JPH0212571B2 - - Google Patents
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- JPH0212571B2 JPH0212571B2 JP56176236A JP17623681A JPH0212571B2 JP H0212571 B2 JPH0212571 B2 JP H0212571B2 JP 56176236 A JP56176236 A JP 56176236A JP 17623681 A JP17623681 A JP 17623681A JP H0212571 B2 JPH0212571 B2 JP H0212571B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- amount
- bending
- potentiometer
- endoscope
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00039—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user
- A61B1/00042—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user for mechanical operation
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はモータにより彎曲機構を駆動し挿入部
を彎曲操作する内視鏡装置に関する。
を彎曲操作する内視鏡装置に関する。
近年、内視鏡の彎曲操作の操作性向上のため、
挿入部に結合される彎曲機構をモータによつて駆
動するように構成された内視鏡装置が提案されて
いる。しかし操作者が挿入部の彎曲角を的確に把
握しなければ、体腔内で挿入部を必要以上に彎曲
させてしまい、先端部が体腔内壁に当接し、最悪
の場合には体腔を傷つけたり欠切する等の危険性
がある。このため、従来においては、例えば実開
昭53−45790に開示されるように、モータ駆動制
御部材に近接した部位に挿入部の彎曲角に応じて
機械的に変位する部材を設け、この変位により内
視鏡操作者に彎曲角を告知するように構成されて
いた。しかしながら、上記部材を設けることによ
り内視鏡本体部の構造が複雑化され且つ製造コス
トが増大するという欠点があつた。
挿入部に結合される彎曲機構をモータによつて駆
動するように構成された内視鏡装置が提案されて
いる。しかし操作者が挿入部の彎曲角を的確に把
握しなければ、体腔内で挿入部を必要以上に彎曲
させてしまい、先端部が体腔内壁に当接し、最悪
の場合には体腔を傷つけたり欠切する等の危険性
がある。このため、従来においては、例えば実開
昭53−45790に開示されるように、モータ駆動制
御部材に近接した部位に挿入部の彎曲角に応じて
機械的に変位する部材を設け、この変位により内
視鏡操作者に彎曲角を告知するように構成されて
いた。しかしながら、上記部材を設けることによ
り内視鏡本体部の構造が複雑化され且つ製造コス
トが増大するという欠点があつた。
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであつ
て、その目的は彎曲操作部の操作量及び彎曲機構
の動作量を電気的に検出し彎曲操作部の操作量に
応じて彎曲機構の動作量を正確に制御し且つ構造
が簡単で安価な内視鏡を提供するにある。
て、その目的は彎曲操作部の操作量及び彎曲機構
の動作量を電気的に検出し彎曲操作部の操作量に
応じて彎曲機構の動作量を正確に制御し且つ構造
が簡単で安価な内視鏡を提供するにある。
以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明
する。
する。
第１図及び第２図において、内視鏡本体部２内
には２個のモータ例えば正逆回転可能なモータ
４，６が収納されている。これらのモータ４，６
の回転シヤフトにはドラム体８，１０が夫々固定
され、ドラム体８，１０の周縁にはワイヤ１２，
１４が夫々巻装されている。一方のモータ（第１
のモータ）４に連動するワイヤ１２は、挿入部１
６内を挿通され、その２個の端部１２ａ，１２ｂ
は彎曲部１８の先端部位に互いに対向して固定さ
れている。他方のモータ（第２のモータ）６に連
動するワイヤ１４の端部１４ａ，１４ｂも同様に
して彎曲部の先端部位で且つ上記ワイヤ１２の端
部１２ａ，１２ｂと略直角をなすように互いに対
向固定される。
には２個のモータ例えば正逆回転可能なモータ
４，６が収納されている。これらのモータ４，６
の回転シヤフトにはドラム体８，１０が夫々固定
され、ドラム体８，１０の周縁にはワイヤ１２，
１４が夫々巻装されている。一方のモータ（第１
のモータ）４に連動するワイヤ１２は、挿入部１
