JPH02126112A - ロケーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 地図データを予め移動体の制限速度毎に複数種に分類し
ておき、車速センサからの車速データ信号に応じて上記
複数種の地図データの中から選択された地図データのみ
を参照しながら、上記車速データ信号等により推定され
る現在位置を補正して表示するロケーション装置であっ
て、現在位置補正に要する時間を短縮することができる
。

〔産業上の利用分野〕

本発明は移動体の現在位置を表示するロケーション装置
に関する。

移動体、例えば走行車において運転者を正しく道案内す
るために上記ロケーション装置が必要となる。いわゆる
ナビゲーションである。

〔従来の技術〕

第６図は従来のロケーション装置を示すブロック図であ
る。ここでは、移動体、例えば走行車の現在位置に関連
した位置データを検知する位置センサとして、地磁気セ
ンサ等の方位センサ１０、車速センサ１１等が設けられ
ている。上記方位センサｌＯは、磁北に対する走行車の
角度を検知して角度データ信号Ｓｅを出力する。また、
上記車速センサ１１は、走行車の走行速度■を検知して
車速データ信号Ｓｖを出力する。上記走行速度■に走行
時間を乗算すれば、走行距離が容易に求められる。さら
に、上記以外の位置センサ１として、走行車の回転等に
よる上記角度の測定誤差を補正するために、ハンドルの
回転角を検知して回転角データ信号Ｓｒを出力するステ
アリングセンサ等が設けられている。これら各種の位置
センサ１からの角度データ信号Ｓｅ、車速データ信号Ｓ
ν等の位置データ信号は、まとめて現在位置推定手段２
に入力される。この現在位置推定手段２では、上記位置
データ信号および走行時間をもとに走行車の方位および
走行距離を求め予めマニュアル操作により入力した過去
の位置、例えば走行前の位置と比較することにより走行
車の現在位置を推定により算出する。この場合、位置セ
ンサ１の測定精度には限界があり、ステアリングセンサ
等により補正してもなおかつ測定誤差が無視できないた
め、上記の推定により算出した現在位置と実際の現在位
置との間にずれが生ずるおそれがある。このずれを解消
するために、現在位置補正手段３が設けられている。

上記現在位置補正手段３により、推定による現在位置を
補正する手順を説明する。まず、道路等が表示された所
定の領域、例えば日本全国の地図データを平面内で長方
形状の多数のメンシュに分割しデータファイルの集合と
して外部記憶装置等の地図データ記憶部４に予め記憶し
てお（。次に、推定による現在位置の近傍のメツシュの
みを地図データ記憶部４から読み出し上記メツシュ内の
地図データを参照しながら最も妥当な位置に上記の推定
による現在位置を移動させて補正を行う。この補正方法
は、メツシュ内における地図データの道路パターン等と
推定による現在位置とを比較照合するという意味で、マ
ツプマツチング手法ともよばれている。その後、このマ
ツプマツチング手法により補正された現在位置は地図デ
ータと共にＣＲＴ等の表示部８上にカーソル等により表
示され、運転者に対するロケーション表示がなされる。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のとおり、従来は、日本全国の地図データを予め多
数のメツシュに分割しこれらのメツシュの中から推定に
よる現在位置を含む１つのメソシュのみを選択的に読み
出した後このメツシュ内の地図データを参照しながら上
記現在位置を補正していた。

この場合、メツシュの分割能力には限りがあるので、メ
ツシュの面積をある程度以上小さくすることはできない
。また一方で、走行車の現在位置をより精度良く表示す
るためには、メツシュ内における地図データを参照しな
がらその道路パターン等をより細かく検索しなければな
らない。このため、地図データを検索して推定による現
在位置を補正するために要する時間が無視できな（なる
という不都合が生ずる。特に、高速道路等を走行してい
る場合には、正確な現在位置を迅速に運転者に表示する
ことが要求される。

