JPH01309873A - 電動式パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング制御装置Info
- Publication number
- JPH01309873A JPH01309873A JP63138843A JP13884388A JPH01309873A JP H01309873 A JPH01309873 A JP H01309873A JP 63138843 A JP63138843 A JP 63138843A JP 13884388 A JP13884388 A JP 13884388A JP H01309873 A JPH01309873 A JP H01309873A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- electric motor
- vehicle speed
- force
- hold
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、例えばステアリングの操舵力に応じて適切な
補助操舵力を発生させ、良好な操舵感覚を実現する自動
車のパワーステアリング制御装置に関するもので、とり
わけ左右の一方に操舵しかときにおける復元性を向上し
たものに関する。
補助操舵力を発生させ、良好な操舵感覚を実現する自動
車のパワーステアリング制御装置に関するもので、とり
わけ左右の一方に操舵しかときにおける復元性を向上し
たものに関する。
従来の技術
従来の電動式パワーステアリング制御装置においては、
ステアリング操舵時にステアリングシャフトに加わる操
舵トルクを検出し、このトルクセンサの出力信号に基づ
いて電動機の制御を行い、減速機を介して補助操舵力を
発生させている。このようにして操舵力を軽減し、操舵
フィーリングの向上を図ったものが考えられている。
ステアリング操舵時にステアリングシャフトに加わる操
舵トルクを検出し、このトルクセンサの出力信号に基づ
いて電動機の制御を行い、減速機を介して補助操舵力を
発生させている。このようにして操舵力を軽減し、操舵
フィーリングの向上を図ったものが考えられている。
発明が解決しようとする課題
しかしながら電動機制御量は、現在の電動機制御量にト
ルクセンサの出力信号に基づいて得た制御量を加えたの
ち、車両の走行状態に応じた補正係数を乗じて決定して
いる。その結果ステアリングの操舵が終了し、手を放し
た場合、トルクセンサの出力は零になっても電動機制御
量は直ちに零にはならず、ステアリングが戻ろうとする
反対方向にしばらく補助操舵力が加わるため、ステアリ
ング系の復元性を低下させるという問題点がある。
ルクセンサの出力信号に基づいて得た制御量を加えたの
ち、車両の走行状態に応じた補正係数を乗じて決定して
いる。その結果ステアリングの操舵が終了し、手を放し
た場合、トルクセンサの出力は零になっても電動機制御
量は直ちに零にはならず、ステアリングが戻ろうとする
反対方向にしばらく補助操舵力が加わるため、ステアリ
ング系の復元性を低下させるという問題点がある。
また、このような電動式では電動機が減速機等を介して
ステアリング軸に連結されているため、減速機の摩擦や
電動機の慣性等によって復元性が悪くなる傾向がある。
ステアリング軸に連結されているため、減速機の摩擦や
電動機の慣性等によって復元性が悪くなる傾向がある。
この課題に対して特開昭６１−８９１７０号公報ではス
テアリング系の操舵トルクによるアシスト力に対して舵
角に応じた戻し力を対の状態で組み合わせて電動機の制
御を行い、ハンドル操舵力を緩めるとただちに戻し力を
発揮して復元性の向上を図ったものがある。しかし、復
元力はステアリングのセルファライニングトルクによっ
て発生するもので、これは車速により変化するために、
常に転舵角に応じた戻し力では低速では復元性が悪く、
また高速では戻し力が大きくて不安定になる傾向がある
。
テアリング系の操舵トルクによるアシスト力に対して舵
角に応じた戻し力を対の状態で組み合わせて電動機の制
御を行い、ハンドル操舵力を緩めるとただちに戻し力を
発揮して復元性の向上を図ったものがある。しかし、復
元力はステアリングのセルファライニングトルクによっ
て発生するもので、これは車速により変化するために、
常に転舵角に応じた戻し力では低速では復元性が悪く、
また高速では戻し力が大きくて不安定になる傾向がある
。
課題を解決するための手段
本発明は、ステアリングの操舵が終了し、手放し状態で
あった場合に、そのときの操舵された舵角と車速に応じ
て適切な戻し力を電動機に発生させるように制御するこ
とを特徴とするものである。
あった場合に、そのときの操舵された舵角と車速に応じ
て適切な戻し力を電動機に発生させるように制御するこ
とを特徴とするものである。
作用
本発明は上記構成により、手放し状態を検出し、車速が
Ｏ付近においては電動機制御量を零にし、低速域ではお
おきな戻し力を発生し、高速では逆に負の戻し力を発生
させることによって、手を放した場合の復元性を改善し
、良好な操舵感覚を得ることができる。
Ｏ付近においては電動機制御量を零にし、低速域ではお
おきな戻し力を発生し、高速では逆に負の戻し力を発生
させることによって、手を放した場合の復元性を改善し
、良好な操舵感覚を得ることができる。
実施例
図面を参照して本発明の一実施例を説明する。