６内を挿通され、その２個の端部１２ａ，１２ｂ
は彎曲部１８の先端部位に互いに対向して固定さ
れている。他方のモータ（第２のモータ）６に連
動するワイヤ１４の端部１４ａ，１４ｂも同様に
して彎曲部の先端部位で且つ上記ワイヤ１２の端
部１２ａ，１２ｂと略直角をなすように互いに対
向固定される。
上記挿入部１６の彎曲部１８は複数の関節部材
１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ…によつて構成
され、第１及び第２のモータ４，６に連動してワ
イヤ１２，１４が夫々引かれることにより彎曲部
１８は上下左右方向を含む任意の方向に彎曲し、
先端部２０を任意の方向に向けることができる。
１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ…によつて構成
され、第１及び第２のモータ４，６に連動してワ
イヤ１２，１４が夫々引かれることにより彎曲部
１８は上下左右方向を含む任意の方向に彎曲し、
先端部２０を任意の方向に向けることができる。
而して、上記ドラム体８，１０にはポテンシヨ
メータ２２，２４が夫々装着されている。一方の
ポテンシヨメータ２２は端子２２ａ，２２ｂ，２
２ｃを有し、その摺動接触子は上記第１のモータ
４に連動して回転するように構成されている。従
つて該ポテンシヨメータ２２の出力電圧は、第１
のモータ４に連動して回転するドラム体８の動作
量に対応して変化する。他方のポテンシヨメータ
２４も同様に構成されているので説明は省略す
る。
メータ２２，２４が夫々装着されている。一方の
ポテンシヨメータ２２は端子２２ａ，２２ｂ，２
２ｃを有し、その摺動接触子は上記第１のモータ
４に連動して回転するように構成されている。従
つて該ポテンシヨメータ２２の出力電圧は、第１
のモータ４に連動して回転するドラム体８の動作
量に対応して変化する。他方のポテンシヨメータ
２４も同様に構成されているので説明は省略す
る。
第１図において、参照符号２６は彎曲操作部材
を示している。該彎曲操作部材２６の操作レバー
２８をニユートラル位置を中心にして前後左右方
向を含む任意の方向へ手動により操作すると、そ
の移動量即ち操作量に対応して上記第１及び第２
のモータ４，６が駆動されるように構成されてい
る。即ち、上記操作レバー２８は、第２図に更に
詳細に示されるように、支点３０に装着され、同
時に２個の回動枠体３２，３４に形成される細長
状の開口３６，３８を貫通している。これらの回
動枠体３２，３４は例えば互いに直交して設けら
れ、上記操作レバー２８に応動して軸４０，４２
を中心に夫々回動する。該軸４０，４２にはポテ
ンシヨメータ４４，４６が装着されており、上記
回動枠体３２，３４の移動量に対応する出力電圧
が得られるように構成されている。
を示している。該彎曲操作部材２６の操作レバー
２８をニユートラル位置を中心にして前後左右方
向を含む任意の方向へ手動により操作すると、そ
の移動量即ち操作量に対応して上記第１及び第２
のモータ４，６が駆動されるように構成されてい
る。即ち、上記操作レバー２８は、第２図に更に
詳細に示されるように、支点３０に装着され、同
時に２個の回動枠体３２，３４に形成される細長
状の開口３６，３８を貫通している。これらの回
動枠体３２，３４は例えば互いに直交して設けら
れ、上記操作レバー２８に応動して軸４０，４２
を中心に夫々回動する。該軸４０，４２にはポテ
ンシヨメータ４４，４６が装着されており、上記
回動枠体３２，３４の移動量に対応する出力電圧
が得られるように構成されている。
上記本体部２内には更にライトガイド５０及び
イメージガイド５２が収納されている。ライトガ
イド５０は挿入部１６内を挿通延在され、その一
方端即ち光射出端５４は内視鏡先端部２０内に配
置されている。ライトガイド５０は更に本体部２
に結合されるユニバーサルコード５６内を挿通延
在され、図示しない公知の光源装置に導びかれて
いる。一方、イメージガイド５２は挿入部１６内
を挿通され、その一端即ち光入射端５２ａは対物
レンズ５８に近接対向するように上記内視鏡先端
部２０内に配置されている。従つて上記ライトガ
イド５０の光射出端５４から射出される光束６０
は体腔内壁６２で反射され、対物レンズ５８を介
してイメージガイド５２の光入射端５２ａに入射
される。尚、イメージガイド５２は、本体部２に
結合される接眼部６４内に導びかれており、その
光射出端５２ｂは、接眼レンズ６６に近接対向す
るように配置されている。尚、参照符号７０，７
１，７２，７３は、ワイヤ１２，１４が弛み本体
部２内の他の部品に接触することを防止するよう
に、ワイヤの弛みを吸収する弛緩器を示してい
る。
イメージガイド５２が収納されている。ライトガ
イド５０は挿入部１６内を挿通延在され、その一
方端即ち光射出端５４は内視鏡先端部２０内に配
置されている。ライトガイド５０は更に本体部２