本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、現在
位置補正に要する時間を短縮して正仔在な現在位置を速
やかに表示することが可能なロケーション装置を提供す
ることを目的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理構成を示すブロック図である。な
お、前述した構成要素と同様のものについては、同一の
参照番号を付して表す。

ここでは、地図データを、予め移動体の制限速度毎に分
類した複数種の速度別地図データとして記憶する地図デ
ータ記憶部１４を設けている。さらに、上記の複数種の
速度別地図データの中から、車速データ信号Ｓνに応じ
た少なくとも１つの速度別地図データを選択して推定に
よる現在位置を補正するための参照範囲選択手段５を設
けている。

［作　用］ 第１図においては、地図データを予め移動体の制限速度
毎に分類し２て地図データ記憶部１４に記憶させている
。さらに、車速データ信号Ｓｖに相当する現行速度にて
移動できるような制限速度、すなわち現行速度以上の制
限速度を有する地図データのみを参照の対象として、地
図データ記憶部１４から選択的に読み出している。

かくして、本発明では、不要な地図データをわざわざ参
照しなくてもよいので、現在位置補正に要する時間が短
縮されて正確な現在位置を速やかに表示することが可能
となる。

（実施例〕 第２図は本発明の一実施例を示すブロフク図である。こ
こでは、現在位置推定手段２、現在位置補正手段３およ
び参照範囲選択手段５をマイコン等のＣＰＵにより実現
している。また、地図データ記憶部１４として、速度別
地図データをファイル単位で記憶するフロンビイディス
ク等の外部記憶装置２４を設けている。さらに、マイコ
ン等の内部に、上記外部記憶装置２４から読み出される
地図データを一時的に記憶する内部メモリ７を設けてい
る。この内部メモリ７は書き替えが容易に行えるＲＡＭ
等から構成するのが好ましい。

ついで、第３図にしたがって、上記外部記憶装置２４に
速度別地図データを記憶させる手順を説明する。まず、
日本全国の道路等が表示された元の地図データを多数の
メツシュに分割する。これらのメツシュの大きさはＪＩ
Ｓ規格にて定められており、この場合、緯度１　’　４
５″、経度１　’　５２．５″毎に分割してメツシュを
形成している。次に、各メツシュ内における地図データ
の道路パターンを制限速度毎に分類して複数種の速度別
地図データを作成する。ただし、第３図では、Ｓ番目の
メツシュのみを制限速度毎に分類する過程を代表して示
す。この場合は、制限速度が５０ｂ／ｈ以上、５０ｋｍ
／ｈ以下で３０ｋｍ／ｈ以上および３０ｋｍ／ｈ以下の
道路をそれぞれ表示する３種類の速度別地図データ３１
．Ｓ２およびＳ３を作成している。

これらの３種類の速度別地図データＳｌ、３２およびＳ
３は、第４図に示すように、１度に読み出すことができ
るように、１つのファイルとして構成されている。すな
わち、３種類の速度別地図データに分類された多数のメ
ンシュ（第３図のＡ〜Ｔ）の各々をそれぞれ１つのファ
イルに対応させている。さらに、１つのファイルの先頭
に、各々の速度別地図データの先頭の位置を示すパラメ
ータを配置している。上記ファイルを−まとめにして外
部記憶装置２４に格納すれば、日本全国の道路に関する
速度別地図データが」二記外部記憶装置２４に記憶され
たことになる。

第５図は本発明の一実施例の動作を説明するためのフロ
ーチャートである。このフローチャートにしたがって、
本発明の一実施例によるロケーション装置の動作を順を
追って説明する。まず、位置センサ１　（第２図）から
の位置データ信号および過去の位置をもとに移動体、例
えば走行車の現在位置を推定する（ステップａ）。次に
、この推定による現在位置近傍の特定のメソシュが内部
メモリ７（第２図）に既に記憶されているか否かをチエ
ツクする（ステップｂ）。上記の特定のメツシュが内部
メモリ７に記憶されていないときは、外部記憶装置２４
（第２図）よりフロッピィディスクドライバ等の駆動部
を介して特定のメツシュに対応するファイルを読み出す （ステップＣ）。一方、同一地点を再確認する場合等の
ように、特定のメツシュが既に記憶されているときは、
ステップＣを省略する。さらに、車速センサ１１（第２
図）より車速データ信号Ｓｖに相当する現在の走行速度
■を読み取る（ステップｄ）。この走行速度■に応じて
速度別地図データの参照すべき範囲を選択する（ステッ
プｅ）。