第１図は本発明の基本構成を示している。１はステアリ
ングホイール、２はステアリング軸、３はステアリング
ギヤ、４はタイヤである。ステアリング軸２には減速機
５を介して電動機６が結合されており、この電動機６を
駆動させることにより、補助操舵力を発生させる。７は
ステアリング軸にとりつけられたトルクセンサであり、
ステアリングホイール１の操舵力に応じた出力が得られ
る。８はステアリングホイールの、転舵角に応じた信号
を出力する転舵角センサで、９は本発明の電動式パワー
ステアリング制御装置であり、マイクロコンピュータ、
ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）、処理プログラ
ムが記憶されたＲＯＭ （リード−オンリーメモリ）と
トルクセンサ７、車速センサ（図示せず）、転舵角セン
サ８の出力をディジタル値に変換するアナログ・ディジ
タル変換器（Ａ／Ｄ変換器）が含まれている。電動式パ
’７− ステアリング制御装置９は、トルクセンサ７、
車速センサ、転舵角センサ８、からの情報を基に電動機
制御量を求め、電動機６を制御するように構成されてい
る。
ングホイール、２はステアリング軸、３はステアリング
ギヤ、４はタイヤである。ステアリング軸２には減速機
５を介して電動機６が結合されており、この電動機６を
駆動させることにより、補助操舵力を発生させる。７は
ステアリング軸にとりつけられたトルクセンサであり、
ステアリングホイール１の操舵力に応じた出力が得られ
る。８はステアリングホイールの、転舵角に応じた信号
を出力する転舵角センサで、９は本発明の電動式パワー
ステアリング制御装置であり、マイクロコンピュータ、
ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）、処理プログラ
ムが記憶されたＲＯＭ （リード−オンリーメモリ）と
トルクセンサ７、車速センサ（図示せず）、転舵角セン
サ８の出力をディジタル値に変換するアナログ・ディジ
タル変換器（Ａ／Ｄ変換器）が含まれている。電動式パ
’７− ステアリング制御装置９は、トルクセンサ７、
車速センサ、転舵角センサ８、からの情報を基に電動機
制御量を求め、電動機６を制御するように構成されてい
る。
第２図に本発明の電動式パワーステアリング制御装置の
動作フローを示す。ステップ■で車速センサの出力Ｖｆ
を、ステップ■で転舵角センサ■の出力θｉを、ステッ
プ３でトルクセンサ７の出力Ｔｉをそれぞれ読み込む。
動作フローを示す。ステップ■で車速センサの出力Ｖｆ
を、ステップ■で転舵角センサ■の出力θｉを、ステッ
プ３でトルクセンサ７の出力Ｔｉをそれぞれ読み込む。
ステップ４で操舵トルクＴ１の絶対値が操舵トルクの規
定値Ｔｓより大きいか否かを判断する。すなわちステア
リングが回されているかどうかを検出する。操舵トルク
Ｔｉが規定値Ｔｓより小さい場合はステップ■へ、大き
い場合はステップ■へそれぞれ移行する。ステップ■で
は転舵角θｉの絶対値が転舵角の規定値θＳより大きい
か否かを判断する。すなわちステアリングホイールが中
立位置付近にあるがどうかを検出し、転舵角θｉが規定
値θＳより小さい場合はステップ■へ、大きい場合はス
テップ■へそれぞれ移行する。ステップ■では、操舵ト
ルクが小さく転舵角も小さい場合であるので、直進状態
と判断して電動機の制御量を零とする。ステップ■では
、操舵トルクが規定値以下で転舵角が規定値以上、すな
わち手放し状態であると判断して予め求めたマツプを用
い車速Ｖｔ・転舵角ｉより戻し力の演算を行い、ステッ
プ■で電動機に出力を行う。ステップ■では操舵トルク
Ｔｉが規定値Ｔｓより大きいので、操舵状態と判断して
操舵トルクＴｉ・車速Ｖｉ・転舵角θｉ等より演算して
アシスト力を決定し、ステップ■で電動機に出力を行う
。以上のルーチンを繰り返すことにより電動機によるパ
ワーステアリングシステムが制御される。ステップ■で
行われる演算を第３図を用いて詳しく説明する。戻し力
Ｒｏを決定するためにまず転舵角θｉより基本戻し力Ｒ
ｃを求める。第３図ａは横軸が転舵角θｉで縦軸が基本
戻し力ＲＣである。このテーブルは予めこのパワーステ
アリングシステムが搭載される車より採取されたもので
これにより転舵角θｉより基本戻し力Ｒｃを決定する。
定値Ｔｓより大きいか否かを判断する。すなわちステア
リングが回されているかどうかを検出する。操舵トルク
Ｔｉが規定値Ｔｓより小さい場合はステップ■へ、大き
い場合はステップ■へそれぞれ移行する。ステップ■で
は転舵角θｉの絶対値が転舵角の規定値θＳより大きい
か否かを判断する。すなわちステアリングホイールが中
立位置付近にあるがどうかを検出し、転舵角θｉが規定
値θＳより小さい場合はステップ■へ、大きい場合はス
テップ■へそれぞれ移行する。ステップ■では、操舵ト
ルクが小さく転舵角も小さい場合であるので、直進状態
と判断して電動機の制御量を零とする。ステップ■では
、操舵トルクが規定値以下で転舵角が規定値以上、すな
わち手放し状態であると判断して予め求めたマツプを用
い車速Ｖｔ・転舵角ｉより戻し力の演算を行い、ステッ
プ■で電動機に出力を行う。ステップ■では操舵トルク
Ｔｉが規定値Ｔｓより大きいので、操舵状態と判断して
操舵トルクＴｉ・車速Ｖｉ・転舵角θｉ等より演算して
アシスト力を決定し、ステップ■で電動機に出力を行う
。以上のルーチンを繰り返すことにより電動機によるパ
ワーステアリングシステムが制御される。ステップ■で
