションスイッチ
オンの立ち上がりが否かを判定し、立ち上がりでないと
きは、ステップ１１で車速検出器１８の車速Ｖを読み込
む。その車速■が車速閾値■□より大きいか否かをステ
ップ１２で判定し、大きいときは次のステップ１３でト
ルクセンサ６からの操舵トルクＴを読み込む。その操舵
トルクＴがトルク闇値Ｔｓｌより大きいか否かをステッ
プ１４で判定し、大きいときは回転検出器１７からのモ
ータ８の回転位置をステップ１５で読み込み、その値に
よりステップ１６でモータ８が回転しているか否かを判
定し、回転しているときはリターンし、回転していない
ときはモータ８がロックしていると判定し、ステップ１
７で電磁クラッチをオフし、モータ８と太陽ギヤ減速装
置９との結合を切離し、操舵機構をモータ８から自由に
する。そしてステップ１８で図示しないロックアラーム
を点灯しリターンする。

一方ステップ１０で立ち上がりと判定されたときは、ス
テップ１９で電磁クラッチ１６がオフされ、ステップ２
０でモータ８がオンする。モータ８がオンするとステッ
プ２１で所定時間の経過が判定され、その後回転検出器
１７からのモータ８の回転位置をステップ２２で読み込
み、その値によりステップ２３でモータ８が回転してい
るか否かを判定し、回転しているときは、ステップ２４
でモータ８をオフし、ステップ２５で電磁クラッチをオ
ンする。ステップ２３でモータ８が回転していないと判
定されたときは、ステップ２６でロックアラームを点灯
しリターンする。

次に角加速度検出及びそれを用いたモータ慣性制御につ
いて説明する。

第７図は角加速度の算出及びそれを用いたモータ慣性の
制御を示すフローチャートである。

最初にステップ３０でトルクセンサ６からのトルクＴを
読み込み、次にステップ３１で角加速度検出回路７１ｂ
にて回転検出器１７からのモータ８の回転速度ω０を読
み込み、ステップ３２で下記演算により舵輪の角加速度
を求める。

Ｔ−θ、−θ。　→　θ、−θ。＝ω−ω。

９．ω＝Ｔ十ω。　　　→　ω＝　Ｔ＋ω。

次にステップ３３で求めた角加速度ωと車速■とにより
、予め補正電流関数部７３ｂにて定められたモータ８の
慣性力と車輪の足まわりの慣性力とによる影響を補正す
る補正電流１ｃをもとめる。次にステップ３４で求めら
れた補正電流ＩＣを加算器７４ａに入力し指示電流関数
部７３ａで求められた指示電流ｌと加算される。これに
よりモータ８による操舵補助開始時及び終了時等の角加
速度が検出されたときに、その慣性力及び足まわりの慣
性力に応じた補正電流１ｃが指示電流Ｉに加算されるの
で、操舵フィーリングの向上が図られる。

次に本発明の要旨である舵輪の中点の演算及びそれを用
いた舵輪の戻し制御について説明する。

第８図は舵輪の戻し制御、第９図は舵輪の中点の演算、
第１０図は舵輪の左右位置の決定手順を夫々示すフロー
チャートである。また第１１図は指示電流関数部でのモ
ータ電流とトルクとの関係の特性を示すグラフであり、
縦軸に指示電流ｌを、また横軸にトルクＴをとっている
。さらに破線は車速大のときの特性を、また−点鎖線は
車速小のときの特性を示している。

第８図において、最初にステップ４０でトルクＴを読み
込み、そのトルクＴが不感帯内か否かをステップ４１で
判定し、不感帯にトルクＴが入ってるときは、ステップ
４２で後述する中点演算ルーチンが終了したか否かを判
定する。中点演算が終了しているときは、ステップ４３
でモータ８の回転位置を回転検出器１７から読み込み、
次にステップ４４でその回転位置と中点とにより舵角決
定回路７１ｄにて舵角θを決定する。舵角θが定まると
ステップ４５で舵角θと車速Ｖとにより補正電流１ａを
補正電流関数部７３ｃにて求め、指示電流関数部７３ａ
で指示電流Ｉの値及び方向を算出する。

一方ステップ４０で不惑帯でないと判定されたときはリ
ターンし、ステップ４２で中点演算が終了していないと
きは、ステップ４６でモータ８の回転位置を回転検出器
から読み込み、ステップ４７で後述する左右決定ルーチ
ンにおいて定められた舵角最小値により補正電流１ａを
算出し、指示電流Ｉの値及び方向を算出する。