に結合されるユニバーサルコード５６内を挿通延
在され、図示しない公知の光源装置に導びかれて
いる。一方、イメージガイド５２は挿入部１６内
を挿通され、その一端即ち光入射端５２ａは対物
レンズ５８に近接対向するように上記内視鏡先端
部２０内に配置されている。従つて上記ライトガ
イド５０の光射出端５４から射出される光束６０
は体腔内壁６２で反射され、対物レンズ５８を介
してイメージガイド５２の光入射端５２ａに入射
される。尚、イメージガイド５２は、本体部２に
結合される接眼部６４内に導びかれており、その
光射出端５２ｂは、接眼レンズ６６に近接対向す
るように配置されている。尚、参照符号７０，７
１，７２，７３は、ワイヤ１２，１４が弛み本体
部２内の他の部品に接触することを防止するよう
に、ワイヤの弛みを吸収する弛緩器を示してい
る。
第３図に、モータ例えば第１のモータ４に連動
するポテンシヨメータ２２と、彎曲操作部２６に
連動するポテンシヨメータ例えばポテンシヨメー
タ４６とを含む電気回路図を示す。上記ポテンシ
ヨメータ４６は端子４６ａ，４６ｃを介して直流
電源７４の両極間に接続されている。中間端子４
６ｂは抵抗７６を介して演算増幅器７８に接続さ
れると共に、更に帰還抵抗８０を介して第１のモ
ータに接続される。上記ポテンシヨメータ４６と
並列に他のポテンシヨメータ２２が接続され、そ
の中間端子２２ｂは抵抗８２を介して上記演算増
幅器７８に接続されている。また該演算増幅器７
８の出力端は、電流増幅器８３を構成し互いに反
対極性の２個のトランジスタ８４，８６のベース
に接続されている。NPNトランジスタ８４及び
PNPトランジスタ８６のエミツタは互いに共通
接続されて上記第１のモータ４に接続されてい
る。これらのトランジスタ８４，８６のコレクタ
間には例えば２個の直流電源８８，９０が接続さ
れている。また、上記演算増幅器７８及びトラン
ジスタ８４，８６から成る電流増幅器８３により
サーボ制御回路９２が形成されている。尚、上記
第２のモータ６と、該モータ６及び回動枠体３４
に連動するポテンシヨメータ２４，４４とを含む
回路構成も上述と同様であるからその説明を省略
する。
するポテンシヨメータ２２と、彎曲操作部２６に
連動するポテンシヨメータ例えばポテンシヨメー
タ４６とを含む電気回路図を示す。上記ポテンシ
ヨメータ４６は端子４６ａ，４６ｃを介して直流
電源７４の両極間に接続されている。中間端子４
６ｂは抵抗７６を介して演算増幅器７８に接続さ
れると共に、更に帰還抵抗８０を介して第１のモ
ータに接続される。上記ポテンシヨメータ４６と
並列に他のポテンシヨメータ２２が接続され、そ
の中間端子２２ｂは抵抗８２を介して上記演算増
幅器７８に接続されている。また該演算増幅器７
８の出力端は、電流増幅器８３を構成し互いに反
対極性の２個のトランジスタ８４，８６のベース
に接続されている。NPNトランジスタ８４及び
PNPトランジスタ８６のエミツタは互いに共通
接続されて上記第１のモータ４に接続されてい
る。これらのトランジスタ８４，８６のコレクタ
間には例えば２個の直流電源８８，９０が接続さ
れている。また、上記演算増幅器７８及びトラン
ジスタ８４，８６から成る電流増幅器８３により
サーボ制御回路９２が形成されている。尚、上記
第２のモータ６と、該モータ６及び回動枠体３４
に連動するポテンシヨメータ２４，４４とを含む
回路構成も上述と同様であるからその説明を省略
する。
このように構成された一実施例の動作を説明す
る。今、操作レバー２８を第２図に参照符号９４
で示された矢印の方向にたおすと、回動枠体３２
も上記操作レバー２８に押されて矢印９４の方向
へ回動する。このとき、ポテンシヨメータ４６の
摺動接触子も上記回動枠体３２の操作量に応じて
端子４６ｃ側へ移動するから、第３図に示される
中間端子の端子電圧V1は上昇し、ポテンシヨメ
ータ２２の中間端子２２ｂの端子電圧V2よりも
高くなる。この結果、演算増幅器７８の出力端に
は負電圧が生成され、PNPトランジスタ８６が
導通し、第１のモータ４には出力電圧に比例する
電圧が供給されて該モータ４は回転駆動される。
これにより、例えばドラム体８は第２図に参照符
号９６で示される矢印の方向に回転しワイヤ１２
が矢印９８方向に引かれる。この結果、該ワイヤ
１２の一端部例えば端部１４ｂが引かれて挿入部
１６の彎曲部１８は下方へ彎曲する。この状況に
おいて、第１のモータ４のドラム体８に装着され
ているポテンシヨメータ２２の摺動接触子も連動
して端子２２ｃ側へ摺動するから、その中間端子
２２ｂの端子電圧V2（第３図）も上昇している。
る。今、操作レバー２８を第２図に参照符号９４
で示された矢印の方向にたおすと、回動枠体３２
も上記操作レバー２８に押されて矢印９４の方向
へ回動する。このとき、ポテンシヨメータ４６の
摺動接触子も上記回動枠体３２の操作量に応じて
端子４６ｃ側へ移動するから、第３図に示される