行われる演算を第３図を用いて詳しく説明する。戻し力
Ｒｏを決定するためにまず転舵角θｉより基本戻し力Ｒ
ｃを求める。第３図ａは横軸が転舵角θｉで縦軸が基本
戻し力ＲＣである。このテーブルは予めこのパワーステ
アリングシステムが搭載される車より採取されたもので
これにより転舵角θｉより基本戻し力Ｒｃを決定する。
次に、車速によって基本戻し力Ｒｅを補正する。第３図
すは横軸が車速Ｖｉで縦軸が補正係数Ｋｒであり、この
補正テーブルも同様に予め採取したもので、これによっ
て車速Ｖｉから補正係数Ｋｒを決定する。そして戻し力
Ｒｏは転舵角による基本戻し力Ｒｃと車速による補正係
数Ｋｒの積によって求められる。ステップ■で行われる
アシスト力の演算はすでに公知の手段を用いて求められ
る。
すは横軸が車速Ｖｉで縦軸が補正係数Ｋｒであり、この
補正テーブルも同様に予め採取したもので、これによっ
て車速Ｖｉから補正係数Ｋｒを決定する。そして戻し力
Ｒｏは転舵角による基本戻し力Ｒｃと車速による補正係
数Ｋｒの積によって求められる。ステップ■で行われる
アシスト力の演算はすでに公知の手段を用いて求められ
る。
発明の効果
このように本発明は、手放し状態を検出し、車速及び転
舵角によって戻し力を演算し、電動機を制御することに
よって、転舵角・車速に応じた適切な復元性を確保する
ことができる。すなわち、低速では戻し力を大きくシ、
高速では戻し力を小さく安定性を確保し、違和感のない
良好な操舵感覚を実現することができる。
舵角によって戻し力を演算し、電動機を制御することに
よって、転舵角・車速に応じた適切な復元性を確保する
ことができる。すなわち、低速では戻し力を大きくシ、
高速では戻し力を小さく安定性を確保し、違和感のない
良好な操舵感覚を実現することができる。
第１図は本発明の電動式パワーステアリング制御装置の
基本構成図、第２図は同装置の動作の流れを示すフロー
チャート、第３図は戻し力を決定するために用いるテー
ブルである。 １・・・・ステアリングホイール、２・・・・ステアリ
ング軸、３・・・・ステアリングギヤ、４・・・・タイ
ヤ、５・・・・減速機、６・・・・電動機、７・・・・
トルクセンサ、８・・・・転舵角センサ、９・・・・制
御装置。 代理人の氏名弁理土中尾敏男はか１８ 第 ２ 口
基本構成図、第２図は同装置の動作の流れを示すフロー
チャート、第３図は戻し力を決定するために用いるテー
ブルである。 １・・・・ステアリングホイール、２・・・・ステアリ
ング軸、３・・・・ステアリングギヤ、４・・・・タイ
ヤ、５・・・・減速機、６・・・・電動機、７・・・・
トルクセンサ、８・・・・転舵角センサ、９・・・・制
御装置。 代理人の氏名弁理土中尾敏男はか１８ 第 ２ 口
Claims (1)
- ステアリングの操舵力を検出するトルクセンサの検出出
力に基づいて電動機を制御し、ステアリング系に補助操
舵力を発生させるものであって、手放し状態を検出し、
そのときの前記ステアリングの転舵角度信号と車速信号
によって、前記電動機を制御することを特徴とする電動
式パワーステアリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63138843A JPH01309873A (ja) | 1988-06-06 | 1988-06-06 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63138843A JPH01309873A (ja) | 1988-06-06 | 1988-06-06 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01309873A true JPH01309873A (ja) | 1989-12-14 |
Family
ID=15231487
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63138843A Pending JPH01309873A (ja) | 1988-06-06 | 1988-06-06 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01309873A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02124362A (ja) * | 1988-07-29 | 1990-05-11 | Koyo Seiko Co Ltd | 動力舵取装置 |
| JP2002308130A (ja) * | 2001-04-11 | 2002-10-23 | Nissan Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング制御装置 |
| EP1538065A3 (en) * | 2003-12-04 | 2005-07-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering control apparatus with return torque control |
| JP2009280077A (ja) * | 2008-05-22 | 2009-12-03 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線逸脱防止装置 |