例えば第４図においては、Ｑ＜Ｖ≦４０ｋｍ／ｈの場合
、３０ｋｉ／ｈ以下の先頭位置からファイルの終わりま
で、すなわちファイルのすべてを参照の対象としなけれ
ばならないが、４０〈Ｖ≦６０に１／ｈの場合、参照の
対象は５０１ａｍ／ｈ以下の先頭位置からファイルの終
わりまでに限定され、さらに、Ｖ＞、６０１ａａ／ｈの
場合、参照の対象は５０ｋｍ／ｈ以上の先頭位置からフ
ァイルの終わりまでに限定される。このようにして選択
された速度別地図データのみを参照しながらその道路パ
ターンを細かく検索して推定による現在位置を補正すれ
ば（ステップｆ）、正確な現在位置を表示部８（第２図
）上の道路パターンにカーソルＣ等により表示すること
ができる（ステップｇ）。走行車が一定距離を移動した
後、再び正確な現在位置を表示したい場合は、ステップ
ミルステップｇの動作を繰り返せばよい。

一般に、走行速度が大きいほど短時間内に正確な現在位
置を表示しなければならないが、本実施例では、走行速
度の増加に伴い地図データの参照すべき範囲が減少して
データ処理時間も少なくなるので、走行速度が大きい場
合でも充分対応することができる。本実施例は、高速道
路等で一定距離毎に定期的に現在位置を表示しなければ
ならないようなケースにおいて特に有効である。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、マツプマツチング
等の現在位置補正に要する時間を短縮して移動体の正確
な現在位置を速やかに表示するようなロケーション装置
が実現される。特に、本発明は移動体の速度が大きい場
合に有効となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理構成を示すブロック図、第２図は
本発明の一実施例を示すブロック図、第３図は複数種の
速度別地図データを作成する手順を示す図、 第４図は１つのファイル内の構成を示す図、第５図は本
発明の一実施例の動作を説明するためのフローチャート
、 第６図は従来のロケーション装置を示すブロック図であ
る。 １・・・位置センサ、　　　　２・・・現在位置推定手
段、３・・・現在位置補正手段、５・・・参照範囲選択
手段、６・・・ＣＰＵ、 １４・・・地図データ記憶部。 本発明のＨ環構成を示すブロック図 第１図 １・・・位置センサ 本発明の 実五例を示すブロック図 第 図 複数種の速度別地図デ 夕を作成する手順を示す図 第 図 １つのファイル内の構成を示す図 本発明の一実施倒の動作を説明するだめのフローチャー
ト第 図 従来のロケーション装置を示マブロック図第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １．　移動体の位置データを検知して少なくとも車速デ
   ータ信号（Ｓｖ）を含む位置データ信号として出力する
   位置センサ（１）を有し、該位置データ信号をもとに前
   記移動体の現在位置を推定し、さらに予め記憶された前
   記現在位置近傍の地図データを参照しながら前記現在位
   置を補正して表示するロケーション装置であって、 前記地図データを、予め前記移動体の制限速度毎に分類
   した複数種の速度別地図データとして記憶する地図デー
   タ記憶部（１４）と、 前記複数種の速度別地図データの中から、前記車速デー
   タ信号（Ｓｖ）に応じた少なくとも１つの前記速度別地
   図データを選択して前記現在位置を補正するための参照
   範囲選択手段（５）とを具備してなることを特徴とする
   ロケーション装置。