中間端子の端子電圧V1は上昇し、ポテンシヨメ
ータ２２の中間端子２２ｂの端子電圧V2よりも
高くなる。この結果、演算増幅器７８の出力端に
は負電圧が生成され、PNPトランジスタ８６が
導通し、第１のモータ４には出力電圧に比例する
電圧が供給されて該モータ４は回転駆動される。
これにより、例えばドラム体８は第２図に参照符
号９６で示される矢印の方向に回転しワイヤ１２
が矢印９８方向に引かれる。この結果、該ワイヤ
１２の一端部例えば端部１４ｂが引かれて挿入部
１６の彎曲部１８は下方へ彎曲する。この状況に
おいて、第１のモータ４のドラム体８に装着され
ているポテンシヨメータ２２の摺動接触子も連動
して端子２２ｃ側へ摺動するから、その中間端子
２２ｂの端子電圧V2（第３図）も上昇している。
而して、上記中間端子２２ｂの端子電圧V2が
上記端子電圧V1と実質的に等価となると、演算
増幅器７８の出力電圧は略OVとなるから、PNP
トランジスタ８６は遮断され、第１のモータ４は
駆動停止する。このように、彎曲操作部材２６に
設けられたポテンシヨメータ４４の出力電圧V1
は、操作レバー２８の操作量に応じて変化し、こ
の間第１のモータ４も上記操作レバー２８に応じ
て回転駆動する。この時、ポテンシヨメータ２２
は該モータ４に連動し、モータ４の動作量に応じ
て出力電圧V2を変化する。そして上記出力電圧
V1，V2間の差がゼロになると直ちにモータ４は
駆動停止される。
上記端子電圧V1と実質的に等価となると、演算
増幅器７８の出力電圧は略OVとなるから、PNP
トランジスタ８６は遮断され、第１のモータ４は
駆動停止する。このように、彎曲操作部材２６に
設けられたポテンシヨメータ４４の出力電圧V1
は、操作レバー２８の操作量に応じて変化し、こ
の間第１のモータ４も上記操作レバー２８に応じ
て回転駆動する。この時、ポテンシヨメータ２２
は該モータ４に連動し、モータ４の動作量に応じ
て出力電圧V2を変化する。そして上記出力電圧
V1，V2間の差がゼロになると直ちにモータ４は
駆動停止される。
上述したように上記一実施例によれば、彎曲操
作部２６の操作量をポテンシヨメータ４４，４６
により電気的に検出し、モータ４，６に夫夫直結
されるドラム体８，１０の動作量をポテンシヨメ
ータ２２，２４により電気的に検出するように構
成される。従つて内視鏡の全体としての構造を大
幅に簡単化することができ、またその製造コスト
も低減することができる。更に、上記彎曲操作部
２６のポテンシヨメータ４４，４６及び第１及び
第２のモータ４，６のポテンシヨメータ２２，２
４の夫々の出力電圧を演算増幅器７８を含むサー
ボ制御回路９２で電気的に処理することにより、
彎曲操作部２６で設定された操作量に正確に追従
した第１及び第２のモータ４，６の動作量を決定
することができる。従つて、内視鏡の挿入部１６
の彎曲動作を時間損失無く正確に制御することが
できる。
作部２６の操作量をポテンシヨメータ４４，４６
により電気的に検出し、モータ４，６に夫夫直結
されるドラム体８，１０の動作量をポテンシヨメ
ータ２２，２４により電気的に検出するように構
成される。従つて内視鏡の全体としての構造を大
幅に簡単化することができ、またその製造コスト
も低減することができる。更に、上記彎曲操作部
２６のポテンシヨメータ４４，４６及び第１及び
第２のモータ４，６のポテンシヨメータ２２，２
４の夫々の出力電圧を演算増幅器７８を含むサー
ボ制御回路９２で電気的に処理することにより、
彎曲操作部２６で設定された操作量に正確に追従
した第１及び第２のモータ４，６の動作量を決定
することができる。従つて、内視鏡の挿入部１６
の彎曲動作を時間損失無く正確に制御することが
できる。
尚、本発明は上記一実施例に限定されるもので
はなく、種々変形することができる。例えば彎曲
操作部は必ずしも内視鏡本体部に設けられる必要
はなく、光源装置に設けても良く、又は彎曲操作
部を別構成体として遠隔操作ができるように構成
しても良い。
はなく、種々変形することができる。例えば彎曲
操作部は必ずしも内視鏡本体部に設けられる必要
はなく、光源装置に設けても良く、又は彎曲操作
部を別構成体として遠隔操作ができるように構成
しても良い。
以上述べたように本発明によれば、彎曲操作部
の操作量に応じて彎曲機構の動作量を正確に制御
し且つ構造が簡単で安価な内視鏡を提供すること
ができる。
の操作量に応じて彎曲機構の動作量を正確に制御
し且つ構造が簡単で安価な内視鏡を提供すること
ができる。
第１図は本発明の一実施例の全体構成を概略的
に示す斜視図、第２図は第１図の内視鏡本体部内
に設けられる主要構成部分を拡大して示す斜視
図、第３図は本発明の一実施例の電気回路図であ
る。 ２……本体部、４，６……モータ、８，１０…
…ドラム体、１６……挿入部、１８……彎曲部、
２２，２４，４４，４６……ポテンシヨメータ、
