JPH02127394A - コンテナ位置検出装置 - Google Patents
コンテナ位置検出装置Info
- Publication number
- JPH02127394A JPH02127394A JP27794088A JP27794088A JPH02127394A JP H02127394 A JPH02127394 A JP H02127394A JP 27794088 A JP27794088 A JP 27794088A JP 27794088 A JP27794088 A JP 27794088A JP H02127394 A JPH02127394 A JP H02127394A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- cameras
- converters
- camera
- photographing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、トランスファークレーンやコンテナクレーン
の自動運転装置のコンテナの位置決めや、天井クレーン
、その他の搬送装置の対象物の位置決めに適用できるコ
ンテナ位置検出装置に関する。
の自動運転装置のコンテナの位置決めや、天井クレーン
、その他の搬送装置の対象物の位置決めに適用できるコ
ンテナ位置検出装置に関する。
［従来の技術］
従来、トランスファークレーンやコンテナクレーンの運
転作業は運転員によるマニュアル作業であり、コンテナ
の位置検出についても運転員の目視によって行なわれて
いる。
転作業は運転員によるマニュアル作業であり、コンテナ
の位置検出についても運転員の目視によって行なわれて
いる。
［発明が解決しようとする課８］
本発明の課題は、従来運転厩がマニュアルで行なってい
たトランスファークレーンやコンテナクレーンのコンテ
ナの移動作業を自動化するために必要なコンテナ位置を
検出する装置を提供することである。
たトランスファークレーンやコンテナクレーンのコンテ
ナの移動作業を自動化するために必要なコンテナ位置を
検出する装置を提供することである。
［課題を解決するための手段］
本発明によるコンテナ位置検出装置は、コンテナの屋根
板全面を撮影する２台のカメラと、それらの映像信号を
８ビットのデジタル信号にＡ−Ｄ変換する２台のＡ−Ｄ
変換器と、コンテナの横手方向の両端の端部わくをそれ
ぞれ撮影する計４台のカメラと、４台のＡ−Ｄ変換器と
、それらの画像信号を基にコンテナの位置情報を演算す
る演算装置と、両端の端部わくを撮影する４台のＴＶカ
メラの方向を制御する方向制御装置とを備えたことを特
徴とする。
板全面を撮影する２台のカメラと、それらの映像信号を
８ビットのデジタル信号にＡ−Ｄ変換する２台のＡ−Ｄ
変換器と、コンテナの横手方向の両端の端部わくをそれ
ぞれ撮影する計４台のカメラと、４台のＡ−Ｄ変換器と
、それらの画像信号を基にコンテナの位置情報を演算す
る演算装置と、両端の端部わくを撮影する４台のＴＶカ
メラの方向を制御する方向制御装置とを備えたことを特
徴とする。
［作用］
本発明によれば、２台のカメラ（または１台のステレオ
カメラ）でコンテナの屋根板全面を撮影し、それらの映
像信号をＡ−Ｄ変換器でＡ−Ｄ変換後、演算処理装置で
、コンテナの屋根板面の４つの頂点を検出すれば、三角
測量の原理により、コンテナの屋根板面の３次元座標デ
ータを得ることができる。ところが第２図に示すように
、コンテナの屋根板の大きさは、２通りあり、最大長さ
は４０ｆｔ（フィート）で約１２ｍある。従って通常の
ＴＶ左カメラ撮影するとその分解能は、例えば５００Ｘ
５００画素とすれば１画素当り２゜４ｃｍに相当する。
カメラ）でコンテナの屋根板全面を撮影し、それらの映
像信号をＡ−Ｄ変換器でＡ−Ｄ変換後、演算処理装置で
、コンテナの屋根板面の４つの頂点を検出すれば、三角
測量の原理により、コンテナの屋根板面の３次元座標デ
ータを得ることができる。ところが第２図に示すように
、コンテナの屋根板の大きさは、２通りあり、最大長さ
は４０ｆｔ（フィート）で約１２ｍある。従って通常の
ＴＶ左カメラ撮影するとその分解能は、例えば５００Ｘ
５００画素とすれば１画素当り２゜４ｃｍに相当する。
コンテナ位置検出装置の位置決め精度の目標を１０ｍｍ
とすればこれを実現するため、屋根板全面を撮影する２
台のＴＶ左カメラまたは１台のステレオカメラ）の他に
、両端の横手方向の端部わくを撮影する４台のＴＶ左カ
メラまたは２台のステレオカメラ）を設置し、端部わく
の位置を検出することにした。すなわち、横手方向の端
部わくの長さは、共通で９ｆｔ（フィート）、約２．８
ｍであり、ＴＶ左カメラ画素数を５００Ｘ５００とする
と、１画素当り５，６龍に相当し、上記目標精度を満足
することができる。
とすればこれを実現するため、屋根板全面を撮影する２
台のＴＶ左カメラまたは１台のステレオカメラ）の他に
、両端の横手方向の端部わくを撮影する４台のＴＶ左カ
メラまたは２台のステレオカメラ）を設置し、端部わく
の位置を検出することにした。すなわち、横手方向の端
部わくの長さは、共通で９ｆｔ（フィート）、約２．８
ｍであり、ＴＶ左カメラ画素数を５００Ｘ５００とする
と、１画素当り５，６龍に相当し、上記目標精度を満足
することができる。
また、両端の横手方向の端部わくを撮影する４台のＴＶ
左カメラ向きは、コンテナの種類及びコンテナの高さに
よって変更しないと所望の分解能を得ることができない
が、コンテナの屋根板全面を撮影した画像データよりコ
ンテナの種類及び高さを決定できる。詳細は、実施例の
中で説明する。
左カメラ向きは、コンテナの種類及びコンテナの高さに
よって変更しないと所望の分解能を得ることができない
が、コンテナの屋根板全面を撮影した画像データよりコ
ンテナの種類及び高さを決定できる。詳細は、実施例の
中で説明する。
［実施例］
第１図は、本発明のコンテナ位置検出装置の位置実施例
の構成図である。以下第１図を基に本発明の一実施例の
構成及び作用を説明する。
の構成図である。以下第１図を基に本発明の一実施例の
構成及び作用を説明する。
ＴＶ左カメラステレオカメラ）１がコンテナの屋根板全
面を含む視野にて撮影を行なう。その映像信号は、Ａ−