また第９図に示す中点演算ルーチンではステップ５０で
車速■を読み込み、ステップ５１で車速■が閾値Ｖｓ２
より大きいか否かを判定し、大きいときはステップ５２
で車速に応じたトルク設定（ＩＩＴ　ｓ　ｚを定めて、
次にステップ５３でトルクＴを読み込み、ステップ５４
でトルクＴがトルク設定値Ｔ、２より小さいか否かを判
定する。小さいときはステップ５５で小さいときの回数
をカウントしてステップ５６でそのときのモータ８の回
転位置を読み込む。そして、ステップ５７で回転位置を
前回までの回転位置の合計に加算してその加算結果をカ
ウント回数で除算して舵角中点を求め、舵角中点の値を
更新する。またステップ５１で車速■が閾値Ｖｓ２より
小さいとき、又はトルクＴがトルク設定値Ｔｓ２より大
きいときはリターンする。

しかしこの中点演算は演算時間に多くの時間を必要とす
るので、演算が終了するまでは次に説明する左右決定ル
ーチンにより戻し制御を行う。

第１０図に示す左右決定ルーチンではステップ６０で車
速■を読み込み車速■が閾値Ｌｆｆより大きいか否かを
ステップ６１で判定し、大きいときはトルクＴをステッ
プ６２で読み込み、ステップ６３でトルクＴを積分し、
その積分値の方向が右か否か判定する。右のときはステ
ップ６５で舵角最小値の右の値を更新し、左のときはス
テップ６４で舵角最小値の左の値を更新しリターンする
。

一方第１１図に示す如く戻し制御において舵角θにより
補正電流１ａが求まるを、それと車速■とに応じてトル
クが不感帯内にあるときの舵輪の戻し制御時の指示電流
Ｉを変化させる。例えば車速■が大のときは破線に示す
如く、トルクＴが不感帯に入ると指示電流Ｉの増加割合
を太き（し、中点への戻りを速くするようにモータ８を
制御し、逆に車速か小のときは一点鎖線に示す如（トル
クＴが不感帯に入ると、指示電流ｌの増加割合を小さく
し、中点への戻りを遅くするようにモータ８を制御する
。

これによりアシスト制御時と戻り制御時とで、指示電流
Ｉの増加割合が逆となり、安定した操舵フィーリングを
得ることができる。

なお本実施例ではラックピニオン式の動力舵取装置につ
いて説明したが、この発明はラックピニオン式に限るも
のではない。

また本実施例では、舵角検出手段として、モータに取付
けた回転検出器を用いたが、この発明はこれに限るもの
ではなく、舵角検出手段は舵輪の上部軸の回動角度を検
出できるものであれば何でもよい。

さらに本実施例では、車速に応じて指示電流の特性を変
化させているが、この発明はこれに限るものではなく、
車速に応じて特性を変化させなくてもよい。

〔発明の効果〕

以上、説明したとおり、この発明によれば、モータへの
指示電流を、不感帯に操舵トルクがあるときは舵角に応
じて変化させ、不感帯以外に操舵トルクがあるときは、
操舵トルクに応じて変化させているので、操舵のアシス
ト時と戻し時とで指示電流の特性が連続的となり、滑ら
かに変化し、違和感の減少した操舵フィーリングを得る
ことができる等価れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る動力舵取装置の一実施例を示す一
部破断圧面図、第２図は第１図の■−■線による拡大断
面図、第３図は第２の発明に係る回転検出器の構造を示
す第１図の■−■線による拡大断面図、第４図は回転検
出器の出力波形を示す波形図、第５図は制御部の構成及
び動作を示すブロック線図、第６〜第１０図は各制御動
作を説明するフローチャート、第１１図は指示電流関数
部でのモータ電流とトルクとの関係の特性を示すグラフ
である。 ６・・・トルクセンサ　７・・・制御部　８・・・モー
タ１７・・・回転検出器　７１ｃ・・・中点決定回路　
７１ｄ・・・舵角決定回路　７３ａ・・・指示電流関数
部　　７３ｃ・・・変化電流関数部 特　許　出願人　　光洋精工株式会社 代理人　弁理士　　河　野　　登　人 名 起 第 図 第 幻 第 苑 箋 圀

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、舵輪の回動を舵取りのための左右方向への運動に変
   換する操舵機構と、前記舵輪の回動角度を検出する舵角
   検出手段と、前記舵輪に加えられる操舵トルクを検出す
   るトルクセンサとを備え、前記操舵トルクが所定範囲に
   あるときは、操舵補助用のモータを前記操舵トルクに応
   じて駆動する動力舵取装置において、前記所定範囲にな
   いとき、前記モータを、 前記舵輪の回動角度に応じて駆動すべくなしてあること
   を特徴とする動力舵取装置。