２６……彎曲操作部、２８……操作レバー、３
２，３４……回動枠体、７８……演算増幅器、９
２……サーボ制御回路。
に示す斜視図、第２図は第１図の内視鏡本体部内
に設けられる主要構成部分を拡大して示す斜視
図、第３図は本発明の一実施例の電気回路図であ
る。 ２……本体部、４，６……モータ、８，１０…
…ドラム体、１６……挿入部、１８……彎曲部、
２２，２４，４４，４６……ポテンシヨメータ、
２６……彎曲操作部、２８……操作レバー、３
２，３４……回動枠体、７８……演算増幅器、９
２……サーボ制御回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 挿入部先端の向きを変える湾曲機構およびモ
ータを有し、湾曲操作部材の操作量に応じて前記
湾曲機構が前記モータにより駆動される内視鏡に
おいて、 前記湾曲操作部材の操作量を電気的に検出する
検出手段と、 前記湾曲機構の動作量を電気的に検出し、かつ
前記湾曲操作部材の操作量に追従するように前記
モータを駆動するモータ制御手段と を具備することを特徴とする内視鏡装置。 ２ 前記検出手段は、前記湾曲操作部材の操作量
に対応して動作する第１のポテンシヨンメータを
含んで構成され、前記モータ制御手段は、前記モ
ータと連動する第２のポテンシヨンメータと前記
第１のポテンシヨンメータの出力電圧間の差に応
じて作動するサーボ制御回路を含んで構成される
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の内
視鏡装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56176236A JPS5878635A (ja) | 1981-11-02 | 1981-11-02 | 内視鏡装置 |
| AT82109478T ATE29655T1 (de) | 1981-10-15 | 1982-10-13 | Endoskopsystem mit elektrisch steuerbarer biegung. |
| EP82109478A EP0077526B1 (en) | 1981-10-15 | 1982-10-13 | Endoscope system with an electric bending mechanism |
| DE8282109478T DE3277287D1 (en) | 1981-10-15 | 1982-10-13 | Endoscope system with an electric bending mechanism |
| US06/434,233 US4499895A (en) | 1981-10-15 | 1982-10-14 | Endoscope system with an electric bending mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56176236A JPS5878635A (ja) | 1981-11-02 | 1981-11-02 | 内視鏡装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5878635A JPS5878635A (ja) | 1983-05-12 |
| JPH0212571B2 true JPH0212571B2 (ja) | 1990-03-22 |
Family
ID=16010012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56176236A Granted JPS5878635A (ja) | 1981-10-15 | 1981-11-02 | 内視鏡装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5878635A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012050557A (ja) * | 2010-08-31 | 2012-03-15 | Fujifilm Corp | 内視鏡及び硬度調整装置 |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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1981
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Also Published As
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| JPS5878635A (ja) | 1983-05-12 |
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