Ｄ変換器４を経て、演算処理装置５に入力される。演算
処理装置５は取得した２枚の画像データよりコンテナの
屋根板の４ｍ点の三次元座標を演算し、コンテナの屋根
板の４ｍ点がＴＶ右カメラの視野に入っていることを確
認する。
面を含む視野にて撮影を行なう。その映像信号は、Ａ−
Ｄ変換器４を経て、演算処理装置５に入力される。演算
処理装置５は取得した２枚の画像データよりコンテナの
屋根板の４ｍ点の三次元座標を演算し、コンテナの屋根
板の４ｍ点がＴＶ右カメラの視野に入っていることを確
認する。
もし、ＴＶ右カメラの視野にコンテナの屋根板の４ｍ点
が完全に入っていないときは、クレーンを移動させる等
して、上記事項を実現させる。次に補助の２台のステレ
オカメラ２（計４台のＴＶ左カメラによってコンテナの
両端の横手方向の端部わくを撮影し演算処理装置５によ
って、それぞれの端部わくの３次元座標を高精度（約５
龍）で演算し、コンテナの位置決めを行なう。
が完全に入っていないときは、クレーンを移動させる等
して、上記事項を実現させる。次に補助の２台のステレ
オカメラ２（計４台のＴＶ左カメラによってコンテナの
両端の横手方向の端部わくを撮影し演算処理装置５によ
って、それぞれの端部わくの３次元座標を高精度（約５
龍）で演算し、コンテナの位置決めを行なう。
６は、コンテナの種類とコンテナの高さ情報を基にステ
レオカメラ２の向きを制御する制御装置である。なおコ
ンテナの種類の情報はＴＶ右カメラで撮影した、コンテ
ナの屋根板全面を含む画像データを基にコンテナを抽出
後コンテナの長手方向と横手方向の辺の比を求めること
によって判別することができる。
レオカメラ２の向きを制御する制御装置である。なおコ
ンテナの種類の情報はＴＶ右カメラで撮影した、コンテ
ナの屋根板全面を含む画像データを基にコンテナを抽出
後コンテナの長手方向と横手方向の辺の比を求めること
によって判別することができる。
一方コンテナの高さ情報は、ＴＶ右カメラで撮影したコ
ンテナの屋根板全面を含む画像データを基にコンテナを
抽出後コンテナの重心の３次元座標のデータより求める
ことができる。
ンテナの屋根板全面を含む画像データを基にコンテナを
抽出後コンテナの重心の３次元座標のデータより求める
ことができる。
［発明の効果］
本発明によれば従来運転員が目視で実施していたコンテ
ナの位置決めをオンラインでかつ自動的に行なえるので
、本発明の装置を適用することによってトランスファー
クレーンやコンテナクレン等の運転の自動化が実現でき
るという効果がある。
ナの位置決めをオンラインでかつ自動的に行なえるので
、本発明の装置を適用することによってトランスファー
クレーンやコンテナクレン等の運転の自動化が実現でき
るという効果がある。
第１図は、本発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は対象とするコンテナの上面の寸法図である。 １・・・ＴＶ左カメラ２・・・ＴＶ左カメラ４・・・Ａ
−Ｄ変換器、５・・・演算処理装置、６・・・ＴＶ左カ
メラ向制御装置。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第 図 （Ａ） （Ｂ） 第 図
第２図は対象とするコンテナの上面の寸法図である。 １・・・ＴＶ左カメラ２・・・ＴＶ左カメラ４・・・Ａ
−Ｄ変換器、５・・・演算処理装置、６・・・ＴＶ左カ
メラ向制御装置。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第 図 （Ａ） （Ｂ） 第 図
Claims (1)
- コンテナの屋根板全面を撮影する２台のカメラと、それ
らの映像信号を８ビットのデジタル信号にＡ−Ｄ変換す
る２台のＡ−Ｄ変換器と、コンテナの横手方向の両端の
端部わくをそれぞれ撮影する計４台のカメラと、４台の
Ａ−Ｄ変換器と、それらの画像信号を基にコンテナの位
置情報を演算する演算装置と、両端の端部わくを撮影す
る４台のＴＶカメラの方向を制御する方向制御装置とを
備えたことを特徴とするコンテナ位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27794088A JPH02127394A (ja) | 1988-11-02 | 1988-11-02 | コンテナ位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27794088A JPH02127394A (ja) | 1988-11-02 | 1988-11-02 | コンテナ位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02127394A true JPH02127394A (ja) | 1990-05-16 |
Family
ID=17590401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27794088A Pending JPH02127394A (ja) | 1988-11-02 | 1988-11-02 | コンテナ位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02127394A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021054609A (ja) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 株式会社三井Ｅ＆Ｓマシナリー | 制御システムおよび位置ずれ検出方法 |
-
1988
- 1988-11-02 JP JP27794088A patent/JPH02127394A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021054609A (ja) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 株式会社三井Ｅ＆Ｓマシナリー | 制御システムおよび位置ずれ検出方法 |
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