| CN104443010A (zh) * | 2013-09-24 | 2015-03-25 | 日立汽车系统转向器株式会社 | 动力转向装置 |
-
1988
- 1988-06-06 JP JP63138843A patent/JPH01309873A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02124362A (ja) * | 1988-07-29 | 1990-05-11 | Koyo Seiko Co Ltd | 動力舵取装置 |
| JP2002308130A (ja) * | 2001-04-11 | 2002-10-23 | Nissan Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング制御装置 |
| EP1538065A3 (en) * | 2003-12-04 | 2005-07-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering control apparatus with return torque control |
| EP1707473A1 (en) * | 2003-12-04 | 2006-10-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering control apparatus with return torque control |
| US7177745B2 (en) | 2003-12-04 | 2007-02-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering control apparatus |
| JP2009280077A (ja) * | 2008-05-22 | 2009-12-03 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線逸脱防止装置 |
| CN104443010A (zh) * | 2013-09-24 | 2015-03-25 | 日立汽车系统转向器株式会社 | 动力转向装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3517863B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
| JP4411514B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH0541466B2 (ja) | ||
| JP3344463B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JP2017114254A (ja) | 車両用操舵支援装置 | |
| JPH0958492A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP2000025630A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3972643B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JPH01309873A (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置 | |
| JP3889916B2 (ja) | 操舵装置および操舵反力設定方法 | |
| JPH03164379A (ja) | ４輪操舵装置 | |
| JP3931690B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JP2010274871A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2003170844A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP4622137B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP2002193120A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2002104222A (ja) | 操舵装置および操舵トルク制御方法 | |
| JP3755369B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP2003291836A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JPS62292572A (ja) | 動力舵取装置の制御方法 | |
| JP3666793B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2001058577A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH04191172A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH06312666A (ja) | 動力操舵装置 | |
| JP3500608B2 (ja) | 可変舵角比操舵装置 |